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随着科学技术的发展,传统机械加工的人工成本越来越高,并且加工效率还不高,可能存在工件加工的质量以及精度不能完全达标的情况,因此工业机器人技术应运而生.工业机器人技术是一种集多种先进技术于一体的自动化设备,技术含量较高,具有自动化、高精度、高负载等多种特点,在机械工程中应用得越来越广泛,并取得了很好的成绩,在机械制造业中... 相似文献
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为了实现远距离的物体搬运,研制了一种移动式智能搬运机器人。在完成机器人本体设计的基础上,提出了以STM32F103C8T6为主控制单元的搬运机器人总体设计方案,分析了移动式智能搬运机器人工作流程,设计了主控制器电路和电机驱动、循迹定位、物体识别、舵机控制、避障控制等外围电路,给出了移动式智能搬运机器人的主程序流程图,在STM32集成开发环境Keil 4下编写了相应的控制程序,并进行软件调试。经试验测试,本文设计的移动式智能搬运机器人满足设计要求。 相似文献
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智能抓取搬运机器人能够高效、可靠地完成各种搬运任务,降低工作人员的劳动强度,精准的物体定位是机器人执行搬运任务的基础。本文研究了基于Kinect的机器人抓取系统,可实现物体的类别检测、物体定位及机器人抓取任务。抓取系统由3个子系统(物体检测系统、物体定位系统及机器人抓取系统)组成。首先利用Kinect采集的物体图像信息训练单次多盒检测(Single multi-box detection,SSD)模型,然后根据SSD模型对物体的类别进行检测,得到物体在图像中的边框,并获取边框中物体像素坐标和深度,接着通过Kinect相机手眼标定法将像素坐标和深度转换到机器人基坐标系中,实现物体的定位,最后通过机器人逆运动学求解关节角,驱动机器人运动完成抓取搬运任务。对机器人进行了物体的定位和抓取实验,实验结果表明,物体的定位误差较小,物体抓取搬运实验的平均成功率达到97%,满足物体的抓取搬运需求。 相似文献
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为改善工程机器人系统的操作性,并提高在抓取和搬运柔软物体过程中的安全性,对主从遥操作系统的控制进行了研究,提出了位置速度/位置反力混合控制的方法。工程机器人在自由移动时,采用位置速度控制,工程机器人与环境间产生反馈力时,切换到位置反力控制。利用反馈力作为反馈信号,实现对力的间接控制。设计并开展了抓取与搬运柔软物体的实验,并对抓取和搬运过程中的物体最大变形量以及活塞杆平均位移进行了统计分析及配对t检测。结果表明:相比传统的位置速度控制方法,位置反力控制方法能够改善主从遥操作系统的操作性,确保在抓取和搬运过程中柔软物体的安全性。 相似文献
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基于Matlab Robotics工具箱,研究SCARA机器人的轨迹规划,对机器人的运动学参数进行了设计,编制简单的程序语句,在工具箱中建立机器人运动学模型。按照改进的D-H方法建立坐标系,确定机器人的参数,在MATLAB中运用Robotics Toolbox工具箱对机构进行相关运动学的仿真,得出相应的末端执行器的运动轨迹及相应的关节角的曲线变化,验证设计是否合理。 相似文献
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随着互联网的发展,物流业也随之迎来了快速发展的热潮.但很多问题也接踵而至,比如传统的物流搬运需要花费大量的人力与时间,不能满足如今快节奏的社会需要.为了应对这一问题,物流搬运应向智能化方向发展.基于此,笔者设计了一款智能化物流搬运机器人,详细介绍了物流搬运机器人AGV系统的组成、导航方式及导航标示线的图像处理,提出了A... 相似文献
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机器人的制造及应用能力,代表了一个国家的机械制造业水平,发展机器人产业应上升到国家战略高度。通过利用一种新型综合技术,开发了一种能实现在场地或车间自动避障行走、寻找货物、装货、原路返回、缷货的循环作业功能的搬运机器人。具有智能化高、成本低、故障少、适用性强的优点,对搬运机器人研发具有一定的借鉴意义。 相似文献
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该搬运机器人采用三轮小车结构,车体由五自由度机械臂、辐板式车轮、球形万向轮和钢料拼接底盘组成,控制系统由循迹模块、语音识别模块、蓝牙模块、Arduino单片机最小系统、超声波测距模块及LCD1602显示模块组成,通过各个模块的互相配合,实现了机器人自动循迹、自动搬运货物等机械动作,同时使整个搬运系统更精准、更高效。 相似文献
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为进一步改善用于农产品成箱搬运、码垛的码垛机器人自动化作业效率，提升自动码垛的作业效果，融合先进成熟的电气控制技术，针对码垛机器人的电气控制系统展开设计研究。在当前码垛机器人作业原理的基础上，基于PID调控原理，结合各关节臂的结构特性与运动插补函数，建立了用于码垛机器人电气系统设计的理论模型，通过软件控制与硬件选型形成完整可行的电气控制系统，并进行码垛作业试验。试验结果表明：与具有普通电气控制系统的码垛机器人相比，该电气控制系统稳定性好，应用到码垛机器人后，其码垛准确率与各关节臂的避障成功率均可提升至90%以上，码垛综合效率得到明显提升。 相似文献
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对不锈钢薄壁零件进行抛光工艺研究,引入桁架机器人、回转臂机器人做为自动化设备实现自动化打磨抛光。分析不锈钢锅抛光打磨工艺中影响表面质量的因素,重点研究了与自动化抛光相关的三个参数,线速度、进给速度和正压力。建立了材料去除的理论模型,结合当前不锈钢锅生产企业实践经验,总结分析设计出不锈钢锅抛光打磨工序。通过试验,研究工艺参数对抛光打磨工件表面粗糙度的影响。综合试验结果与工艺研究,设计了最优的参数工艺组合。 相似文献
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随着农业现代化技术的不断发展,农业机器人被使用到了农业生产作业过程中。当作业机器人较多时,需要采用控制系统实现机器人之间的协作,通过对不同的机器人发布不同的控制指令,实现多机器人的高效作业。语音信号是最快捷、高效的控制指令,机器人通过对声源目标信号的识别,可以执行远程控制端发出的控制指令,实现自动化协同作业。为此,将DTW算法引入到了声源目标搜寻识别算法的设计上,研制了采摘机器人自动化语音控制系统,并对系统进行了测试。结果表明:采摘机器人语音识别系统可以成功地识别在干扰条件下发布的控制指令,且识别的准确率较高,可以满足多机器人协同自动化作业的需求。 相似文献
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在物流的过程中,工业机器人广泛应用于仓储、分拣、运输等诸多环节。线上电商已然成为大众认可的新型商业模式,与之相辅相成的物流业产生了巨大的人才需求。而当下中国用工难、用工贵的问题日益严峻,物流产业进行数字化、智能化的转型已迫在眉睫。而AGV小车凭借可自动驾驶、工作时间长、安全可靠等优势成为物流过程中的重要帮手。笔者罗列AGV小车的多种引导方式,分析了各自适用的场所与优缺点,并根据小车在运行过程中可能遇到的问题,对其导航的发展趋势进行归纳与建议,总结了其存在的缺陷。AGV搬运小车已经初步实现了智能化、自动化搬运来取代人力搬运,缩减了企业对人力的需求,降低了一线工人的工作强度,有效缓解了相关企业用工难、用工贵的难题。当各项技术缺陷被逐步完善之后,它将在工业生产中发挥出无可替代的作用。 相似文献
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根据坐标的不同,搬运机械手可以分为多种,常见的有直角坐标型搬运机械手和圆柱坐标型搬运机械手。作为一项自动化的设备,搬运机械手在工程中的应用,有利于实现搬运、焊接以及装配等工作的完成,实现整个企业生产流程的自动化。 相似文献
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文章就塑料制造加工中自动化技术的发展状况进行了分析,并就塑料加工制造机器人的未来发展方向进行了探究,分析了机器人在塑料制造自动化中的技术关键点,对塑料制造机器人的主要技术参数进行了剖析,为企业机器人的选用提供参考依据。 相似文献