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在农网建设与改造中 ,由于受测量工具、环境、勘测人员技术等影响 ,线路直线测量距离一般都不长 ,传统的测量方法都是用一架仪器从始端在可视距离范围内进行直线测量 ,超过了可视范围由于多次转点就增加了转角 ,使本来应该定成一条直线的路径变成了左转右转的折线 ,既增加了线路的长度 ,又加大了线路的费用 ,影响经济运行。现介绍一种用两架仪器测量线路长距离直线的方法 ,供参考。1 测量原理几何学直线原理 :两点成一直线 ,在这两点间的任意一点要和这两点组成一条直线 ,任意一点必须在这两点连成的直线上。现实中 ,需测直线的两端点是可… 相似文献
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针对精准农业土壤测量中,田地因土壤时空变异性,会出现与附近土壤差异较大的“斑块”,将田地中“斑块”位置信息进行整合并转化为TSP问题(旅行商问题)的变体。使用改进型蚁群算法对该TSP问题进行求解,并通过MATLAB软件对算法进行验证,使机器在田地行驶路径为最优路径,节约了机器燃料和运行时间。 相似文献
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土壤环式入渗仪测量效果分析 总被引：2，自引：0，他引：2
土壤入渗率的测量受到广泛关注与研究。环式入渗仪是目前广泛应用的土壤入渗性能测量仪器之一。模拟降雨法和双环法是目前测量土壤入渗的常用方法,圆盘入渗仪多用于测量土壤的饱和导水率。大量测量结果表明,环式入渗仪测量得到的最可靠结果是土壤稳定入渗率,但结果远高于人工降雨测量结果,说明环式入渗测量方法并不准确。环式入渗仪入土过程中,环与土壤间的缝隙为土壤水入渗,提供优先路径是造成测量结果远高于土壤本身入渗性能的重要原因。环式入渗仪测量过程中采用的时间步长偏大是产生入渗率偏大的另一原因。采用数值计算方法分析了计算入渗赋值方式和时间步长对测量得到的土壤入渗性能曲线的影响,具体估算了不同时间步长和赋值方式下,在入渗初期可能引起的入渗测量误差。 相似文献
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针对轴承的外径尺寸测量给出了一种基于机器视觉的检测方法。阐述了在Visual C++平台下,采用数字图像处理技术非接触测量轴承外径的方法,包括图像的预处理、图像二值化、圆孔检测技术等。在外圆尺寸获取中,分别采用最小二乘法和霍夫变换技术进行处理,结果表明利用霍夫变换技术获取的外圆尺寸精度更高。并对系统进行标定,得到实际尺寸。分析及试验表明,用该方法对轴承外径进行测量及分析评定在实际应用中是可行的,并具有高效性和实用性。 相似文献
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密封性直接反映了发动机密封装配的质量,发动机缸体缸盖结合面的密封直接影响着发动机的密封性。为探究缸体结合面密封路径的密封性能,采用ShaPix激光全息表面测量仪检测一台泄露的发动机缸体顶端结合面的表面微观形貌,得到了顶端结合面的微观形貌模型及其点云数据;基于高精度测量数据在已有公式的基础上,引出表面形貌参数Rvm及偏度Rsk,并通过计算拟合,探究了其与泄露量Q之间的关系;利用所得关系式,探究了密封路径的密封性;结果表明:当考虑波谷的分布时,能得到更合理的泄漏量公式。基于高精度测量的数据,结合泄露量公式,能有效地评估结合面密封路径的密封性能,并可确定密封路径上的失效位置。 相似文献
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压力室法判断水势测量终点需要对待测样本截面渗液状况进行观察,但由于观察者的判断标准不一致,容易造成较大测量误差。为此,根据待测样本截面出现渗液时光线发生折射、截面图像的灰度值出现变化的现象,提出了利用机器视觉代替人眼进行水势测量终点判断的方法。该方法使用USB摄像头采集待测样本截面图像,通过控制系统软件计算采集到的图像平均灰度值变化来判断水势测量终点。根据该方法设计了一种基于机器视觉的植物水势测量装置,并进行了试验验证,结果表明:该方法可行,且提高了水势测量速度和测量精度。 相似文献
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在工业生产环节利用超声检测技术,能够在不增设硬件数量的前提下,实现对曲面性工件的不间断扫描与检查、测量,从而促进物体检测效率的提高。基于此,本文通过对路径受控超声检测基本原理等四大点进行主要论述作为出发点,深入分析超声检测中的路径受控仿形测量以及曲面重构技术的基本技术操作概念,以期能够在技术层面提供一定的理论参考价值,希望借此提高工业生产环节对物体的检测查验效率。 相似文献
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提出了测量发动机动力总成惯量参数的相关方法,并对该方法的相关误差进行了分析,在此基础上测量了发动机动力总成惯量参数,验证了方法的有效性。 相似文献
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灌溉水利用系数测定方法研究 总被引：9，自引：0，他引：9
通过开展对灌溉水利用系数资料的搜集、整理并对灌区进行实地调研,在了解目前灌区灌溉水利用系数测量中存在问题及原因的基础上,对灌区灌溉水利用系数测量计算方法进行了分析研究,提出了测定灌溉水利用系数的综合测定计算方法。该方法既克服了传统测量方法中工作量大,需要大量人力、物力才能完成的缺点,又弥补了只测量典型渠段而引起较大误差的不足,而且能反映出灌区渠系用水情况、灌溉工程质量及灌溉用水管理水平等。为灌区今后经常性地测量符合实际的灌溉水利用系数及指导灌区节水工程改造等提供了一种切实可行的计算方法。并结合实例进行了应用分析。 相似文献
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农田作业机械路径优化方法 总被引：12，自引：0，他引：12
提出了一种面向农田作业机械的地块全区域覆盖路径优化方法。基于农田地块几何形状、作业机具参数、地头转弯模式等先验信息,将田间作业划分为不同区域,根据选择不同的路径优化目标:转弯数最少、作业消耗最小、总作业路径最短或有效作业路径比最大,计算出最优作业方向,生成最优作业路径。基于地块全区域覆盖路径优化算法,设计开发了农田作业机械的路径规划软件,并选取了4块典型的凸四边形农田地块进行作业路径规划测试。测试结果表明,最优作业方向上的路径优化目标量比其他作业方向上有显著减少;对于上述4个地块,按照不同优化目标计算所得的最优作业方向均与地块某个边的方向角相同,对于长宽比较大的地块,最长边方向通常为最优作业方向。 相似文献
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水果收获机器人避障路径规划 总被引：7，自引：3，他引：4
在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样。为提高路径规划速度,采用延迟碰撞检测策略,可有效降低计算量。采用有向包围盒进行碰撞检测。最后利用虚拟现实技术,对水果收获时要绕过的支架和狭窄区域进行三维计算机模拟。结果显示,路径规划时间均小于0．15s,达到实时要求。 相似文献
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复杂光照条件下视觉导引AGV路径提取方法 总被引：2，自引：0，他引：2
针对复杂光照条件下视觉导引AGV的路径提取问题,提出一种基于光照色彩模型的自适应图像照度分区阈值分割方法。首先研究光照照度与图像亮度分量的关系,通过统计复杂光照条件下的图像色彩分布建立光照色彩模型。其次根据光照色彩模型将导引路径图像划分为不同照度区域。然后在RGB色彩空间对低照度区域进行图像增强以还原路径色彩信息,在高亮光区域对色度分量Cb与Cr进行差分运算以抑制共模照度干扰,最后对不同照度区域分别进行自适应阈值分割。大量实验结果表明,在光照环境中同时存在高反光和暗阴影的运行路面,该路径提取方法具有较强的复杂光照适应性,可显著降低在高反光和暗阴影区域的欠分割及过分割误差,对导引路径的识别率为98%。 相似文献
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机翼形量水槽是一种适用于平原灌区末级渠系的新型量水设备,其槽后水跃的相关参数是判别量水槽选型是否合理的重要标准之一。为对该问题进行深入研究,选用在灌区末级U形渠道中较有代表性的0.45与0.49两组收缩比,采用基于Tru-VOF方法追踪自由液面、Favor技术实现网格优化的Flow-3D软件,对U型渠道机翼形量水槽水跃进行三维数值模拟,提取槽后水跃的时均流场、流速分布、共轭水深、水跃长度等相关参数,并通过水工模型试验对数模结果进行验证。对比结果表明,二者吻合度较高,从而证明本文所建立的紊流数学模型是合理的,对水跃问题的研究以及机翼形量水槽在平原灌区U型渠道的应用提供一定的工程技术参考。 相似文献
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路径规划是移动机器人领域的热点研究方向，人工势场法已在工业机器人路径规划中得到广泛应用，近年来正逐步应用于农业工程的路径规划问题中。首先对路径规划中人工势场法的原理及传统人工势场法存在的缺陷进行分析，针对人工势场法中的局部极小值和目标不可达问题的多重改进方法进行原理分析和方法总结，并根据人工势场法在工业机器人中的应用对已有的算法融合方法进行分类综述。最后通过对多种改进方法的比较，对农业机器人路径规划所需满足的实时性以及障碍物的多变性进行应用展望，可以利用现有的算法融合研究，结合农业生产的实际情况，对不同农业生产应用场合的融合算法选择机制进行深入研究，以满足现代农业生产中对机器人路径规划的需求。 相似文献
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为解决农田平地机无人驾驶作业时缺乏局部规划,进而实现平地路径在线调整的问题,以平地作业土方合理运卸且路径最短为目的,提出了一种基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法。基于农田三维地势模型,采用改进的蚁群算法规划三维路径：以平地作业土方运载为决策方向,建立新的路径搜索节点,对比平地机作业时平地铲运载土方量和经过栅格计算所需的挖填土方量,根据土方运载任务设置信息素更新规则和启发函数,获取农田平地的最佳三维路径;基于平地机的运动学模型,设置农田平地机转向约束条件,根据约束条件对路径进行平滑优化,并建立三维路径规划的效果评价标准。仿真结果表明：相比于原始蚁群算法,该方法的路径规划效果评价指标提高33.3%以上,可以更好地指导农田平地机实现局部平地任务,而且大大缩短了路径生成时间和路径长度,使路径更为平滑,更适用于辅助农田平地的自动导航作业。 相似文献
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为提高采摘机器人的自主导航能力和采摘效率,实现机器人的快速果树识别和定位,结合红外测距传感器与计算机图像处理技术,利用激光扫描传感器体积小、功耗低、速度快、抗干扰等特点,提出了一种非接触式测量果树深度信息的方法;并结合计算机图像处理对果树进行了标定,实现果树的快速识别与定位,为采摘机器人运动轨迹规划提供了自主导航的参数。为了验证该方法的可靠性,在采摘机器人试验样机上安装了红外线测距和激光扫描快速定位装置,并通过左右两侧果树的导航路径拟合,得到了机器人的行走路径,通过对比红外线测距和激光扫描的结果发现,其拟合路径基本吻合,从而验证了该方法测量数据的可靠性。根据不同的树高对应的枝叶密度,利用计算机图像处理对果树进行了标定,最后利用激光扫描方法对标定后的果树进行了快速定位,并将结果和全站仪的结果进行了对比,结果表明:激光扫描和全站仪之间的最大误差仅为20mm。这说明,激光测量的精度较高,可以满足设计的需求。 相似文献
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提出了三通管道输水时的5种典型工况,通过理论分析方法研究了等径三通输水管不同典型工况下的水击特性,得到了不同工况下的水击波传播规律;然后针对典型的水库-三通管-阀门的输水系统,采用特征线法计算验证,计算结果与理论分析的结果一致。研究表明,当两尾端阀门同时关闭时将产生较大的水头,在实际工程应采取相应的保护措施。 相似文献