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戴天裘 《东北农业大学学报》1980,(1)
<正> 前言导向轮除了用于转向外,在不需转向时应具有保持车辆直线运行的性能,就是导向轮的稳定性能。它对车辆直线行驶稳定性与减轻驾驶员疲劳有很大意义。轮子的稳定性能与轮子的定位、轮胎的侧向弹性、转向机构的摩擦力、转向机构的结构型式等因素有关。轮子的稳定主要是利用地面对轮子的各种反作用力相对于转向节立轴所形成的稳定 相似文献
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建立了该车辆的线性二自由度数学模型,通过数学计算的方法分析了该车辆的横向稳定特性,对车辆的稳态响应进行了数值分析.应用虚拟现实技术对林火巡护车辆建立了多体系统动力学仿真模型,模拟分析了稳态转向特性及瞬态响应特性.研究结果表明,虚拟试验方法与数值分析计算结果非常吻合,该车辆具有不足转向特性,其质心位置是影响该车辆横向稳定性的重要因素之一. 相似文献
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多轮转向车车辆的转向性能直接影响着整车的操纵稳定性、灵活机动性和经济性,本文分析了多轮转向车辆的不同车轮理想转角之间的关系。针对多轮转向的控制目标,阐述了多轮转向的控制方法。 相似文献
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针对车辆轮荷的显著差异会降低车辆的平顺性和驱动能力这一问题,提出了一种油气耦连悬架系统.首先介绍了该系统的结构和原理,并在Matlab/Simulink下搭建了其动力学模型,最后将该模型与车辆动力学仿真软件Carsim进行联合仿真,在不平路面下对是否装有该耦连悬架系统车辆的侧倾角、不足转向度、发动机输出功率等指标进行仿真对比,研究该耦连悬架系统对车辆平顺性和操纵稳定性的影响.仿真结果表明,油气耦连悬架系统可以增加车辆的通过性和驱动能力,提高车辆的平顺性. 相似文献
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为分析具有侧向自由度的半挂汽车列车行驶特性,建立了包含车身侧倾和转向系刚度的车辆模型,对车辆在典型工况下的运行状态进行仿真分析;并对模型中的牵引鞍座参数进行调试和匹配,分析这些参数变化对系统稳定性的影响,以期为车辆系统设计提供参考依据.研究结果表明,行驶状况和牵引鞍座参数的变化,可能造成车身侧倾、两车存在夹角等,应通过参数灵敏度进行分析判断;仿真结果说明所建模型适用于分析车辆行驶特性. 相似文献
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本文简要介绍了轮胎车辆转向系统的各个发展阶段和现阶段国内外的发展现状.最后,着重介绍了轮胎车辆转向系统的发展趋势--线控转向系统. 相似文献
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文章设计了履带车辆的液压机械双流驱动系统,对系统中起功率汇流的动力差速转向机构进行参数设计的基础上,理论分析了动力差速转向机构的动力输入和输出之间的转速和扭矩关系,获得了采用该转向机构的履带车辆的理论转向半径和理论最小周转向时间,并通过样机实验获得了实际转向半径和实际最小周转向时间,进行了比较,可用于指导液压机械双流驱动系统的研究 相似文献
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《农业工程技术:农产品加工》2016,(20)
正农用车辆自主导航控制系统设计与试验【作者】张美娜;吕晓兰;陶建平;尹文庆;冯学斌【机构】江苏省农业科学院农业设施与装备研究所;南京农业大学工学院【摘要】集成软硬件系统搭建了一套农用车辆自主导航系统并进行了试验研究。硬件系统包括传感器、执行器和CAN-Bus通信网络;软件系统基于Windows操作系统、Visual Studio 2005开发环境,采用多线程编程技术开发。依据运动学规律建立了车辆运动模型,依据转向机构闭环响应曲线辨识了转向系统闭环模型,综合2个模 相似文献
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丘陵山区特殊的作业环境影响履带车辆的机动性能，建立履带车辆软坡路面稳态转向理论模型，探讨坡角、转向半径、转向角度和土壤环境等因素对山地履带车辆转向性能的影响。结果表明：基于动力学模型的数值分析与基于RecurDyn模型的仿真分析表现出较为一致的转向特性，这说明所建立的履带车辆软坡路面转向模型准确度较高；偏移量和滑移率随坡角及转向半径的变化趋势相反；牵引力、制动力、转向驱动力矩和阻力矩随坡角及转向半径的变化趋势一致，随转向角度在［0，360°）内呈现周期性变化；履带车辆在转向半径越大、坡角越平缓的情况下越易于实现转向运动，土壤环境是影响履带车辆转向特性的显著因素。研究结果可为履带车辆转向系统设计及其软坡路面转向特性分析提供参考。 相似文献
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《江苏农业科学》2015,(8)
自动转向控制是实现农业车辆自动导航控制的关键技术,为了提高转向性能和精度,提出了1种基于非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法。先将农业车辆的转向系统假定为1个二阶的数学模型,并将系统中的不确定性因素和难以建模的外部干扰动力学系统假设为可满足边界条件的等效干扰;针对每个导航控制周期构建所需系统响应的瞬态过程,设计了1个非线性积分滑动面;同时根据闭环转向控制系统提出相应的滑模控制规则,确保系统能够获得迅速无超调量的闭环响应曲线,并利用模糊控制实现了滑模控制增益的自适应切换。仿真试验表明,设计的非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法对提高农业车辆转向控制系统的平稳性、精度具有重要意义。 相似文献
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铰接式车辆具有机动性好的优点,目前不少轮式车辆都设计成铰接式的。但是这种车辆的重心比较高,在转向过程中,车辆的重心位置是变化的,这就使得车辆的稳定性能大大变坏。据欧美一些国家的统计,铰接式车辆在工作时发生的伤亡事故60—70％是由车辆倾翻造成的。随着铰接式车辆保有量的增多,以及车辆功率和作业速度的提 相似文献
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履带车辆小半径差速转向时滑转的载荷比研究 总被引：1，自引：0，他引：1
为分析履带车辆差速转向机构的转向性能,在考虑滑转的履带车辆实际转向情况的基础上,对履带车辆小半径差速转向时其载荷比和转向半径的关系进行理论分析,并获得两者间关系。通过样机试验和数据计算获得小半径差速转向且考虑滑转时的载荷比和转向半径数值,并绘制考虑滑转时载荷比与转向半径的实际关系曲线,发现在考虑滑转条件下实际转向时消耗的功率小于理论转向时消耗功率,且小半径差速转向时内侧履带滑转率大于外侧履带滑转率,同时发现根据土壤剪切作用也可以计算出考虑滑转的载荷比,虽然该方法计算的载荷比在数值上与实测载荷比有一定误差,但因其无需进行扭矩测试,可作为载荷比的定性分析方法,研究可为采用液压机械双功率流的差速转向机构履带车辆的研究提供参考。 相似文献
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新型履带自走式联合收割机转向与传动装置性能分析 总被引：4，自引：0，他引：4
通过对自行设计的履带自走式联合收割机行走及转向控制装置的研究,对其性能与传统履带车辆的性能进行了对比分析。结果表明,控制原理及理论数据阐明了此转向控制系统的可行性与优越性,此装置不但实现了履带车辆的转向操纵方式与轮式车辆一致的操作方法,而且实现了车辆以任何速度及任何档位下得到的最小规定转向半径为零。 相似文献
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基于Recur Dyn多体动力学软件,建立了履带式香蕉田间运输小车的虚拟样机模型和地面模型,并对香蕉小车在常见的硬质路面、黏土路面和砂壤土路面上进行了转向动力学仿真,通过对比分析可知:香蕉运输小车在硬质路面上的转向稳定性明显优于其它2种路面;在黏土路面模拟的最小转弯半径为369.5 mm;在松软路面转弯时车辆容易失稳,会出现横向倾斜.分析结果对香蕉小车转向机构的优化和转向稳定性的提高具有一定的参考价值. 相似文献
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为实现农业车辆精准快速地自动转向,建立了转向系统模型并设计了转向控制算法。试验平台以车载计算机为CAN主节点,采用CAN-Bus 通信网络与各个监测控制从节点相通信袁CAN 从节点包括前轮转角测量节点尧行驶速度测量节点袁转向电机控制节点与车辆行驶速度控制节点。根据输入量与输出量之间的物理关系建立了转向系统的二阶模型,通过稳定性分析,设计了基于ITAE性能指标的最优PD控制器。试验结果表明,对系统施加依20毅的阶跃输入信号,车辆在农田路面与水泥路面下分别以0.3、0.5、0.7 m/s的速度行驶时袁最优PD控制器均能使系统平稳地跟踪期望的前轮转角,调节时间均在0.35 s以内,稳态误差小于0.5。 相似文献