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对拖拉机自动驾驶的基本组成及路径跟踪原理进行分析,建立了拖拉机的运动学模型.在东方红954拖拉机上加装液压转向和电动方向盘自动驾驶系统,对2种转向方式的控制系统性能、直线度性能和入线数据进行田间试验研究.现场试验表明,电动方向盘自动驾驶方式的动态性能指标高于液压转向自动驾驶方式,稳态误差略低于液压转向自动驾驶方式,入线米数多数情况下少于液压转向自动驾驶方式,直线度的标准差比液压转向自动驾驶方式低0.55 cm.可见在相同情况下,电动方向盘自动驾驶方式路径跟踪效果和稳定性方面略优于液压转向自动驾驶方式. 相似文献
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随着科技的发展,农业正在向着自动化、智能化、无人化的趋势发展.而农村劳动人口外流,劳动力日益短缺和人工成本增加的现象也日益严重,寻求新型高效的农业机械作业方式迫在眉睫.基于北斗导航系统对传统的机械式插秧机进行自动化改装,通过安装北斗-实时动态(RTK)天线和电动方向盘,利用角度传感器和位置传感器,配合比例-积分-微分(PID)模糊控制导航算法,实现插秧机的路径规划和自动导航作业.基站将经过差分的卫星信号通过通讯模块传递给无人插秧机,实现精确的厘米级定位.使用自动导航插秧机进行水田作业试验,系统试验结果表明自动导航模式下插秧机在转弯与直行时偏离航道的最大误差分别为10.2、5.1 cm,基本符合实际作业的精确度和安全性要求.研究结果可为今后开展智能无人化农机装备的改装和研发提供理论和实践参考. 相似文献
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葡萄园拖拉机自动导航系统设计与试验 总被引：1，自引：0，他引：1
《甘肃农业大学学报》2020,(3):198-205
【目的】为了实现拖拉机在葡萄园内的自动导航控制.【方法】设计开发了一套导航控制系统,该系统采用变论域模糊法作为导航控制决策,系统通过输入横向偏差和航向偏差的变量,改变模糊控制论域,提升系统的自适应能力,使得系统响应速度更快精度更高,提高拖拉机在葡萄园复杂的环境导航效果.【结果】试验结果表明:当拖拉机以0.25 m/s和0.35m/s的作业速度行驶时,导航的平均横向偏差分别为2.46、2.77 cm,最大偏差分别为5.36、14.68 cm,均方差分别2.92、4.79 cm.【结论】设计的导航控制系统基本满足拖拉机在葡萄园内导航作业需求. 相似文献
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农机卫星导航自动驾驶作业精度评估试验的研究 总被引：2，自引：1，他引：1
针对农机卫星导航自动驾驶作业精度没有统一和规范的评估指标及评估方法的问题,利用高精度RTKGPS接收机,采用单点静态定位的测量方法,以农机卫星导航自动驾驶的起垄作业为测试对象,采集4块起垄作业地块的试验数据进行分析,并提出以垄向直线度和垄间平行度作为评估指标,对农机卫星导航自动驾驶作业精度的评估方法进行研究。结果表明:1)垄向直线度的最小值和最大值分别为2.70和4.59cm,最小和最大均方根分别为3.36和5.55cm;2)垄间平行度的最小值和最大值分别为5.16和16.88cm,最小和最大均方根6.76和24.72cm;3)根据垄向直线度和垄间平行度,农机卫星导航自动驾驶作业在1号地块的作业精度最高,3号地块的作业精度最低,与实际作业情况相符。该评估方法可实现对农机卫星导航自动驾驶作业精度的量化评估,能为农机卫星导航自动驾驶作业精度的评估提供一种有效地测试及评估的方法。 相似文献
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为探索现代生物技术生产生物碱的可能,采用定量滤纸过滤后冷冻干燥和经典总生物碱提取方法,研究了光照、温度、摇床转速和pH值对蛇足石杉内生真菌(2-S1和11-′S1菌株)生物量积累及总生物碱含量的影响。结果表明:自然散射光、25℃、pH5和摇床转速100 r/min时,2-S1菌株生物量积累较好;黑暗、25℃、pH5～7和摇床转速0 r/min时,2-S1菌株总生物碱含量较高;黑暗、25℃、pH6和摇床转速0～100 r/min时,11-′S1菌株生物量积累较佳;黑暗、15℃p、H 6和摇床转速0～100 r/min时,11-′S1菌株总生物碱含量较高。 相似文献
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【目的】分析农用柔性底盘偏置转向机构工作参数对其运动与动力性能的影响,为柔性底盘转向控制提供依据。【方法】基于转向理论,以电动轮转速与载荷为因素,利用模糊综合评价法,用柔性底盘偏置转向时纵、横向驱动力及偏置臂转角相对误差构建综合指标,通过柔性底盘试验台测试二者对综合指标的影响,分析电磁摩擦锁锁紧电压与转向电桥步进电机转速对各个转向性能指标的单因素作用,并以转向内、外侧锁紧电压和步进电机转速为因素,通过L_(16)(4~5)正交试验,探讨两侧偏置转向机构参数的分配特性。【结果】电动轮转速、载荷及交互作用对综合转向性能均有显著影响(P0.05),电动轮转速为120 r/min左右时综合转向指标最小;随着锁紧电压及步进电机转速的增大,纵、横向驱动力均随之增大,而转角相对误差随锁紧电压上升先增大后减小,随步进电机转速增大而增大,锁紧电压与步进电机转速的适宜范围分别为18～24 V和150～180 r/min;转向内、外侧锁紧电压与步进电机转速对综合转向指标均有显著影响(P0.05),空载时最优内、外侧锁紧电压分别为22和20 V,最优步进电机转速分别为180和170 r/min,额定载荷时最优内、外侧锁紧电压分别为24和22 V,最优步进电机转速仍分别为180和170 r/min;最优参数分配方案的验证试验表明,最优转向参数分配下柔性底盘偏置转向的纵、横向驱动力均有所提升且转向误差减小。【结论】优化试验所得转向内、外侧锁紧电压与步进电机转速组合可提升柔性底盘的综合转向性能。 相似文献
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为验证旋转式多比例分样方法的可行性,探究旋转式多比例分样方法对作物籽粒的分样效果,以谷子、绿豆、大豆和玉米籽粒材料制备成混合样品,在不同转速(0~30.0 r/min)处理和不同进样时间(60、90、120 s)内比较旋转式多比例分样方法获得1/2、1/4、1/8和1/16子样的代表性和缩分比误差。结果表明,在转速0~30.0 r/min和进样时间60~120 s的情况下,旋转式多比例分样方法获得子样的分样误差和均无显著差异,且均不高于四分法(CK)。但是,除不旋转(0 r/min)处理的1/8四盒和1/16单盒及30 r/min处理的1/16单盒子样的缩分比误差显著高于对照外,旋转处理(转速≥7.5 r/min)的单盒、双盒或四盒子样的缩分比误差不高于四分法对照。因此,在进行样品前处理的分样工作中应用旋转式多比例分样方法是可行的,应设置转速≥7.5 r/min,取相对2个扇盒或十字相对4个扇盒形成的子样。 相似文献
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为探讨密集烘烤变黄阶段不同风机转速对烟叶质量的影响,分析了烟叶淀粉和色素降解的变化,结果表明:从烘烤开始到38℃稳温结束,风机转速为1440 r/min处理的烟叶淀粉含量为15.21%,淀粉降解速度较快,还原糖含量较高,为9.84%;风机转速为960 r/min的处理在42℃稳温结束以后,烟叶淀粉降解量较风机转速为1440 r/min多,且差异显著;烤后烟叶的还原糖含量表现为风机转速为960 r/min的处理最高,含量为25.34%,且与风机转速为720和1440 r/min的处理差异显著;密集烘烤变黄阶段循环风机转速为960 r/min时,烤后烟叶叶绿素a和叶绿素b含量显著低于风机转速720和1440 r/min的含量,分别为6.17和3.27μg/g;类胡萝卜素含量为138.83μg/g,显著低于风机转速1440 r/min的含量。 相似文献
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目的 开发基于星基增强精密单点定位的农机自动导航系统。方法 以国产雷沃TX1204拖拉机为平台,采用国产星基增强定位板卡的输出数据作为农机位置反馈量,设计位速卡尔曼滤波器对定位数据进行滤波处理,开发预瞄跟随PID路径跟踪控制算法进行导航控制,整定不同行驶速度条件下的模型控制参数,采用地基增强RTK高精度定位接收机输出数据作为参考量,搭建农机自动导航测试系统并开展系统性能测试。结果 在直线跟踪误差方面,所开发的农机自动导航系统平均误差为?0.0009436 m,标准差为0.02452 m,最大误差绝对值为0.08472 m;在邻接行误差方面,平均误差为0.0007128 m,标准差为0.02986 m,最大误差绝对值为0.15444 m。这一精度可满足大部分农机自动导航作业需求。结论 将国产星基增强精密单点定位技术用于农机自动导航是可行的;本文设计的预瞄跟随PID路径跟踪控制模型和提出的不同速度条件下PID参数与前视距离的整定方法,提高了系统对不同速度的自适应能力。 相似文献
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针对自动导航拖拉机带农机具作业时农机具跟踪误差会被放大的问题，提出了1种能够提高农机具作业精度的拖拉机导航算法。采用路径跟踪误差最小的优化控制方法，研究拖拉机自动导航作业时引起机具误差大的因素及改进方法，设计具有农机具误差项的拖拉机模型预测控制算法，对该算法进行可行性试验及对比试验。试验结果表明采用带机具误差项的算法使农机具横向偏差平均降低了42.36%，横向偏差标准差平均降低了40.91%，航向角最大偏差平均降低了6.11%,航向角偏差标准差平均降低了31.04%。结果表明增加农机具误差项的模型预测控制算法能有效提升农机具的作业精度。 相似文献
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农业机械自动导航技术日渐成熟,导航产品带来了较好的经济效益,但这些导航产品只与部分车型的旱地拖拉机配套使用,仍缺少一套适用于水田拖拉机作业的自动导航产品。现提出一种改装方法,将一套旱地拖拉机导航系统安装至水田插秧机上,分别在广东和黑龙江进行田间试验,利用全球定位系统(global positioning system,简称GPS)分别采集记录插秧机自动导航作业与驾驶员人工作业时的数据,分析两者作业轨迹的直线度,比较两者的作业效果,探究该导航系统在插秧机上的作业性能。结果表明,驾驶员直线作业轨迹的平均绝对横向偏差为4.46~4.50 cm,横向偏差的标准差为2.69~3.36 cm。自动导航的平均绝对横向偏差为2.29~2.70 cm,横向偏差的标准差为1.63~1.90 cm,说明该自动导航插秧机的作业精度以及稳定性比人工驾驶高,通过这一改装方法将自动导航系统安装至水田拖拉机上后在水田作业过程中依然保持良好的作业性能,其安装方法简单而且可靠性高,为后续水田拖拉机自动导航系统的开发与研究提供参考。 相似文献
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阿扎霉素B(azalomycin B)发酵条件的研究 总被引：2，自引：0，他引：2
吸水链霉菌NND 5 2 A13菌株经发酵产生阿扎霉素B (azalomycinB)。培养及产素最佳条件 :培养基组成 (g/L)为淀粉 2 0 ,葡萄糖 10 ,黄豆粉 2 0 ,蛋白胨 3 ,酵母膏 2 ,NaCl5 ,MgSO4 ·7H2 O 0 5 ,CaCO33 ,pH 7 5 ;最适生长温度 2 8℃ ;在 10L发酵罐中装液量 70 % ,接种量 5 % ,转速 2 30r/min ,通气量 8L/min ,发酵周期 80h ,阿扎霉素B产量达132 0mg/L。 相似文献
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以大型通江湖泊鄱阳湖为研究对象,研究温度和扰动等环境因素对湖泊沉积物内源磷释放的影响。结果表明,在5℃条件下,PY40、PY45和PY54这3个站位总磷的最大释放量分别为90.08、96.42、112.64 mg/g;在15℃条件下,总磷的最大释放量分别为91.65、105.79、119.86 mg/g;在25℃条件下,总磷的最大释放量分别为92.08、117.2、136.69 mg/g;在40℃条件下总磷的最大释放量分别为107.04、132.89、159.19 mg/g;静置条件下,总磷的最大释放量分别为2.9、3.42、4.03 mg/g;低速扰动(转速为60 r/min)时总磷的最大释放量分别为3.4、3.74、4 mg/g,高速扰动(转速为120 r/min)时总磷的最大释放量分别为3.19、3.64、4.29 mg/g。温度对内源磷的释放有明显影响,随着环境温度的不断升高,沉积物释磷量明显增加。通过扰动促使沉积物再悬浮,促进了沉积物中的磷释放,加速了沉积物间隙水中磷的扩散,从而增加了磷的释放。 相似文献
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《农业工程技术:农产品加工》2019,(12):27-29
春种时节,如果你在新疆的棉花地里看见一台拖拉机驾驶室里没人,但“这家伙”却自己跑起来了,方向盘自己在调整方向,走直线比模特走“猫步”还直呢,别害怕,相信你的眼睛,这是真的!看!这就是安装了北斗导航农机自动驾驶系统的“超级播种机”!它一天差不多能播种150亩棉花。 相似文献
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针对新型摆动分离筛加速度特性及较优参数组合不明确等问题,以新研制的三阶六吊杆摆动分离筛为研究对象,对各阶筛面上平行和垂直于筛面的加速度、分离筛性能指标随试验因素的变化规律,以及分离筛较优参数组合进行试验研究。结果表明：1)各阶筛面上平行和垂直于筛面的加速度均随曲柄转速的增大而增大;吊杆-连杆长度组合相同的情况下,平行于筛面的加速度中第一阶与第二、第三阶筛面的加速度差异比较明显,垂直于筛面的加速度中第一、第二和第三阶筛面的加速度呈现出明显的逐阶递减的变化规律;随着拖拉机工作速度的增大,各阶筛面上平行和垂直于筛面的加速度均呈现出先减小、后增大然后减小的变化趋势。2)随着曲柄转速的增大,明薯率在96%～100%变化,而破皮率则先减小后增大;5种吊杆-连杆长度组合情况下,明薯率和破皮率变化趋势一致;随着拖拉机工作速度的增加,明薯率和破皮率均呈现出先减小后增大再减小的变化规律。3)影响明薯率和破皮率的因素主次顺序分别为：拖拉机工作速度>吊杆-连杆长度组合>曲柄转速、曲柄转速>吊杆-连杆长度组合>拖拉机工作速度,分离筛较优参数组合为：曲柄转速180 r/min、吊杆-连杆长... 相似文献
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几种因素对铁皮石斛原球茎生长和多糖积累的影响 总被引：5，自引：0，他引：5
通过探讨几种不同因素对铁皮石斛原球茎生长和多糖积累的影响,结果表明,MS、1/2MS、B5、N6和White培养基对原球茎的生长和多糖积累有不同的影响;其中,1/2MS和N6培养基适合原球茎生长和多糖积累.当氮源浓度为30～60mmol/L、NO3-/NH4 分子比为40∶20、30∶30时,有利于原球茎生长和多糖积累.通过二次回归正交组合设计,优化拟合得到激素6-BA和NAA的正交回归模型;寻优定量结果表明,6-B A为1.25mg/L、NAA为0.52mg/L时,原球茎最大干重可达14.68g/L;当6-BA与NAA组合的最佳浓度配比为1.41mg/L、0 36mg/L时,原球茎最高多糖含量为274.2mg/g·DW.在以转速、接种量、pH 3因素4水平的L16(43)正交试验中,对原球茎生长影响最大的因子是pH,其次是转速,接种量影响最小;当初始培养液pH为7.0、摇床转速为110r/min、接种量为30g·FW/L时,适合原球茎生长.各因子对原球茎多糖积累的影响程度依次为转速、pH、接种量,当初始培养液pH为5.0、摇床转速为110r/min、接种量为50g·FW/L时,有利于多糖积累 相似文献
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以酸枣仁总皂苷含量和浸膏得率的综合评分为考察指标,通过L9(34)正交设计试验,研究影响仿生法制备酸枣仁提取物的各因素。结果表明,影响仿生法制备酸枣仁提取物的各因素大小依次为:固液比(酸枣仁生药与提取液的比例D)>搅拌时间(B)>搅拌次数(C)>转速(A)。仿生法制备酸枣仁提取物的最佳工艺条件为:固液比1:10,搅拌提取两次,每次搅拌时间10min,搅拌转数125r/min。 相似文献
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针对电动拖拉机双电机驱动系统的模式管理需求,设计了一种双电机驱动单元的控制系统及其控制器DMU(Drive Manage Unit).基于ISO 11783协议制定了整车控制网路结构,并以此确定了DMU子CAN总线各节点,设计各节点传输报文ID和PGN.在驱动单元中,通过控制驱动箱齿轮啮合状态和电磁离合器通断电来实现双电机动力分离和耦合,完成工作模式配置. DMU采用MC9S12XEP100为核心,完成硬件电路设计和软件编程.搭建双电机驱动系统实验平台,进行了犁耕作业、旋耕作业和子CAN总线数据分析实验.实验结果表明,驱动管理单元可以实现控制电机1和电机2的转速转矩模式,电机1在46.5 N·m恒转矩模式下,随转速变化的最大偏差为0.7 N·m,符合犁耕作业要求;电机2收到540 r/min指令后,随负载变化输出转速范围在540±62 r/min,满足PTO在恒转速下工作;总线上传输信息正确. 相似文献