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基于树莓派4B在ROS开发平台设计了一种面向物流的移动机械臂抓取系统,以SolidWorks为建模工具创建回转体物料模型,实现物料抓取搬运功能。通过MATLAB实现机械臂建模,在ROS中进行模型功能配置,利用笛卡尔空间轨迹规划完成机械臂移动规划,通过MoveIt！的API接口编程完成机械臂抓取。实验结果表明,该模型能够自主导航规划路径,实现目标物体的精准识别和抓取。 相似文献
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以Visual C＋＋软件为开发工具,采用加载位图获取柑橘图像信息,并充分使用MFC类库编程来实现多文档界面多视,集成一个柑橘无损检测开发平台。在平台设计中,应用Visual C＋＋的调试器对应用程序进行调试和修改,可实现柑橘果型及大小的识别。 相似文献
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《农业装备与车辆工程》2021,(10)
针对目前蜂箱温湿度控制办法落后、自动化程度低等特点,设计了一种基于树莓派的智能蜂箱。它以树莓派4B为核心,利用DHT11温湿度传感器和一些执行元器件,实现了蜂箱温湿度数据实时上传与温湿度自动控制。经测试系统可以正常运行。并对3种降温元器件(风扇、雾化加湿器、半导体制冷片)涉及的8种降温模式分别进行实验。结果表明,各种组合降温模式的降温速率和对蜂箱内的温湿度条件的改变存在较大差异。根据降温过程中蜂箱内的温湿度变化和能耗为其中6种方法选择了合适的应用场景。该智能蜂箱在蜜蜂养殖中具有良好的应用场景。 相似文献
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扰动柑橘采摘的实时识别与采摘点确定技术 总被引：9，自引：0，他引：9
对成熟柑橘果实在扰动状态下的视觉识别定位技术进行研究。利用ANSYS进行了扰动柑橘的动力学分析,结合图像处理分析结果,确定了微扰动柑橘的运动规律为类单摆运动;对采集的微扰动柑橘视频进行图像处理,设定规则选取视频中的图像,利用改进的K-means聚类分割法结合优化Hough圆拟合方法实现柑橘果实的分割;根据图像分割结果,对柑橘的二值图像进行Hough直线拟合,结合直线斜率在-0.45~0.45的约束条件,确定扰动柑橘的有效采摘点。试验结果表明该方法能有效地识别自然环境中的微扰动柑橘,确定扰动果实采摘点的准确率达85%,采摘点确定的处理时间在7.58~9.24 s范围内。 相似文献
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【目的】传统的水果检测识别技术具有一定的环境适应缺陷性和主观性,通常是对水果的纹理、颜色、形状等外表特征进行提取和识别,为实现对柑橘果实产量的精准预测,需研究温室环境下对柑橘果实的快速识别及计数。【方法】项目组选取从柑橘种植园中多场景拍摄的5 926张图片作为训练集、738张图片作为验证集、608张图片作为测试集,采用DeepSort算法结合改进YOLOv5算法的方式,通过在主干部分加入SE注意力机制以实现对算法的改进,从而提高对柑橘果实的识别效果;在柑橘果实计数部分,主要采用DeepSort算法给予每个柑橘果实单独的ID编号以实现对柑橘果实的计数。【结果】改进后的YOLOv5算法对柑橘果实的平均识别准确率为93.712%,相比改进前的CenterNet算法、EfficientDet算法、SSD算法、YOLOv4算法、YOLOX算法,平均识别准确率提升了1.354个百分点,并且精确度和召回率也有一定的提升,结合DeepSort算法后对柑橘果实的平均多目标跟踪准确率为88.465%,可较准确地实现对柑橘果实的计数。【结论】DeepSort算法具有提升目标被环境等其他因素遮挡情况下的计数效... 相似文献
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树莓在我国边疆地区大面积种植,如要有良好的长势,剪枝尤为重要,需要大量的人力。受地理条件限制,边疆地区地广人稀、人力成本高,为降低生产成本,研制树莓剪枝机器人非常必要。为此,针对早春时节树莓需要定植修剪的实际需要,研发了一款树莓剪枝机器人。工作时,以上位机与下位机进行串口通信的控制系统为核心,利用机器视觉技术,对采集到的图像进行实时处理,控制剪枝机器人前进,左右机械臂同时工作,高效地实现对细弱枝、破损枝的识别与剪除。试验表明:树莓剪枝机器人工作时有极大的可靠性与自适应能力,能适应各种复杂环境,可在早春时节实现智能化树莓定植修剪,对过密的细弱枝、破损枝可以齐地剪除。 相似文献
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为了实现可以实时跟踪人体并测量体温的功能,利用嵌入式、图像处理、温度传感器距离补偿等技术,基于树莓派在Python语言环境下使用第三方库OpenCV设计了一种人体随动测温系统。系统首先通过摄像头获得图像,然后提取人体的Gabor特征,两轴云台可以保持摄像头对人体的跟踪;同时,通过集成在摄像头上的温度传感器实时获取人体的温度。实验结果表明,本系统能够很好地对人体进行识别、跟踪以及测温,具有推广价值。 相似文献
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为准确获取柑橘果园空间分布信息,实现柑橘种植结构调整、产量估算和资源管理,以赣南3个柑橘种植主产区(信丰县、安远县及寻乌县)为研究区域,针对南方地区多云多雨导致传统光学影像较为缺乏的问题,使用Sentinel系列数据和PIE-Engine平台,构建和优选了光谱特征、植被水体指数特征、红边波段特征和纹理特征,并引入时间序列Sentinel-1合成孔径雷达(SAR)数据的后向散射系数,共同探讨不同特征组合对柑橘种植园的识别提取效果,基于随机森林算法并融合Sentinel-2与时序Sentinel-1 SAR特征识别提取了赣南柑橘种植区。结果表明：5、9、11月柑橘种植园与其他地物的平均后向散射系数分离性最佳,是识别提取柑橘的关键时期;指数特征及纹理特征参与分类改善了分类效果且提高了分类精度;相较于单一SAR特征及指数、纹理特征,加入时序SAR特征的分类结果中总体精度达90.084%,Kappa系数达0.863,错分、漏分误差较小,符合实际地物分布情况,说明了时序SAR特征的可用性和实用性。本研究可为多云多雨的南方柑橘果园的识别提取提供参考。 相似文献
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针对果蔬识别中识别效率低、成本高等问题,本文提出了基于残差块和注意力机制的果蔬识别模型,并成功部署于果蔬智能识别设备。果蔬自动识别装置由Raspberry Pi、STM32F103ZET6、摄像头、称量传感器、处理器、显示屏、微型打印机、扎口机以及电源等部分组成。中央控制器与显示屏进行交互实时显示各种参数,通过摄像头与称量传感器采集待测物体图像与待测物体质量,由部署于Raspberry Pi的果蔬自动识别模型对果蔬进行精准识别,同时协同单片机STM32F103ZET6将果蔬相关信息打印并控制扎口机进行封口打包。本文以YOLO v5网络为基础,通过增加残差块与注意力机制构建果蔬自动识别模型RB+CBAM-YOLO v5。以自制的数据集训练网络,将6种网络进行对比试验,并选择最优网络进行设备端检测试验。试验结果表明,RB+CBAM-YOLO v5的精确率、召回率与mAP0.5分别为83.55%、96.08%、96.20%,较YOLO v5提升4.47、1.10、0.90个百分点。将RB+CBAM-YOLO v5模型部署于嵌入式设备Raspberry Pi中,设备可实现精准识别、自动称量、打印凭条以及快速打包等功能,可满足果蔬识别以及无人售卖装置的需求。 相似文献
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基于深度相机的山地果园运输车避障系统设计 总被引：1，自引：0，他引：1
为避免山地果园单轨运输车在运行过程中碰撞到作业果农、牲畜、大型石块等障碍物,提高果园作业的安全性和稳定性,采用深度相机基于渡越时间法设计一套山地果园单轨运输车避障系统。该系统运行时由深度相机获取运输车通行通道障碍物信息,经过运行Linux系统的树莓派车载电脑进行数据处理,做出决策后下发标志位信号至运输车控制中枢Stm32微控制器,控制电机改变运动状态。试验结果表明:该系统对于障碍物识别率为100%,对于符合修剪要求的干扰型侧枝,其误触率在8%以下,避障最小制动距离为101 cm,系统最大延时0.475 s。 相似文献
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树莓振动采收工作参数的优化研究 总被引：1，自引：0，他引：1
为了获得树莓振动采收时的工作参数,选取果枝振动夹持位置、振幅、频率为影响因素,树莓的采收率、采青率为性能指标,采用二次正交旋转组合试验方法,建立了各因素与采收率、采青率的数学模型。同时,通过响应曲面分析各因素对各性能指标的影响,并对采收参数进行优化,获得振动采收的最佳工作参数。结果表明:当振动频率15~19Hz、振幅21~26mm、振动位置0.5时,树莓的采收率大于70%,采青率小于16%。试验所获得的振动采收工作参数为树莓采收机械的研制提供了依据。 相似文献
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变化光照下树上柑橘目标检测与遮挡轮廓恢复技术 总被引：6，自引：0，他引：6
遮挡是自然场景中普遍存在的问题,为在变化光照条件下正确检测出自然环境中的树上成熟水果目标,从而为全天候的机械采摘提供运动参数,研究了基于彩色信息和目标轮廓整合的树上遮挡柑橘检测方法。在对自然光照条件下的可见光彩色图像进行颜色特征分析的基础上,建立了利用R-B色差图融合归一化RGB颜色空间的方法,对树上水果目标区域进行了初分割。然后提取R-B色差图的主边缘构造边缘片段集,根据边缘片段长度、弯曲程度以及凹凸性来选择有效边缘片段集,对每个有效边缘片段进行拟合,最后根据水果形状知识选择出有效拟合目标椭圆。根据对不同光照条件和遮挡程度的场景处理的结果表明,所提算法能有效恢复出树上存在遮挡的水果目标,最后遮挡轮廓恢复结果的相对误差为5.34%。 相似文献
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如今,伊朗油菜种植已经在其国内各地发展起来。然而,在整地、种植和收获过程中仍然存在一些问题。因此,需要采用新技术进行机械化收获。目前,谷物联合收获机生产公司除了生产常用设备,也生产一些安装在割台上的扩充配件。机械化收获系统尤其是常用的收获割台存在有相当大的损耗,同时熟练程度和需要特殊的油菜收获配套设备也是造成损失的原因之一。该试验研究一种割台和两种割台扩充配件对油菜收获损失的影响,从而确定损失量以及造成损失的原因。试验中涉及到一种常见割台,以及伊朗制造的采用机械侧刀切割器的Hamed割台扩充配件和采用液压侧刀切割器的Bizo割台扩充配件。试验采用随机完全区组设计,设6次重复。利用安置的托盘测定收获损失量。结果表明,随着割台运禾螺杆与切割器间距离的加大,割台扩充配件能降低损失量。因此,从总损失量考虑,常用割台与其他两种扩充配件相比差异显著。普通割台损失量为599 kghm2,而采用侧面垂直切割可以减少71 kghm2。此外,使用液压系统替代机械系统以及使用双层切割器替代单层刀杆都有助于降低损失量。试验结果显示,破损种子量为39.6 kghm2,占总产量的1.12%。试验结果是令人满意的,同时改善了联合收获机的性能。通过使用割台扩充配件有利于降低收获中的损耗。 相似文献
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为了弥补家庭服务从业人员的不足，解决中国的老龄化问题，本文提出了基于树莓派的代理机器人系统。该系统实现了对家居环境参数的采集，建立代理机器人与远程用户的连接，实现信息反馈和控制。 相似文献
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针对大蒜收获劳动强度大和成本高,结合目前我国大蒜收获的机械化和全自动化程度低的现状,设计了一款大蒜全自动联合收获机,可实现大蒜挖掘、夹持输送、变排传输、根茎切除和蒜头自动装袋全自动一体化收获。首先,阐述了大蒜全自动联合收获机的整体设计结构和各部分工作原理,并对仿形定位料杯和浮动柔性弹簧切根刀具等关键结构进行数值计算分析;其次,通过三维建模分析收获机整体结构尺寸的合理性;最后,制作样机进行多指标正交试验,并综合分析收获机重要部件的作业参数。田间试验计算收获效率为0.04 hm2/h,相较于人工收获效率提高87.5%。 相似文献