共查询到19条相似文献，搜索用时 187 毫秒
1.
含路面预瞄信息的车辆主动悬架有限频域多目标控制 总被引：1，自引：0，他引：1
提出了一种考虑路面预瞄信息的有限频域线性变参数控制器设计方法,并将其应用于时变速度下的车辆悬架多目标控制。在控制器设计中,首先,利用Padé近似的方法处理一定距离内的路面预瞄信息,将车辆悬架系统增广为含速度信息的状态空间方程。其次,采用多胞形结构描述车辆前进速度的时变性。考虑到人体对4~8 Hz范围内的振动加速度较为敏感,且路面干扰仅发生在有限频段内,传统的全频域H∞控制方法并不能取得最优性能。以车身垂直加速度的有限频域H∞范数为优化性能指标,使其在路面干扰下的能量增益在关心频段内达到最小,同时考虑相关的时域约束条件。最后,通过数值实例验证了所提方法的有效性,对比于传统的全频域方法及无路面预瞄的控制方法,该方法能在时域约束条件得到满足的同时,有效地提高车辆的舒适性。 相似文献
2.
车辆半主动悬架动力学分析及模糊PID控制仿真 总被引：1，自引：0，他引：1
首先建立4自由度1/2车体动力学模型,针对车辆悬架为非线性、时滞、不确定系统,设计了半主动悬架的参数自整定模糊PID控制器,实现PID参数在线修正的功能,并以C级路面作为输入信号,运用Matlab/Simulink控制仿真软件对该半主动悬架模型各平顺性指标进行计算机仿真,结果表明,模糊PID控制的半主动悬架与被动悬架和模糊控制的半主动悬架相比在对车身垂直加速度、俯仰角加速度、悬架动挠度、轮胎动载荷等平顺性指标都有较大的改善,验证了模糊PID控制具有较好的自适应能力。 相似文献
3.
基于电磁阀减振器的1/4车辆半主动悬架非线性控制 总被引：2，自引：0，他引：2
在电磁阀减振器力-速度特性试验基础上,针对电磁阀减振器1/4车辆半主动悬架非线性特性和电磁阀减振器可调阻尼力输出饱和特性,提出一种基于输入饱和的滑模控制策略。建立半主动悬架1/4车辆非线性模型和输入简化的悬架参考模型。设计半主动悬架1/4车辆非线性模型滑模控制器,同时考虑电磁阀减振器阻尼力存在的输出饱和特性,设计辅助分析系统,以控制补偿信号对滑模控制器进行饱和补偿。Matlab/Simulink仿真与台架试验结果表明:设计的输入饱和滑模控制器能有效消除电磁阀减振器输出饱和特性影响,使电磁阀减振器半主动悬架车身垂向加速度、悬架动挠度等性能指标很好地跟踪或接近悬架参考模型理想输出,优化电磁阀减振器半主动悬架非线性控制与设计,有效改善车辆乘坐舒适性。 相似文献
4.
5.
《农业装备与车辆工程》2017,(7)
针对主动悬架的LQR控制时性能指标权重系数依靠设计经验的缺点,基于遗传算法和最优控制理论,设计了一种基于遗传算法的LQR控制器(GA+LQR控制器)来优化系统性能指标权重系数。同时,以非线性车辆四自由度悬架半车模型为基础,利用MATLAB/Simulink软件,对GA+LQR控制器进行控制仿真验证。仿真结果表明,相对于传统的LQR控制器,所设计的GA+LQR控制器有效地缓解了路面冲击,显著地改善了汽车的行驶平顺性和乘坐舒适性。 相似文献
6.
半主动空气悬架的模糊神经控制仿真分析 总被引：1，自引：0，他引：1
以空气悬架客车1/4车辆模型为控制对象,设计了模糊神经控制器,以簧载质量垂直方向振动加速度均方根为控制指标,以车速50,120 km/h标准B级路面和标准C级路面为随机输入,利用MATLAB软件对模型进行了控制仿真分析。结果表明,模糊神经控制器对车辆的行驶平顺性和操纵稳定性均有明显的改善。 相似文献
7.
刘静 《拖拉机与农用运输车》2015,(2):31-34
首先建立了四分之一车辆悬架系统的数学模型,应用MATLAB/Simulink软件建立该系统的仿真模型,并对此系统在白噪声、坡、台阶3种不同路面输入下车身加速度、轮胎动载荷和悬架动行程的仿真结果进行比较分析,得出了过特殊路面车辆操纵稳定性和乘坐舒适性下降的趋势。最后分别仿真研究了悬架单个参数和两个参数综合对悬架各性能指标的影响,为悬架系统参数的优化设计提供了一种有效的参考方法。 相似文献
8.
建立了考虑座椅的五自由度车辆动力学模型,应用最优控制理论设计了车辆半主动悬架的LQG控制器。以座椅加速度、车体加速度、车体俯仰角加速度、前后悬架动行程及前后轮胎动位移等作为评价指标,采用层次分析法(AHP)确定了各指标的加权系数。利用MATLAB/Simulink搭建车辆仿真模型,分别在A级路面90 km/h和B级路面60 km/h两种工况下验证LQG控制的有效性。结果表明:与被动悬架相比,采用LQG控制器的半主动悬架能有效地减缓车辆的振动,改善车辆的乘坐舒适性与行驶平顺性。基于层次分析法确定加权系数的LQG控制器使车辆半主动悬架对工况的适应性较好,具有良好的应用前景。 相似文献
9.
车辆电动转向系统的卡尔曼滤波模糊PID控制 总被引：1，自引：3，他引：1
通过对车辆动力转向系统的动力学分析,建立了动态数学模型。为了克服单独使用PID控制和模糊控制时的问题,提高控制系统的响应速度,减小超调量,减小稳态误差,设计了模糊控制和PID控制相结合的多模态控制器,实现了分段控制;并由卡尔曼滤波对控制信号进行滤波处理,减小路面随机干扰和传感器测量噪声的影响,从而进一步提高了控制效果。仿真和试验结果表明,该控制方法能够明显改善控制性能。 相似文献
10.
车辆半主动悬架非线性控制方法的研究 总被引：2，自引：5，他引：2
考虑磁流变减振器阻尼力和悬架弹性元件非线性特性,建立了车辆半主动悬架非线性动力学模型。应用微分几何非线性控制,经过适当的非线性状态和反馈变换,实现半主动悬架非线性系统的精确线性化,并对系统实施非线性状态反馈控制;根据预定的控制目标及模糊控制策略调节控制参数,设计模糊控制器,对悬架系统进行了控制仿真研究;利用神经网络模式识别能力对输入数据处理辨别,设计控制网络层,从而达到提高悬架工作性能,改善车辆行驶舒适性的目的。将3种非线性控制方法的仿真结果进行分析比较表明：经模糊控制或神经网络控制的悬架冲击响应小、振动强度低,比微分几何控制能获得更优异的性能。 相似文献
11.
12.
针对目前车道保持系统中车速变化较大时,被控车辆偏移量较大的问题,通过状态预测方法,设计了用于单目视觉车道保持系统的状态预测模型.单目摄像头识别预瞄点处车一路偏差,考虑车辆经过预瞄时间后的状态变化量,设计基于车辆状态的预瞄点处车一路偏差模型.通过仿真与实车试验验证,说明提出的车辆预测模型能够准确预测出预瞄点处的车一路偏差,减小预测模型误差,提高车道保持系统控制精度和准确性,一般工况下,能够使车-路偏移量控制在10 cm以下.与目前采用的简化车路偏差模型相比较,能够提高被控车辆对于车道中心线的跟随性能. 相似文献
13.
为解决由于行驶环境较大的不确定性影响车辆横向运动控制系统对于车道中心线的跟随性能问题,通过状态预测方法,结合最优控制策略设计了车辆横向控制算法。本文通过基于状态预测的横向车辆模型的建立和控制器的设计,预测了车-路偏差,提高了控制系统的控制精度。试验结果说明,采用本文建立的基于状态预测的最优控制算法能够有效降低被控车辆在行使环境变化范围较大工况下的车-路偏移量,在该工况下系统具有良好的跟随性能。 相似文献
14.
建立了履带车辆二自由度车体振动模型，选定状态变量，得出悬挂系统状态方程和振动微分方程。提出了基于线性二次型（LQR）最优控制理论的半主动控制算法。对硬土路面激励下履带车辆悬挂系统的半主动控制效果进行了仿真，并与被动控制效果进行比较。结果表明该算法能很好控制车体位移和加速度。 相似文献
15.
将最优控制理论应用到半主动悬架的控制策略中,通过建立路面输入模型、车辆模型和控制系统,进行了全状态反馈最优控制器的设计,并且在输入某一路面白噪声的情况下用Simulink进行了模拟仿真,对不同权系数下的仿真结果进行了比较,表明权系数的选择对控制效果至关重要,从而也证明了用该方法控制的半主动悬架在改善汽车的平顺性和操纵稳定性上有良好的效果。 相似文献
16.
为了提高汽车的平顺性和行驶稳定性,设计了一种安装双出杆式磁流变减振器的汽车半主动悬架系统。在分析传统的磁流变减振器力学模型的基础上,提出了一种改进的磁流变减振器多项式模型,建立了基于磁流变减振器的半主动悬架系统动力学模型;设计了磁流变减振器物理样机,进行了磁流变减振器的力学特性试验,获得该磁流变减振器的示功特性和速度特性曲线,并利用试验结果进行了模型参数识别与模型验证。考虑时滞对悬架系统的影响,计算了该磁流变半主动悬架的临界时滞,采用Smith预估时滞补偿控制策略,设计了磁流变半主动悬架模糊时滞控制器;利用Matlab软件进行了磁流变半主动悬架时滞补偿控制仿真对比分析;研制了汽车半主动悬架测试系统,开展了磁流变半主动悬架控制台架试验。仿真与试验结果表明,所研制的磁流变减振器耗能效果良好,控制灵敏;试验建模所获得的改进型磁流变减振器多项式力学模型是正确的。与被动悬架相比,在正弦激励和随机路面谱输入下磁流变半主动悬架的簧载质量加速度下降30%左右,减振效果明显。 相似文献
17.
基于策略分层的汽车悬架与转向系统主动控制 总被引：3，自引：3，他引：0
建立了悬架系统7自由度的主动控制模型,设计了悬架系统的最优控制器,运用分离定理,得到随机状态反馈调节器的最优控制率.建立了主动前轮转向系统的转向模型,并设计了可实时跟踪目标横摆角速度的滑模变结构控制器.为改善转向工况下车辆的平顺性,在2个子系统的基础上设计了一个上层协调控制器.协调控制器根据车辆传感器信息,实时地输入给转向和悬架子系统不同的跟踪目标和控制参数,以使车辆获得最好的性能.仿真结果表明:所设计的控制器能够较好地提高整车的平顺性和操纵稳定性. 相似文献
18.
19.
基于CAN的汽车低附路面稳定性控制测试系统 总被引：1，自引：0，他引：1
基于汽车稳定性控制系统现场快速测试和控制策略调试的需要,搭建了由车身位置姿态模块、汽车稳定性控制器模块和CAN节点数据采集模块组成的低附路面试验测试系统。各模块间基于GPS接收机输出的秒脉冲同步信号完成数据同步,并通过CAN方式进行数据传输。详细给出了汽车侧偏角测试方法、惯性测量单元车上安装和初始对准方法、GPS惯性测量单元数据转换和传输延迟补偿方法,以及串口转CAN的快速实现方法。系统的道路试验验证了系统工作的可靠性。该测试系统构建CAN节点或基于车身CAN总线方式获取基于ESC和发动机管理系统配置传感器的信息,对了解汽车极限工况下的状态提供了真实数据,为汽车稳定性控制分析提供了有效手段。 相似文献