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<正>挤奶机设备主要适用于牧场、养牛小区、挤奶厅的挤奶作业。主要由五个部分组成:真空系统、脉动系统、挤奶系统、牛奶输送及收集系统和清洗系统。 相似文献
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讨论挤奶机械手气动驱动机构控制器的设计和用Ｈ＾∞理论进行鲁棒控制器的设计步骤和权函数的选择。把所设计的控制器用于气动驱动机构的实时控制，结果证实：鲁棒控制器对改变驱动机构的质量负载和系统的阻尼都具有良好的鲁棒性能。 相似文献
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基于ARM9的嵌入式奶牛识别自动挤奶控制器 总被引：1，自引：0，他引：1
针对大型奶牛场传统人工作业方式费时费力、操作环节不够科学等问题,提出了基于ARM9的奶牛挤奶管理控制系统,应用于奶牛挤奶.依照科学的方法对奶牛进行自动挤奶,将挤奶环节对奶源地污染降到最低,准确地记录奶牛产量信息,便于牛场对奶牛的管理.采用ARM9系列芯片S3C2440作为系统的主控制芯片,Linux作为操作系统的内核,构建系统的软硬件平台.采用C语言编程,将识别的标签信息以及奶牛的产量信息通过串口传送到上位机.上位机采用SQL Sever2000作为后台数据库,C#为前台开发工具,开发客户机/服务器类型的应用程序. 相似文献
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奶牛饲养在世界许多国家都有相当长的历史，特别是发达国家奶牛饲养业的发展促进相关产业的发展，首先使奶制品快速发展；奶制品的原料主要来源于牛奶，因此带动挤奶设备的发展，特别是欧洲一些发达国家（如德国、瑞典等）的挤奶设备已成为世界最先进、规模最大的挤奶设备。 相似文献
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气动换挡执行机构压力特性仿真与试验 总被引：1，自引：0，他引：1
气动换挡执行机构的响应高度滞后与强非线性特点,给机械自动变速器换挡机构的选型和设计带来难点,常规的稳态分析存在较大误差。针对开关阀控制的气动选换挡执行机构气腔中压力形成特点,建立了综合考虑电、磁、机械和流体传动原理的数学模型来描述气动执行机构的动态耦合特性。通过仿真,对阀控压力腔容积、电磁阀进排气口的有效面积等影响气腔中压力形成特性的因素进行了分析,并通过试验验证了模型的准确性。该模型可直接用于换挡执行机构的参数优化或者自动控制,为解决气动换挡过程中的换挡力控制问题提供基础。 相似文献
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针对采摘控制系统精度较低、采摘效率不高的问题,基于冗余控制策略设计了采摘机器人,主要由传感器模块、远程控制模块、控制器模块、执行器模块和中央控制器组成。从冗余度机器人自运动的角度、构造性能指标和自运动变量,对机器人的运动功能变量进行优化和控制,提高对机器人的关节控制。对采摘机器人进行试验,结果表明:机器人可以完成对果蔬的采摘,且保证果蔬表皮的完整性。 相似文献
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气动柔性关节仿生六足机器人步态规划与运动性能研究 总被引：1，自引：0，他引：1
采用自主研发的气动多向弯曲柔性关节设计了一种仿生六足机器人。该机器人外形类似蜘蛛,利用腿部柔性关节在气压下的形变进行驱动。针对机器人腿部运动的特点,采用三角步态法,规划了机器人的行进和转弯步态,进行了仿真和实验。依据关节形变机理,建立了机器人运动学模型,确定了本体和足部位置关系,分析了机器人的步距、转角和整体速度,并通过实验加以验证。利用3D运动捕捉系统进行了机器人运动学实验,获得了机器人足部工作空间,分析了在不同气压、步频和负载条件下机器人的运动性能。实验结果表明,按照规划步态,通过气压控制系统协调腿部运动,机器人可实现前进、平移和转弯等功能。该机器人最大运动速度为100 mm/s,可负载能力为0.5 kg。 相似文献
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为进一步提高我国采摘机器人的智能采摘水平,以优化系统数据采集与传送效能参数、确保控制系统运行稳定性为目标,针对采摘机器人的控制系统进行设计研究.利用DTN算法体系与DTN网络层级数据处理算法,实现网络信息拥堵控制,建立DTN算法模型,设计采摘机器人控制系统整体架构并展开控制试验.试验结果表明:该采摘机器人控制系统应用D... 相似文献
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设计了一种采用伸长型气动人工肌肉的三自由度柔性驱动器,该驱动器的驱动装置与本体复合一体,主要由3根对称分布的人工肌肉并联组成。根据力和力矩分析,考虑了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的综合影响,建立了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的非线性理论模型。通过试验对理论模型进行了验证,获得了柔性驱动器在不同通气方式下的形变性能。结果表明:该柔性驱动器弯曲时近似圆弧状,具有较高灵活性,能够实现轴向伸长和空间内任意方向弯曲,可作为执行部件应用于农业机器人和果蔬采摘机械手等仿生机械上。 相似文献
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温室轨道施药机器人系统设计 总被引：4，自引：0，他引：4
针对温室人工施药效率不足,且容易中毒的现状,设计开发了温室轨道施药机器人系统。结合探测、限位传感器输入信号及输出执行元件的特点,系统采用三菱PLC作为控制核心,控制移动搭载平台、电机、电磁阀及药液泵等各个部分,通过探测传感器定位作物行,调控PWM波占空比实施变量施药作业,从而实现温室自动化精准施药。实验结果表明:机器人定位准确率高,喷头流量与PWM占空比呈正相关,随着施药距离的增加,药液沉积量呈递减趋势;系统操作简单,自动化程度高,可以有效提高温室施药工作效率和农药利用率。 相似文献