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并联机构的方位特征集与其拓扑结构特征存在密切联系,方位特征集的程序化推导方法对于机构拓扑结构分析与设计具有重要意义。系统论述了拓扑结构多项式、方位关系组及方位特征集等基本概念,采用拓扑结构多项式表达并联机构的支路及运动副排列结构,通过方位关系组描述运动副轴线之间的方位关系。基于并联机构动平台的运动输出特性,提出了运动特征空间的概念,根据运动特征空间的相关性建立了2种消元规则,即串联消元规则和并联消元规则。这两种消元规则在拓扑结构多项式与方位关系组之间建立了一种"商"运算关系,并可进行迭代消元,其运算结果即为方位特征集。利用并联机构的字符串描述形式,对部分并联机构的方位特征集进行了基于符号的推导分析,其结果验证了所提出消元规则的有效性。研究成果为面向计算机辅助的并联机构拓扑结构特征分析及类型综合提供了必要的理论与方法基础。 相似文献
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2001年4月9日12时许，住在山东临沂市罗庄一出租房、由江苏来此打工的青年妇女杨某，骑自行车驮着女儿出了门，准备到菜市场买菜。当她来到参茬窑村东侧路段时，一辆自西向东行驶的拖拉机急驶而来，一下把她连人带车挂倒．重重的车轮把掉在路面的女儿小英子当场碾死，而肇事拖拉机加大油门向东逃去，很快消失在视野中…… 相似文献
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为解决基于声散射数据的鱼分类与识别问题,提出了一种基于SVM的多方位声散射数据协作融合鱼分类方法。首先,提取多方位声散射数据的小波包系数奇异值、时域质心及离散余弦变换系数特征,并进行特征融合;然后,采用支持向量机(SVM)分类器对每个方位提取的特征做出决策,并将决策结果表示成后验概率的形式,同时利用每个方位的决策概率对其他方位的决策进行加权;最后输出分类结果。采用3类鱼作为研究对象,得到不同方位数量条件下基于协作融合方法的分类正确率最终达到92%以上。试验数据处理结果表明,随着方位数量的增加,总体分类正确率呈升高的趋势,基于SVM的协作融合方法可以有效提高分类正确率。 相似文献
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春节期间,我镇东官道村发生了一起手扶拖拉机与汽车相撞的事故,造成了车毁人伤的悲剧。 事情经过是这样的:东官道村张某已经50多岁了,看到别人开着拖拉机轻轻松松种地很是羡慕, 相似文献
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近日,山东省临沭县南古镇寨东村驾驶人吴某驾驶一辆无牌变型拖拉机,载着矿物料沿乡村生产路由两向东行驶,当行至生产路中段,在躲避两骑自行车人时,由于超速超载,加之刹车失灵,当场翻 相似文献
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＂师傅,这台微耕机怎么卖呀？＂眼下尽管是农村冬闲时节,可在湖北省汉川市汈东农场农民冬闲并不闲,忙着选购、添置机械,为来年农业生产作准备。大雪暂停,天气异常寒冷。11月17日上午,汉川市农机操作手培训和农机具补贴现场会在汈东农场如期举行。农民朋友依然顶着寒风,踏着积雪从四面八方赶来。 相似文献
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含方位特征支链的并联机构是一类特殊结构的刚度好、承载大的少自由度并联机构。首先,提出了含方位特征支链并联机构的构型组成原理,简化了该类机构的方位特征方程、自由度、耦合度等拓扑特征的计算公式,以及拓扑结构综合步骤;其次,根据方位特征方程,综合了2~5自由度方位特征支链以及无约束主动支链的拓扑结构型式,以4自由度并联机构为例,给出了该类机构结构综合的原则和方法。再次,根据方位特征支链中的驱动副数目(0、1、2)对机构进行分类,并给出具体结构设计案例。最后,针对部分机构存在的力学性能不好的问题,提出了支链结构优化和对称性结构优化2种拓扑结构优化方法及其相应案例。本文工作为含方位特征支链并联机构的拓扑结构综合提供了较系统的理论基础和设计方法。 相似文献
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碧翠如海的中国竹乡安徽省广德县,位于苏浙皖三省八县结合部,是安徽省东南大门的一颗璀璨明珠。近年来,凭借着东向发展的春风,依托着得天独厚的区位优势,广德速度日益凸显,广德供电公司也迎来了大跨越、大发展的春天。 相似文献
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视觉导航轮式移动机器人横向预测模糊控制 总被引：6，自引：2，他引：6
提出了一种对机器视觉导航的轮式移动机器人进行横向控制的有效算法，根据轮式移动机器人运动学模型预测其横向偏差和方位偏差的变化，以修正严重滞后的机器视觉采样横向偏差和方位偏差，利用修正后的横向偏差和方位偏差设计了系统横向模型控制器。仿真结果表明，该算法有效地克服了因非结构化农田自然环境视觉识别延迟过长所引起的控制系统性能下降的问题，具有良好的控制效果和较强的纵向速度自适应能力。 相似文献
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为减少藜麦籽粒在收获与生产加工中受压缩而产生的破裂、破碎等机械损伤,通过对不同粒级的藜麦籽粒进行不同方位的静力压缩,研究藜麦籽粒在受压时的力学特性及与其基本物性参数间的关系。为此,测定了“蒙藜2号”的几何尺寸、球度等基本物性参数,并结合赫兹接触理论探究了不同压缩方位下粒级对受压籽粒力学特性的影响。试验结果显示:藜麦籽粒不同方位受压时,随粒级增大其破裂力、破裂能先增大后趋于平稳,弹性模量和最大破裂应力则存在先增大后减小的变化趋势。经方差分析可知:粒级变化对藜麦籽粒的最大破裂应力存在显著影响,且同粒级藜麦籽粒水平方位下的抗压能力大于垂直方位。结合试验结果与相关分析,可为藜麦收获及加工机械的设计与优化提供参考。 相似文献
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本刊讯日前,在巨野县麒麟镇东欢口村,30余台弥雾机在阵阵的马达声中,顶着酷暑,冒着烈日,正在热火朝天地为群众开展植保作业服务,路边停靠着4辆满载水桶、农药的跟 相似文献
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并联机构拓扑信息的符号描述方法对于计算机辅助机构拓扑结构分析和机构型综合等研究具有重要意义。基于并联机构的SOC组成原理,遵循机构学领域符号表达习惯,提出了具有代数运算功能的并联机构符号描述系统,将并联机构拓扑结构表示为一种符号多项式,其中每一项代表一条支路;分析了运动副方位关系的传递性,提出了方位关系组的概念,给出了运动副方位关系的符号描述方法。在此基础上给出了POC集的符号推导方法,将支路的POC集表示为所含运动副POC集的加法运算,将整个并联机构的POC集表示为各支路POC集的乘法运算。该符号描述系统在一定程度上具有符号语言的代数特征,便于进行并联机构拓扑不变量的自动分析,为计算机辅助并联机构型综合提供了理论基础和有效工具。 相似文献