共查询到20条相似文献，搜索用时 734 毫秒
1.
农用小型无人机转弯掉头模式及全区域覆盖下作业路径规划与优化 总被引：1，自引：0，他引：1
【目的】具备自主飞行、航线规划与优化、精准控制与变量作业能力是农用小型无人机(Agricultural smallunmanned aerial vehicle, ASUAV)的发展方向。本研究为ASUAV在全区域覆盖下自主飞行作业前的航线拐点坐标解算、飞行航向、起降点位置以及转弯掉头模式等提供优化选择。【方法】利用基于自主恒速飞行和最小转弯半径约束的无人机转弯掉头策略,分析并设计了任意凸多边形作业区域下无人机的路径规划方法,提出了基于幅宽微变的航线归整法路径规划方案,并对结构化农田区域实现全区域覆盖条件下的路径进行了规划与优化选择。【结果】基于最优转弯掉头模式下的ASUAV全区域覆盖路径规划方法适用于任意凸多边形结构的农田区域,GUI程序在解算地头边界航线拐点坐标的同时能优化选择出效率最高的飞行作业航线。在试验田随机规划出一个面积约为2.7 hm2的不规则凸六边形田块,仿真发现当无人机沿着平行于最长边飞行作业时,其空行行程最短,约为540 m,工作效率也最高,接近90%。【结论】经过优化选择后的ASUAV掉头转弯模式、起降点位置、飞行航向以及解算后航线拐点坐标等可以实现全区域覆盖,研究结果为ASUAV自主飞行作业提供了参考。 相似文献
2.
多机协同导航作业远程管理平台开发 总被引：2，自引：0，他引：2
为实现对多机协同导航作业的实时远程监控,设计开发多机协同导航作业远程管理平台。该平台主要分为作业管理和调度管理2个模块。作业管理模块利用电子地图实现多机协同导航作业信息远程监测、作业进度实时分析以及作业质量在线评估;调度管理模块包括多信息获取和处理,以及通过电子地图进行精准定位,实现多机协同导航作业任务规划和路径规划。结果表明:该平台可以实时监测多机协同导航作业轨迹和作业信息,并且可以进行远程调度管理,远程通信丢包率≤0.3%,延时≤2 s,可以初步满足多机协同导航作业需求。 相似文献
3.
针对适度规模的农业收获场景下收割机与运粮车协同调度大多依赖人工经验，运粮车缺乏精确、合理规划的问题，为优化协同响应过程，获得多运粮车多路径的优化调度方案，将满足一定条件的农田区域定义为任务单元，探究收割机与运粮车的响应模式，利用动态规划思想划分任务单元的时间状态，建立调度响应模型和设计动态时间槽算法。根据收割机等待时间与运粮车转移距离的先后决策顺序，采用不同策略设计算法A与算法B。利用仿真案例对算法结果进行对比测试，探究数量配比与收割效率对调度方案的影响。结果表明:1)基于收割机等待时间为优先决策的算法A要优于以运粮车转移距离为优先决策的算法B；2)在运粮车资源不足场景下，当任务单元与运粮车数量相近时，提高运粮车数量带来的增益减少；当两者数量相差显著时，会造成运粮车转移距离和收割机等待时间显著增加；3)收、运数量比为3∶2 时，应保持收割效率 0.40 hm2/h，获得该配置下最优作业效率，使等待时间和转移距离最小，非生产性成本最低。因此在缺少运输设备的实际收获环境中，服务组织应合理选择收割效率同时避免收割机与运粮车数量差距过大，更好地解决多机协同响应的调度优化问题。 相似文献
4.
为解决不规则区域内农用无人机植保作业问题,以农用无人机的总飞行距离和多余覆盖率为指标建立模型,将无人机的植保作业航向角作为优化目标,并考虑有障碍物下的情形,采用差分进化算法(different evolution algorithm,DE)与量子退火算法(quantum annealing algorithm,QA)融合的方法对应用模型进行求解,分析算法的执行过程并进行MATLAB仿真试验。结果显示:在设定的不含障碍物农田区域环境下,相较于未规划与差分进化算法规划情况,采用差分量子退火算法(differential evolution algorithm-quantum annealing,DEQA)时无人机总的飞行距离分别减少101.52、73.00 m,转弯路径分别减少43.02、43.10 m,多余覆盖率分别减少22.25%和12.79%;在设定的含障碍物农田区域环境下,相较于未规划与差分进化算法规划情况,采用差分量子退火算法时无人机总的飞行距离分别减少73.24、24.54 m,转弯路径分别减少52.50、12.72 m,多余覆盖率分别减少72.34%、23.52%,其余指标均有所下降。仿真结果表明,采用差分量子退火算法能够完成农田区域路径规划问题,可为农用无人机路径规划提供技术支持。 相似文献
5.
深远海无人船在开发渔业资源时,面临着续航能力不足和路径规划算法收敛慢、精度低等问题,为尽可能减少渔业无人船在实际任务执行过程中环境影响和最大限度地优化航行路线,在保证其安全航行的前提下,设计了以路径长度、转舵和海流能耗等多个参数最小为目标的路径规划算法。通过对无人船在航行时海域环境和任务目标的分析,建立了时变海流干扰下的无人船多目标计算模型,采用改进的自适应灰狼优化算法进行求解,算法通过引入多项策略进行统筹优化。该算法应用于复杂水域下渔业无人船多目标优化领域的仿真实验,证实了算法的可行性和改进策略的有效性,多目标相较于3个单目标仿真结果对总目标值的优化率分别提高了9.2%、1.7%、11.9%;不同海流状态下的仿真路径表明了相较于传统的以距离最优算法能够节省更多的成本,有效地提高了无人船全局航迹的规划性能。 相似文献
6.
为提高果园割草机的工作效率,降低作业成本,提出一种改进粒子群优化算法(Improved particle swarm optimization,IPSO)以解决矩形果园环境下的割草机作业路径规划问题。对苹果园割草场景下的作业路径特点进行分析,将路径规划问题转化为割草机作业行的调度排优问题,考虑多种转弯策略,以总转弯距离最小为优化目标,采用粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)求解最佳的作业行序列。为增强粒子群的寻优能力,使用随搜索进程非线性动态变化的算法参数及粒子扰动策略对PSO算法进行改进,通过仿真试验及实地试验进行验证。结果表明:1)6种不同作业行数下,与PSO算法相比,IPSO算法收敛速度减慢,算法耗时平均增加约1.0~2.5 s,但均能找到总转弯距离更少的作业路径,总转弯距离减少率为7.52%~32.72%;2)不同割草机参数(作业幅宽、最小转弯半径)下,与PSO算法相比,IPSO算法均能找到总转弯距离更少的作业路径;3)在果园环境与割草机机型确定的实际作业情况下,与传统方法和PSO算法相比,IPSO算法均能找到油耗更小的作业路径,节省油耗分别为 22.51%和1.57%。 相似文献
7.
对于存在障碍物的农田区域,为了解决植保无人机在全自动作业中的避障问题,提出1种含障不规则区域的航迹规划算法。该算法将全局规划和局部规划相结合,全局规划算法对不规则地块进行"Z"字形扫描,快速得到往复遍历式植保无人机的作业路径。局部规划算法根据大小将障碍物分为点状障碍物和区域障碍物,对2类障碍物通过插入航点的方式进行局部规划,最终得到含障不规则区域的作业路径。仿真结果表明,采用该算法进行航迹规划,无人机的飞行航迹和规划航迹重合,证明了该算法的可行性。在相同条件下进行10组田间试验,实际飞行航迹与理论规划航迹的最大偏差小于0.4 m,满足实际作业的精度要求。 相似文献
8.
《沈阳农业大学学报》2020,(2)
目前无人机已经在农业领域逐步应用,在精量播种、农药喷洒、植被检测等不同类型的农业航空作业中有着广泛的应用,采用无人机进行农药喷洒已经成为农业植保过程中的一项重要任务。多喷洒点遍历及障碍物避障的航迹规划问题,影响着无人机喷洒作业的效率。如何规划无人机喷洒作业点的顺序及低空作业避障问题在农田喷洒任务中受到了广泛的关注。使用传统灰狼优化算法求解能力强,但这易陷入局部最优解。针对此问题提出了一种改进的灰狼优化算法(IGWO)与A~*算法相结合的无人机农田喷洒航迹规划算法。IGWO算法引入了K-Means算法进行种群初始化以加强种群多样性,引入了非线性收敛因子以平衡算法的全局搜索与局部开发能力,引入了粒子群优化算法个体优越性进行位置更新以避免算法陷入局部最优,从而使得IGWO算法具有更强的模型求解能力。运用IGWO算法无障碍物的求解遍历多喷洒点的最优航迹路径,随后在障碍物阻挡的航迹路径段运用A~*算法避障规划以修正段内航迹。试验仿真结果表明:IGWO算法与GWO算法在随机生成的5个喷洒任务点的遍历航迹规划长度相同,而在随机生成的30个喷洒点遍历航迹规划中IGWO算法是GWO算法寻找最优解所需迭代次数的1/3,且规划路径缩短4.17%,说明IGWO算法对大任务量喷洒任务点更具有优越性,收敛速度更快,模型求解能力更强,规划航迹效率更高,同时验证了基于IGWO-A~*算法的无人机农田喷洒航迹规划的真实有效性。该研究为农业植保提供了一定的理论基础,为无人机自主作业解决了前提条件。 相似文献
9.
为探究多旋翼植保无人机作业参数对火龙果树冠层雾滴沉积分布的影响,应用极飞P20多旋翼植保无人机对火龙果树进行喷雾作业,采用正交试验对主要作业参数（航线方向、作业高度与作业速度）进行优选。结果表明,植保无人机对火龙果树施药在航线平行于种植行、作业高度为1.5 m (距离冠层顶部高度)、作业速度为1.5 m·s-1条件下,雾滴在火龙果树各个冠层的雾滴沉积密度,覆盖率最大。极差分析结果显示,作业速度是雾滴沉积密度和火龙果树上层雾滴覆盖率的最主要影响因素;而作业高度是火龙果树中层、下层雾滴覆盖率和雾滴分布均匀性的最主要影响因素,当作业高度为1.5 m 时雾滴分布均匀性最好。根据P20多旋翼植保无人机喷雾在火龙果树冠层的雾滴沉积分布情况,对植保无人机的作业参数进行了优选,为提高植保无人机施药雾滴在火龙果树冠层的有效沉积分布,实现所选机型在火龙果树病虫害防控中的高效应用奠定了基础。 相似文献
10.
为探究多旋翼植保无人机作业参数对火龙果树冠层雾滴沉积分布的影响,应用极飞P20多旋翼植保无人机对火龙果树进行喷雾作业,采用正交试验对主要作业参数（航线方向、作业高度与作业速度）进行优选。结果表明,植保无人机对火龙果树施药在航线平行于种植行、作业高度为1.5 m (距离冠层顶部高度)、作业速度为1.5 m·s-1条件下,雾滴在火龙果树各个冠层的雾滴沉积密度,覆盖率最大。极差分析结果显示,作业速度是雾滴沉积密度和火龙果树上层雾滴覆盖率的最主要影响因素;而作业高度是火龙果树中层、下层雾滴覆盖率和雾滴分布均匀性的最主要影响因素,当作业高度为1.5 m 时雾滴分布均匀性最好。根据P20多旋翼植保无人机喷雾在火龙果树冠层的雾滴沉积分布情况,对植保无人机的作业参数进行了优选,为提高植保无人机施药雾滴在火龙果树冠层的有效沉积分布,实现所选机型在火龙果树病虫害防控中的高效应用奠定了基础。 相似文献
11.
12.
13.
张群远 《中国农业大学学报》2006,11(2):1-6
降低和控制对大量分子标记进行测验的统计错误,已成为目前基因组研究中的普遍难题。针对此问题,本文根据序贯分析和多重假设测验的理论,介绍了可用于变化样本容量下对大量标记同时进行测验分组的序贯多重决策过程的原理和方法,探讨了该方法在实际应用中的计算精度和计算量优化等关键问题及相应的解决方案,最后以1套包括5 841个SNP和87个细胞系的药物遗传学实验数据进行实例分析,并与传统的测验结果比较,表明了序贯多重决策过程在实际应用中的优点和可行性。 相似文献
14.
15.
16.
根据GenBank中登录的禽白血病病毒A、B、J亚群的核苷酸序列设计合成了3对引物,各对引物可分别扩增出大小约为195、260、924bp的核苷酸片段;经优化建立禽白血病病毒多重PCR检测法,并进行其敏感性试验及对马立克病病毒(MDV)、火鸡疱疹病毒(HVT)、新城疫病毒(NDV)、传染性囊病病毒(IBDV)、传染性喉气管炎病毒(ILTV)、传染性支气管炎病毒(IBV)和DF-1细胞基因组的特异性试验;应用该方法对1 294份临床样品进行禽白血病病毒检测,对阳性检出样品抽样进行测序鉴定.结果表明:该方法的最小检出拷贝数为103,特异性试验均为阴性,检出临床样品中的核苷酸片段与参考毒株核苷酸序列的同源性达98%以上,符合率100%,具有良好的特异性、敏感性和符合率,可为禽白血病病毒感染的临床诊断及流行病学调查研究提供有效借鉴. 相似文献
17.
基于Special-Base模型检测转基因作物nos/plamid构建特异性 总被引：1，自引：1，他引：0
以转基因作物中常见的nos/plamid构建特异性序列为研究对象,通过同源性比较和焦磷酸测序dispensation order设计,建立Special-Base焦磷酸测序检测模型;利用转基因大豆Roundup Ready Soybean和转基因玉米Bt11、GA21、NK603等4种转基因作物为试验材料,针对nos/plamid构建特异性序列设计引物,经复合PCR扩增及焦磷酸测序,验证Special-Base焦磷酸测序检测模型有效性。结果表明:本研究建立的Special-Base焦磷酸测序模型能检测出样品中单一或多种转基因作物成分,提高了转基因作物检测的精确性、检测通量和自动化程度。 相似文献
18.
文心兰茎尖诱导丛生芽高频率植株再生 总被引：3，自引：1，他引：2
以文心兰茎尖为外植体,通过基本培养基(MS、1/2MS、1/2 N6)、植物激素(6BA、NAA)、培养条件(有机添加物、糖、培养物状态)等关键因子对文心兰丛生芽诱导、增殖、生根各培养阶段影响的试验,探讨了文心兰以丛生芽途径再生植株的关键技术.结果表明:茎尖诱导丛生芽较适培养基配方为1/2 MS+6BA 2.0 mg·L-1 +NAA 0.1 mg·L-1,诱导率为84.6%;丛生芽在MS+6BA 2.0 mg·L-1 +NAA 0.1 mg·L-1 +蔗糖30 g·L-1培养基中增殖效果较好,增殖系数为5.5;株高2.0～3.0 cm的试管苗是丛生芽增殖的最佳培养材料;生根培养基适宜配方为1/2MS+IBA0.5 mg·L-1 +苹果汁100 g·L-1 +活性碳0.5 g·L-1 +蔗糖20 g·L-1,生根率为100%. 相似文献
19.
目的观察控制血糖结合早期肠内营养（EN）治疗多发伤的疗效。方法 46例急性严重多发伤患者随机分为2组,分别给予EN（对照组）、强化胰岛素联合EN治疗（治疗组）。测定入院时及入院后第1、3、7天的血糖、胰岛素、C反应蛋白（CRP）水平,并比较两组的急性生理和慢性健康评分（APACHE）及ICU住院时间、感染及死亡人数。结果与对照组相比,治疗组患者入院后的血糖、胰岛素、CRP水平均明显降低,APACHE评分降低,ICU住院时间明显缩短,差异均有统计学意义（P〈0.01）。治疗组发生严重感染、死亡者分别为5、3例,对照组则为9、7例。结论急性多发伤患者严格控制血糖结合早期EN可减轻应激反应程度、缩短病程、减少住院时间、改善预后。 相似文献
20.
通过对农户问卷调查数据的多元线性回归分析,考查了作物生长与各影响因子间的相互依赖关系,通过检验回归方程的显著性,进行相关系数的分析,得出了模型中的参数;利用数据仓库技术,为其建立了统一、全面的原始数据,从而为生产决策提供方法依据,对未来农户满意度进行预测.最后,采用Java EE平台的web service技术,实现了... 相似文献