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针对仿生四足机器人液压伺服驱动所带来的非线性和参数时变性等问题,有效抑制基于位置内环PID控制液压伺服系统过程中产生的高频振动对仿生四足机器人稳态行走的影响,采用自适应粒子群(PSO)算法优化位置内环PID控制的仿生四足机器人液压伺服系统。该方法能让PID控制器快速通过粒子种群的随机搜索和全局通讯来寻找最优解作为仿生四足机器人实时控制中的PID控制参数,优化液压伺服系统的传动性能。在分析仿生四足机器人结构和液压驱动模型的基础上,建立了液压伺服系统仿真模型。通过Mat Lab/Simulink软件对所建立的模型作为目标函数进行了正弦响应跟踪仿真试验,并在所设计的仿生四足机器人试验样机上进行了对角步态行走测试。实验结果表明:与传统的PID控制器相比,采用自适应粒子群(PSO)算法优化PID控制的液压伺服系统,具有更好的动态响应和鲁棒性,能够有效地提高对仿生四足机器人液压伺服系统的控制精度,保证仿生四足机器人能够平稳行走。 相似文献
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连续型机器人具有良好的灵活性、柔顺性和人机安全性等优点,受生物鱼骨结构启发,提出了结构紧凑、质量轻、灵活性高的仿生鱼骨连续型机器人。但多节垂直交叉的刚柔软耦合结构模式使仿生鱼骨连续型机器人静力学的精确建模难度增加。本文基于Cosserat理论考虑了驱动绳索和弹性骨干的耦合作用对该机器人进行静力学分析,建立了仿生鱼骨连续型骨干的Cosserat-rod模型和驱动绳索的Cosserat-string模型以及二者的耦合模型,预测了一节仿生鱼骨单元以及垂直交叉串联布置的两节仿生鱼骨单元的变形规律。理论与实验结果相比,理论值误差在1.5mm之内,为其长度的1.2%。本文为绳索驱动的刚柔软耦合连续型机器人的静力学建模提供了理论参考。 相似文献
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《农业装备与车辆工程》2007,(1):59
日前，中国科学院合肥物质科学研究院“安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室”通过了安徽省科技厅组织的专家评审，实验室建设工作获准启动，该实验室将由中科院合肥智能所承担建设。 相似文献
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现代机器人在设计过程中经常采用仿生设计,在具体设计过程中,通过合理的方式,使机器人的性能得到进一步提高,从而保证机器人在实际应用过程中能够发挥出应有的作用,为人们提高更好的服务。文章针对柔性连接的仿壁虎机器人结构设计进行分析,希望对相关工作人员能够有所帮助。 相似文献
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近年来我国的人工智能技术得到了快速发展,机器人也应运而生,并广泛出现在众多领域。工业机器人作为重要代表,其应用的角度和范围也十分广泛,尤其是在智能制造中体现了重要价值。本文就工业机器人在智能制造中的应用进行分析,探索工业机器人在智能制造中的具体应用,并展望未来工业机器人在智能制造中的发展趋势。 相似文献
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针对六足仿生机器人强度和刚度问题,以六足仿生机器人为研究模型,对该模型进行静力学分析,验证产品结构设计的合理性。利用CATIA三维造型软件生成三维实体模型,将其导入ANSYS软件中,对六足仿生机器人上承重板、悬臂梁、底部承重轴进行有限元分析,得出了在不同边界条件下的三个关键零件等效应变和等效应力结果,为其结构优化提供参考。 相似文献
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果蔬采摘机器人一般采用移动式机器人,虽有着强大的计算能力和移动性,但其感知能力的局限性限制了其智能的发展。为了提高果蔬采摘机器人的智能移动性能,使其拥有更好的实现自主导航的能力,采用(system on a programma-ble chip,SOPC)微处理器系统设计了一种新的智能移动式机器人控制系统,并采用神经网络算法对其进行了优化,大大提高了机器人移动的精确性,增强了输入和输出的线性关系,使控制系统在单片芯片上实现了复杂系统的全部功能。通过测试发现:机器人的移动躲避障碍物时速度的稳定性较好,移动误差较低,实现了果蔬采摘无人控制下的智能移动。 相似文献
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本文从稳定性、速度、负重3个角度对六腿机器人在同样占空比下的3中静态稳定性周期步态进行比较。对六腿仿生机器人的静态典型步态运动原理进行了分析,探讨了仿生六腿机器人的典型三脚步态行走规划,并对六腿机器人三角步态稳定性简要分析。本文的研究工作为六腿机器人在非平坦地面自由步态规划提供一定参考意义。 相似文献
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随着科学技术和社会的进步,机器人技术获得了飞速发展,机器人各类传感的出现使机器人越来越高智能化.介绍各类导航技术(惯性导航、视觉导航、基于传感器数据导航和卫星导航等)存在的优点与缺陷,进一步认识其特点.GPS的诞生使机器人导航技术更加高智能,GPS在机器人农田导航中,准确实现自身的绝对定位及跟踪导航线路、目标,增强了机器人对外界环境的适应能力;DGPS技术的实现使机器人定位技术更加精确可靠,结合磁罗盘等传感器和农田栅格分割法可以准确完成机器人导航线路的追踪. 相似文献
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针对3-RRR+(S-P)球面并联机构安全工作空间较小,不能满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间设计需求的问题,依据仿生设计理论,参照人体肱骨结构,提出了偏置输出的设计思想,并以3-RRR+(S-P)球面并联机构为原型,设计完成了偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构。通过坐标变换的方法,得到新型仿生关节机构与原型机构工作空间的映射关系,进而得到新型仿生关节机构的安全工作空间。在保留原型机构运动学、力学特性的基础上,新型仿生关节机构的安全工作空间大幅增大,完全可以满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间的设计需求。 相似文献
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随着现代智能技术的快速发展,社会各界对技术型人才的要求也越来越高.高职工业机器人专业承担着培养操作维护、安装调试、项目设计及应用等技术人员的重任,为了更好地实现专业教育目标,高职院校需要立足于产教融合的背景,对课程建设进行优化调整. 相似文献
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针对翻转犁能耗高、易黏附、易遭冲击破坏等问题,研制了高速智能液压翻转犁,优化了整机结构与配置参数。以穿山甲体表的鳞片三角圆弧状结构和蜣螂体表的凸包结构相结合作为仿生原型设计了仿生犁体,并设计了双向犁耕装备的过载保护自动避障机构,平衡状态下对应所需弹簧预紧力9.75 kN,取安全系数1.3,设置初始状态预紧力12.67 kN。建立了犁体耕作过程离散元仿真模型。仿生减黏犁体相对传统犁体土壤减黏性能提升44.15%,减阻7.8%。耕深稳定性变异系数2.86%,土垡破碎率97.1%。研究结果可为高速智能液压翻转犁设计及改进提供参考。 相似文献
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寻径避障是水果采摘机器人中一个重要的经典问题。随着我国机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业突飞猛进的发展,对水果采摘机器人自主寻径避障有了更高的要求。为了更好地满足现代农业种植生产的需要,启发式智能学习型寻径避障成为采摘机器人研究的热点。为此,基于启发性智能轨迹优化算法,采用传感器检测系统,设计和研究了水果采摘机器人自主寻径避障系统,并利用Mat Lab仿真软件进行了验证分析。结果表明:在复杂路况环境下,针对不同目标和路径要求,该采摘机器人能灵活避开作业途径中障碍物,具有很强的学习和适应能力,且系统运行稳定、可靠性强。 相似文献