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针对直接驱动机器人结构参数与摩擦参数的非确定性,提出机器人自适应-PD控制策略。首先分析了机器人的两类不确定性,推演了机器人动力学方程,给出不确定性动力学结构量的线性化表示;然后,对关节摩擦力矩矢进行了建模;为补偿动力学不确定性给机器人带来的控制误差,构建含位置与速度反馈的双闭环控制系统,引入自适应机构辨识不确定性参量,并据此规划出自适应控制律;为提高运动控制精度,在控制器中嵌入PD子控制器。仿真实验显示,系统的位置和角速度跟踪误差分别为-0.02°~0.03°与±0.005 rad/s,表明自适应-PD控制律可实现直接驱动机器人精密轨迹控制。 相似文献
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针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。 相似文献
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《农业装备与车辆工程》2017,(10)
<正>2017年9月26日,湖北裕国菇业股份有限公司4台分拣香菇机器人"上岗"。据了解,这是目前我国香菇行业首次应用机器人进行分拣。湖北裕国菇业股份有限公司用上4台分拣香菇机器人,只需0.8 s,机器人就可判定香菇大小、形状、花纹,实施抓取。此外,设备全新承载技术, 相似文献
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针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其优化控制器模糊规则;第三,利用MatLab/Simulink软件对机器人运动控制进行仿真试验;最后,为检验所提出算法的可行性,建立对比试验。研究结果表明：改进萤火虫算法优化的模糊PID控制器实现了果园双轮移动机器人的稳定运动功能,到达稳定的时间与最大倾角较传统PID控制器分别减少了3.9s和20.4°。 相似文献
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针对国内连栋温室缺乏植保喷雾机、机械走直定位与换轨转向精度低等问题,设计了一种连栋温室分段变距喷雾机器人,在实现无人化喷药的同时提高作业精度。为满足连栋温室机械作业路轨结合、精准切换的要求,提出一种通用型移动底盘,并确定其关键设计参数;为减少底盘上下轨时的偏移量,设计轨上矫正装置,通过分析计算及试验验证,确定其安装余量为4 mm;针对底盘对轨误差大的问题,提出一种二维码融合陀螺仪及光电传感器双向垂直寻迹的路面关键点定位与转向控制方法。设计分段变距喷雾装置,提出一种丝杆滑台驱动的喷杆变距方案,分析校验其驱动参数以满足工作要求;基于滚针轴承设计喷杆辅助防抖装置,减小因喷杆剧烈抖动带来的滑台与喷杆损伤。开发底盘运动及分段变距喷雾控制系统,实现喷雾机器人在连栋温室内的全程自动化作业。最后,对样机进行底盘性能与喷雾效果试验。底盘作业时直线行走与对轨误差平均值分别为4.8、5.8 mm,满足控制精度要求;避障距离为34 cm,满足安全性要求;防抖装置的安装使喷杆行进方向的抖动量从-1°～1.3°降低到±0.4°内,喷头方向的抖动量从±0.5°降低到±0.3°内,防抖效果显著;分段变距喷雾作业后,盛... 相似文献
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基于机器视觉边缘检测的园林喷药机器人导航线提取 总被引：1，自引：0，他引：1
导航路径的精确拟合是园林机器人自动化导航的关键,针对现有园林喷洒机器人仍是人工操作为主的现象,提出一种基于视觉边缘检测的导航路径拟合算法,用于指导园林喷药机器人的自动化导航。首先利用“化曲为直”的思想,截取拍摄图像的最后200像素行作为感兴趣区域;其次提出一种针对园林道路的灰度化因子,对图像进行灰度化处理;然后对图像进行行扫描,根据噪声和道路在几何学上的差异,设定宽度阈值T,快速检测出道路边缘;根据检测出的边缘点,计算道路边缘点的均值拟合出边界线;最后,根据道路顶点坐标,计算出梯形道路的中轴线方程提取出导航线,为园林机器人导航提供参数。试验结果表明该算法处理一幅图像平均耗时53 ms,误差在0.6°内,可见本文所提算法可以满足实时性要求,且算法鲁棒性好、准确性高,为园林喷药机器人的自动化导航提供理论依据。 相似文献
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许宝阳高延峰 《农业装备与车辆工程》2023,(2):19-24
茶叶嫩芽自动识别分类是实现采茶机器人精采名优茶的关键技术。由于茶叶嫩芽与背景中茶叶差别很小,且茶叶嫩芽形状多样,有一芽一叶和一芽二叶等多种形式,给自动识别带来很大难度。基于Faster-RCNN深度学习神经网络模型多维度进行茶叶嫩芽识别。首先对网络性能进行分析,选取较优的网络模型;在此基础上,研究一幅图像中包含嫩芽的不同数量、形态、拍摄角度、光照条件多维度对识别性能的影响。结果发现,光照条件和拍摄角度对嫩芽识别影响较大。所采用的Faster-RCNN深度学习模型对45°角度拍摄、晴天环境下单株集中一芽两叶的茶叶嫩芽识别效果最佳,同时阴天和90°拍摄时识别效果较差。研究为后续实现机器人现代化智能化的名优茶精采提供了技术支持。 相似文献
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阿不都瓦尔·米提力甫 《新疆农机化》2014,(4):40-42
<正>托克逊位于北纬41°21′14〃43°18′11〃、东经87°14′05〃43°18′11〃、东经87°14′05〃89°11′08〃之间,东邻吐鲁番县,南、西分别与巴音郭楞蒙古自治州的尉犁县、和硕、和静县接壤,西北部和北部抵乌鲁木齐县;县界距吐鲁番县60 km,距乌鲁木齐165 km,距巴音郭楞蒙古自治州300 km;兰新铁路、312、314国道纵横贯穿县境;是北疆、南疆、东疆交汇之地,县城海拔"0"米,托克逊 相似文献
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《农业装备与车辆工程》2017,(5)
<正>近日以色列一家公司发明出一款机器人司机,从另一思路解决自动驾驶问题。美国趣味科学网站报道,机器人司机重15 kg,可折叠放入行李箱内,需要时可以安装在任何一款汽车驾驶座位上。机器人配备名为"智能车辆驾驶系统"的自动驾驶系统,可以通过摄像头、运动传感器、器械装置和一套复杂的计算机视觉算法 相似文献
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《农业装备与车辆工程》2011,(11):62
2011年10月15日,"第七届南京农业嘉年华"在南京绿博园开幕,现代农业馆内展示的"摘黄瓜机器人"、"施药机器人"吸引了大量观众。"摘黄瓜机器人"不仅能在15秒内完成黄瓜的采摘工作,还能自己辨别黄瓜的成熟度,只采 相似文献