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1.
Robocup中型组机器人足球比赛中，采用动态角色分配系统的队伍在进行角色分配时产生系统振荡、时间滞后和系统反应不灵敏等问题。改进后的动态角色分配系统引入角色跟随反馈系统，选取机器人超调参数利用Frank-Wolfe算法进行最优化计算以及确定影响机器人获取球的时间因素和各影响因子的权值后采用简化的模糊控制模型确定机器人对角色的隶属度关系，机器人则根据隶属度关系进行角色分配。实验和仿真结果表明这种设计的可行性、稳定性和快速性 相似文献
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目的针对当前常用智能算法在求解武器-目标分配问题时存在的不足,将贪心算法思想融入模拟退火算法中,构建贪心模拟退火算法。方法贪心模拟退火算法的思想是基于模拟退火算法容易陷入局部最优解这一缺陷,将贪心思想融入模拟退火算法中,在每次模拟退火算法产生新解后对其进行局部贪心搜索,寻找到更优解,进而提高求解质量。结果分别使用相同的数据,采用遗传算法、神经网络算法以及贪心模拟退火算法对5个案例进行求解,均得到了最优解。结论贪心模拟退火算法的求解结果远远优于其他2种算法,证明了方法的有效性。 相似文献
3.
针对传统遗传算法（ＴＧＡ）在求解组合优化问题方面存在的不足,提出一种单亲遗传算法（ＰＧＡ）。ＰＧＡ不使用ＴＧＡ常用的交叉算子,而是通过基因换位算子隐含交叉算子的功能来实现进化操作,简化了遗传操作过程,并且不要求初始群体具有广泛多样性,不存在“早熟收敛”问题,仿真结果表明这种算法是有效的。 相似文献
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为解决动态环境中足球机器人的路径规划问题,采用栅格法对机器人工作空间进行划分,用序号标识栅格,并以此序号作为机器人路径规划参数编码,建立了以路径最短、避障为优化目标的遗传算法个体评价函数．采用轮盘赌选择、重合点交叉、多种变异结合等方法完成了遗传操作．针对遗传算法易陷入局部最优的不足,在标准遗传算法基础上加入了复原操作和重构操作,使改进后的遗传算法收敛于全局最优．仿真结果表明：该算法能够成功地在动态环境里规划出一条近似最优的路径,算法是有效的． 相似文献
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人工势场法以其快捷的环境描述和算法形式,在机器人实时避障中得到了广泛的应用。但传统的人工势场法在目标点与障碍太近时,存在机器人不能达到目标点或在目标点附近振荡的缺陷,动态避障一直是避障的难点,本文提出了将时变势场法与角度势场法相融合的策略,此方法适用于动态复杂环境下的避障,仿真结果证明了上述方法的有效性。 相似文献
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《山东农业大学学报(自然科学版)》2014,(3)
三维装箱问题在现实生活中有着广泛的应用,是具有复杂约束的组合优化问题,理论上属于NP-hard问题。针对贪心算法通常得到的是局部最优解以及基本蚁群算法存在不足等问题,本文首先给出了启发式装箱规则,然后结合最大最小蚁群算法对装载顺序进行优化,提出了一个求解三维装箱问题的混合蚁群算法,最后通过实验对比验证了该算法的有效性和优越性,并给出了三维效果展示图。 相似文献
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《江苏农业科学》2018,(19)
目前化肥行业常见的码垛方式有3种,分别是人工码垛、传统机械码垛以及码垛机器人码垛。虽然化肥码垛机器人的价格比前面2种要贵,但它在后期的使用过程中更能节省企业的生产成本。以实验室自主设计的四自由度化肥码垛机器人为例,通过几何法与Modified-DH模型组合求解的方式,推导该机器人正运动学方程。在逆运动学求解时,通过Atan2函数及各关节运动范围,求出其可行解;针对逆解的多解问题,利用最短行程的原则进行优化,得到各关节角的最优解。为了保证机器人精确、流畅、连续、平稳地码放化肥包装袋,采用"5-3-5"法进行轨迹规划;通过ADAMS进行单周期仿真分析,验证了理论方法的正确性及机械手设计的合理性。最后完成化肥码垛机器人的试制,结果表明该码垛机器人可以满足设计要求。 相似文献
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【目的】将动态规划引入河流纳污能力计算,以解决传统算法中水质目标质量浓度难以确定、纳污能力可能出现负值及纳污能力难以达到最大的问题。【方法】在传统纳污能力算法的基础上,以河流纳污能力最大为目标,提出了基于动态规划的纳污能力优化算法,并以渭河干流陕西段为例进行实例检验。【结果】利用建立的基于动态规划的河流纳污能力优化算法,计算得到渭河干流陕西段的纳污能力结果为59 618.88t/年,传统算法的结果为58 377.45t/年,表明优化算法较传统算法可以得到更优的纳污能力,而且优化算法计算所得的纳污能力为水域纳污能力定义中所强调的"最大数量",同时优化算法可以得到确切的水质目标质量浓度且可以避免纳污能力出现负值。【结论】基于动态规划的河流纳污能力优化算法具有一定的合理性和可行性,为纳污能力计算研究提供了一种新思路。 相似文献
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徐海波 《山东省农业管理干部学院学报》2008,24(4):79-79
货郎担问题是运筹学中一个古老而著名的问题,有重要的研究和使用价值。货郎担问题是指求解货郎在城市间旅游的最短回路问题,目前较成熟的算法有贪心算法、动态规划、回溯法、分枝定界法等。本文主要探讨使用贪心技术和分枝定界技术来求解货郎问题的一个具体实例,并用图示的方式给出这两种算法的求解过程。 相似文献
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引入启发式函数蚁群算法的VRP研究 总被引：1，自引：0，他引：1
车辆路径问题是一个NP难题,蚁群算法是求解诸如车辆路径安排问题等组合优化问题的有效工具。分析了蚁群算法在VRP中的应用,提出启发式函数对传统的蚁群算法的改进,对传统蚁群算法进行优化。通过实验对该方法进行检验,实验结果显示,本文提出的算法性能优于传统的蚁群算法。 相似文献
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来学伟 《河北北方学院学报(自然科学版)》2018,(7)
目的针对比较复杂的图问题,如TSP(traveling salesman problem),使用计算机来处理是比较困难的。探索和研究新的TSP算法以提高算法时间空间性能就显得尤为必要和紧迫。方法采用贪心算法来求TSP的解,该算法使用最短的路径连接策略,任何一次搜索都在所有的边中寻找长度最短的边。结果通过该算法最后找到的解就是TSP的最优解的近似解。结论通过使用两种不同的贪心算法求解TSP,并且求解了贪心算法的时间空间性能,相比于传统的算法贪心算法有一定的优势。该算法对TSP的求解有一定的指导意义,特别是对配送货物的路线、有关网络布线等问题有实际意义。 相似文献
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目的 以路径重复率为优化目标解决农业机器人在数字生态农场中的全区域覆盖问题。方法 首先,将栅格地图中的障碍物进行膨胀处理,在此基础上进行矩形分区以及分区合并操作;然后,通过改进的蚁群算法规划分区间的遍历顺序、通过改进的广度优先搜索(Breadth first search, BFS)算法规划分区间终点与起点的衔接路径,从而实现机器人全区域覆盖。2种算法的具体改进方案为：分别通过人工免疫算法与粒子群算法改进遗传算法的选择与交叉算子,并将改进后的选择算子、交叉算子、原遗传算法变异算子与蚁群算法相结合改进传统蚁群算法信息素更新方法;建立动态函数以简化BFS算法规划的路径。结果 仿真结果表明,改进蚁群算法收敛时的迭代次数较传统蚁群算法减少了83.1%,路径长度相比减少了4.8%;由改进的蚁群算法与改进的BFS算法规划的机器人遍历路径重复率是传统蚁群算法和BFS算法的56%,且农业机器人能实现对农田区域的100%覆盖。结论 本研究提供了一种农业机器人在复杂环境的数字生态循环农场中进行全遍历覆盖的解决方案。 相似文献
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电网优化规划是一个复杂的非线性组合优化问题,目前对于该问题的求解仍存在计算速度和收敛性问题.为解决这个问题,提出了一种通过动态调整信息素挥发因子ρ来控制其正反馈过程的改进蚁群算法,提高了网络优化规划过程中得到全局最优解的概率和收敛速度.算例分析结果表明:规划结果符合实际,并在相同参数下,改进蚁群算法的迭代次数减少约一半,充分验证了该方法的实效性. 相似文献
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在资金投资过程中经常涉及到多目标投资组合问题,但运用传统的算法求解这类问题比较复杂。本文提出利用群智能优化算法--人工鱼群算法进行优化求解,并进行编程实现,仿真实验结果表明了该算法求解此类问题的有效、可行性。 相似文献
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足式机器人在步态复杂或地形崎岖的环境中能高效、快速地完成预设任务,应具备优化的步态规划算法、稳定裕度高、反应灵敏等特点,其中稳定步态尤为重要。通过对足式机器人的静态、动态稳定性方法的对比与分析得出,重心投影法和规范化的稳定边界法适用于平坦的地面;静态稳定边界法、纵向稳定边界法和能量稳定边界法适用于坡地;力-角法和零力矩点法既适用于平地又适用于坡地,并对这些方法在足式机器人稳定性研究中的理论进行展望。足式机器人稳定性判据可为机器人行走特别是农业机械行走机构设计和研究提供有利参考。 相似文献
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《甘肃农业大学学报》2021,(4)
【目的】针对组合优化中的经典背包问题,提出了一种用于求解0-1背包问题的改进正弦余弦算法.【方法】按幂递减函数自适应调整参数r_1,较好地平衡算法的全局探索与局部开发能力;利用采蜜蜂算子和贪婪选择策略,加快算法的收敛速度,提高算法优化精度;通过侦察蜂算子,增加种群多样性,防止算法陷入局部最优;采用贪心变换算法和修正连续解算法对求解过程中的不可行解进行修复.【结果】求解10个经典0-1背包问题的仿真实验表明,改进算法在收敛速度、求解精度和成功率等方面明显优于基本正弦余弦算法,并与其它改进智能算法的优化结果相当.【结论】改进算法具有较高的优化性能,能较好地求解0-1背包问题. 相似文献
18.
基于量化正交免疫克隆粒子群算法的水电站水库优化调度研究 总被引：1，自引：0，他引：1
【目的】解决传统粒子群算法在求解水库优化调度问题中存在的早熟、收敛速度慢和易陷入局部最优的问题。【方法】基于抗体克隆选择学说理论,提出了一种量化正交免疫克隆粒子群算法(OICPSO/Q)。采用正交交叉策略来增强子代个体解分布的均匀性;通过接种疫苗和计算亲合度等操作,对算法的进化过程进行有目的、有选择地指导,使得算法快速收敛,同时保持一定的多样性,抑制了早熟现象。提出一种自学习算子,避免个体邻域内最优解的丢失。建立了基于量化正交免疫克隆粒子群算法的水库优化调度数学模型,并给出其具体的求解步骤。最后应用该方法与标准粒子群算法(SPSO)及动态规划方法进行比较。【结果】与SPSO算法和动态规划方法计算结果相比,OICPSO/Q算法计算时间明显降低,但发电量明显增加,说明OICPSO/Q算法可提高解的精度,加快其收敛速度,其性能优于标准粒子群算法和动态规划方法。【结论】OICPSO/Q算法为求解水库优化调度问题提供了一条新的有效求解途径。 相似文献
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李勤丰 《金陵科技学院学报》2010,26(2):6-9
独立集问题是组合优化中典型的NP问题,近年来解决SAT同题的算法层出不穷。利用粘贴模型将独立集问题转化为SAT问题,进而解决原问题,并用实例说明了该方法的可行性。 相似文献
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目的针对中药配送"小""散""多"现象,解决中药配送路径优化的问题,提高中药配送效率。方法围绕中药配送最佳路径问题,对传统的Bellman-Ford算法进行了改进,解决算法的存储空间等问题。结果通过亳州地区中药配送仿真实验,改进Bellman-Ford算法,对v-1条轮降距操作,找出所有路径,验证是否存在负环路,对Bellman-Ford算法结束后再增加一轮降距检查。结论改进的Bellman-Ford算法在计算最短路径优化过程中增加了算法的存储空间,优化了配送路径,节省了配送成本,提高了中药配送效率。 相似文献