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根据低成本、低投入进行工厂化水稻穴盘育秧播种的要求，重点研究了适用于水稻育秧软塑穴盘的电磁振动式水稻联合播种机、育秧软塑穴盘网托等配套设备，对水稻抛秧移栽技术的推广具有重大意义。 相似文献
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水稻抛秧栽培技术是我国水稻生产上的一次改革，实践证明，采用该技术具有省种、省工和明显的增产效果，目前已在全国普遍推广应用。1996年全国水稻抛秧种植面积已达2300多万亩，预计1997年将会突破4000万亩，发展前景十分广阔。水稻抛秧要求采用穴盘育秧，目前主要是人工作业，采用混土播种或人工撒播等方法播种育秧。由于穴盘育秧不同于常规平盘育秧，它要求每穴播种3～5粒种子．而人工作业时均匀度较差，致使空穴率一般高达20％左右．合格率仅为60％~70％。混土播种又由于种粒入钵深度不一致，易出现出苗不齐、不使管理的问题，对秧亩素… 相似文献
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为了实现水稻秸秆营养穴盘的工厂化生产,研究穴盘的育秧效果,提出了一种水稻秸秆营养穴盘工厂化生产的工艺流程及配套生产线,并以水稻秸秆营养穴盘和塑料钵育秧盘为育秧载体,以断根网和塑料薄膜为阻隔材料进行田间对比试验研究,最后对其穴盘育秧质量和经济效益进行分析。研究结果表明:生产线自动化程度高,生产效率可达9 600盘/天,水稻秸秆营养穴盘和塑料薄膜配合适用能够节省芽种12.5%～20%,节省育秧土30%～50%,延长浇水时间间隔1～2天,可增加粮食产量5.8%,提高净收益1 927.5元/hm~2。本研究为水稻秸秆营养穴盘的大面积推广应用奠定了科研基础。 相似文献
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电磁振动式水稻穴盘精量播种机的设计与试验 总被引：27，自引：2，他引：25
针对水稻育秧穴盘播种过程中精确调整水稻种子播种量的需求,设计了由调整电动机控制的外槽轮定量供种装置及电磁振动排种装置来控制播种量及播种精度。试验结果表明,该播种机达到了水稻穴盘量播种的农艺要求。 相似文献
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水稻工厂化盘穴式育秧种植技术武鸣县农机局陆武珍水稻种植中传统的育秧、插秧老方法现将由工厂化盘穴式育秧，抛秧机种植机械等新技术所取代。水稻育秧、种植先进技术，分为水稻工厂化转叠式机械塑料穴盘式育秧；抛秧机抛秧种植。工厂化育秧工序分为：催芽──播种──育... 相似文献
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提高水稻钵苗机械行抛质量浅析 总被引：1，自引：0，他引：1
水稻抛秧栽培技术是一项新的水稻育苗移栽技术。它将传统的育秧方式改为软塑穴盘育秧,是农艺的一项改革。为提高其机械化水平,各地相继开发了多种专用摆栽机械。中国农业大学研制的２ＺＰＹ－Ｈ５３０型水稻钵体苗行抛机,解决了水稻钵体苗有序抛秧的技术难点。该机的最大特点是采用了“同步输秧和周向交错对辊式拔苗装置”和防壅泥、壅水式“深波浪拖板”。拔苗装置可实现软塑育秧穴盘的连续自动输秧、拔秧,由分行栽植部件完成秧苗等距成行有序栽植,对秧盘损失小。１－对盘育秧和秧苗的要求（１）机械播种。水稻抛秧要求采用专用穴盘育… 相似文献
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采摘机器人作业过程中,果实的机械损伤是影响采摘效果的主要因素之一。为了降低采摘机械手对果实的伤害、缩短设计周期、降低实验成本,提出了一种新的机械手夹紧装置的优化设计方法。该方法利用软件的联合虚拟仿真功能,实现了虚拟环境下夹持机构夹紧力的计算与同步优化。同时,构建了采摘机械手虚拟样机多体系统框架,设计了采摘机械手仿真计算的多体动力学模型,利用Pro/E软件建立了机械手的数字化模型,并导入ADAMS中进行了模拟仿真分析;通过计算得到了不同机械手手指尺寸的夹紧力大小。由夹紧力的多组仿真结果可以得到:在不超过水果破碎夹紧力阈值时,最大夹紧力所对应的机械手手指长宽比,从而有效缩短了机械手的设计周期,提高了设计效率,为采摘机器人的研究提供了重要的数据参考。 相似文献
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针对名优茶机械化采摘难的问题,根据茶叶采摘农艺要求和手工采摘动作的分析,设计了一种手持式名优茶嫩梢采摘机械手,模拟人手指夹住茶叶并通过提拉进行采摘。通过采摘机械手的运动分析,得到了影响采摘效率的因素磁钢距离、主动手指角速度和主动手指转角的参数变动范围。采用Box-Behnken响应面分析方法,研究影响因素对采摘成功率的交互影响,以采摘成功率为响应值建立二次回归模型,各因素对采摘成功率的影响显著性主次排序为：主动手指角速度、磁钢距离、主动手指转角;运用Design-Expert 11.0软件的优化模块,以采摘成功率为优化目标对各因素进行优化,得到优化参数为：磁钢距离40.04 mm、主动手指转角153.0°、主动手指角速度3.38 rad/s。以优化后的参数进行采摘试验,结果表明采摘成功率为74.3%,3次采摘平均速度为25.2个/min,试验值与预测值的相对误差小于5%,优化模型结果可靠。 相似文献
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针对传统机械手爪存在抓持动作单一、自由度少及通用性较差等缺点,设计了一种新型的由FPA直接驱动的多指多关节采摘机械手,有效地提高了机械手的灵活性和对不同果实采摘的自适应能力。从静力学的角度,建立了弯曲关节的转角及输出力的静态模型,并利用多目标优化方法对各个关键受力的均匀性进行了优化设计,分析了三自由度手指的输出力特性。最后,通过实验方法建立了机械手的苹果抓持实验,分析了气压值与抓持能力之间的关系。实验结果表明:随着待采摘果实目标半径的增大,机械手抓取关节角度有所减小,机械手抓取关节手指内腔的压力有所降低,为新型采摘机械手的研究提供了理论借鉴和技术参考。 相似文献
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水果无损采摘机械手工作空间分析及参数确定 总被引：1，自引：0，他引：1
水果采摘机器人在我国起步晚、发展缓慢,没有系统的方法用以设计采摘机械手,特别是机械手参数确定方法不成熟,造成工作空间浪费、影响机械性能等问题。为此,提出了一种蒙特卡洛法结合控制变量确定摆动关节范围的设计方法,利用D-H参数法对机械手臂进行正运动学分析,在MatLab平台下用蒙特卡洛法计算机械手的工作空间,并结合控制变量法,求出不同参数下的工作空间范围,根据相对较合理的工作空间范围,确定机械手臂的合理参数。以水果无损采摘机械手为例,根据具体设计要求,确定了手臂长度,利用蒙特卡洛法确定了摆动关节的转角范围,并验证参数的正确性。结果表明:该方法可以迅速有效地确定摆角范围,解决了以往摆动关节转角范围靠设计经验确定而存在的空间浪费的问题。 相似文献
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基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手设计 总被引：1，自引：0，他引：1
为了降低番茄采摘过程的破碎率,提高采摘效率,实现自动化采摘过程,利用单片机和PID控制技术,设计了一种新型的仿人多指采摘机械手,并采用反馈调节控制方案设计了仿人多指机械手的控制系统。基于AT8 9 S5 2单片机构建了单手指控制器,来对机械手手指夹紧力信号进行采集和处理,并发出夹紧指令。为了测试机械手的有效性和可靠性,首先对番茄的质量尺寸相关性和电压产生的夹紧力进行了测试,通过参数调整后得到了番茄夹紧力随时间变化曲线和破碎率随时间变化曲线,最后对果实采摘的采摘时间和漏采率进行了8次试验。由测试结果可以看出:对于单颗番茄的采摘最高用时仅为2.32s,最高漏采率仅为0.42%,采摘作业效率和采摘精度均较高。 相似文献
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为了提高采摘机器人机械手设计的速度,缩短开发周期和时间,并提高设计的准确性,采用UG和ADAMS软件联合仿真的方法 ,对采摘机器人进行了设计优化。首先利用UG软件对六自由度的采摘机械手进行了三维实体建模,然后采用UG和ADAMS的兼容性接口将模型导入到了ADAMS软件中,根据实际设计需求添加了约束,最后对机械手进行了动力学仿真。通过仿真计算,得到了机械手各关节的位移-时间曲线和力学分析曲线,通过观察结构的运动轨迹和受力情况,可以对初始设计阶段的机械手进行优化设计,从而提高了设计的效率。 相似文献
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为避免蔬菜人工移栽存在的株距、行距和深浅度不均等问题,根据国家标准GB/T 5262-2008及蔬菜移栽农艺要求,设计了一种能够与吊篮-鸭嘴式移栽机结合的移栽机械手。根据现有的蔬菜育苗钵盘外形尺寸及茄科蔬菜的育苗农艺要求,并结合吊篮-鸭嘴式移栽机的结构,确定了移栽机械手的设计方案,设计了移栽机械手的整体结构及尺寸,并对移栽机械手关键部件进行有限元分析。结果表明:机械手指最大变形量为0.106mm,所受最大应力为6 5.5 MPa;大臂最大变形量为4.7 1 4×1 0-6mm,所受最大应力为0.0 2 1 MPa;小臂最大变形量为9.476×10-6mm,所受最大应力为0.0 2 2 6 MPa。试验结果表明:所设计的小型蔬菜移栽机械手能够在一定程度上解放劳动力,降低温室大棚内蔬菜移栽工作的劳动强度,可为以后全自动蔬菜移栽机的发展提供数据与理论参考。 相似文献
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提出了一种应用于水果采摘机器人末端执行器的仿生机械手,并设计了仿生机械手指关节微电机的协同控制虚拟总轴系统,提高了采摘机器人手指关节的灵活性,降低了水果采摘机器人采摘过程中对果实的损伤。针对传统的电机人工势场控制器难以满足由负载扰动引起的多电机实时的同步运转,提出了具有相邻吸引力的人工势场多电机同步控制方法,通过相邻电机的相互作用,使各个电机协同工作,降低了负载扰动对于机械仿生手指动作不协调的干扰。对采摘机械仿生手各手指关节电机的跟随协同性进行了测试,结果表明:采用改进后的人工势场模型后,可以有效地改善跟随手指的角度误差,响应效率高,在更短的时间内可以将误差降低到最低。对采摘过程手指的协同性进行了虚拟仿真研究,结果表明:改进后人工势场控制模型三手指角速度的数值差异较小,三手指的协同性较好,可以满足协同控制的设计要求。 相似文献
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果实采摘是农业种植生产过程中最耗时费力的环节。为了实现果实的良好抓取,本研究设计了一款结构精简、具有自适应性的柔性机械手。该机械手由柔性手指、气动元件、手腕和底座组成,基于3D打印制作,装配简单。其中,气动元件和柔性手指由柔性材料TPU和PLA打印而成,手腕为具有柔性的一体件打印而成;利用气动元件的伸缩功能实现对手腕的驱动,带动柔性手指自适应变形抓取果实。结合常曲率变形和D-H坐标法建立了单手腕的运动学模型。在此基础上,进行了柔性机械手功能性验证试验和安全测试试验。试验结果表明,柔性机械手具有适应果实的形状进行自适应抓取的功能,对表皮较为脆弱的果实没有损伤;气动元件满足使用要求,可以完成对手腕的动作驱动。研究结果将为机械手柔性抓取结构的设计提供参考价值。 相似文献
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以某氢燃料电池运输车车架为研究对象,对现有底盘燃料罐的布置方式进行优化,提出了将原来在车架上方的燃料罐布置到车架两侧的方案,采用有限元建立原车架模型和优化后车架模型,对两种车架的典型工况进行有限元分析。结果表明,优化后车架强度既满足设计要求,也不会产生共振,符合该运输车设计要求。这种车架的布置方法不仅可以规避原方案中燃料罐占据较大空间的弊病,还可以扩大载货使用空间。 相似文献