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为解决芦笋采收机器人选择性采收过程中成熟芦笋的判别和采摘手准确定位难题，提出了一种改进YOLACT++(You only look at coefficients)算法，利用该方法对成熟芦笋进行检测判别并定位采收切割。通过引入CBAM(Convolutional block attention module)注意力机制以及SPP(Spatial pyramid pooling)结构改进传统的YOLACT++主干网络，提高了特征提取的有效性；设计了适用于芦笋目标检测的锚框长宽比以保证覆盖到不同姿态的芦笋，以提高网络检测速度和准确率。利用生成的芦笋掩膜分段计算芦笋长度和基部直径，来判定成熟芦笋，并通过空间位姿向量计算成熟芦笋基部区域切割点位置。采收机器人田间试验结果表明，经过训练的改进YOLACT++模型的检测准确率为95.22%,掩膜平均准确率为95.60%,640像素×480像素图像检测耗时53.65 ms,成熟芦笋判别准确率为95.24%,在X、Y、Z方向的切割点定位误差小于2.89 mm,滚转角和俯仰角误差最大为7.17°;与Mask R-CNN、SOLO和YOLACT++模型相比... 相似文献
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芦笋属多年生蔬菜,不经培土长出土面的嫩茎呈绿色,称绿芦笋,供鲜食。绿芦笋香脆鲜嫩,富含蛋白质、脂肪和多种维生素,营养价值高,已成为深受人们欢迎的保健蔬菜。其主要栽培技术是: 相似文献
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1．栽前准备
（1）品种选择根据绿芦笋生产的要求，绿芦笋品种应具有色泽深绿、笋尖紧密不易散头、嫩茎形态好、不易弯曲、畸形少及抗病虫害能力强等特点。各地要因地制宜选择适宜当地种植栽培的杂交F1全雄芦笋新品种。 相似文献
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设施农业智能装备是设施农业稳定、高品质、高效生产的必要保障。日本智能采收装备已有近四十年的研发经验,其发展具有一定启发和借鉴意义。本文综述了日本设施农业采收机器人的研究应用进展,分析了基于农机农艺结合的茄科（番茄、茄子、青椒）、葫芦科（黄瓜、瓜类水果）、芦笋和草莓等10种设施农业采收机器人的采收技术,其中详细对比了番茄、草莓等几种蔬菜历代采收机器人的设计理念及其优点与不足。分析了设施农业采收机器人面临的科学问题及解决方案,总结了未来发展趋势及对中国的启发。本文可为加速推进中国设施农业采收机器人的智慧化、智能化和产业化发展提供借鉴参考。 相似文献
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芦笋采收后，应加强田间管理，促使植株茎叶茂盛，积累养分，为翌年嫩茎高产优质打下基础。芦笋采收后管理要点有：二＊施足肥料。施肥量占施肥总量的70X。般lhmZ施用商熟人畜粪叫．5—9万罗门，氮磷钾复合肥225－300kg，或尿素150kg加过磷酸钙4们字间，氯化钾150kg。肥料施入芦笋垄沟内，然后将部分垄上覆盖肥料。入秋后在望叶茂盛时追施l次秋发肥。肥力较差的田块，一般lhmZ追施尿素一50kg加过成酸钙450kg，氯化钾一百—＄O罗门，或追施执闻钾复合肥＄＊—s零同。肥力较好的田块，可适当减少，施肥后立即浇水，以利肥效发挥。追施秋发肥… 相似文献
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芦笋是石刁柏的嫩茎,因其形状类似于芦苇的嫩芽和竹笋,所以也被称芦笋,春秋季节均可生长,芦笋的质地细腻、味道鲜美芳香,富含蛋白质、维生素、矿物质以及人体所需的微量元素,且具有一定药用价值,长期食用芦笋能治疗很多疾病,比如心血管病、水肿,因此这一蔬菜也广泛受到我国消费者的青睐。山东地区是我国芦笋种植主要区域之一,很多农户也会将芦笋种植作为自身获取农业经济收入的主要途径,但在芦笋种植过程中容易出现病虫害,因此种植人员要展开细化管理,科学应用芦笋种植技术,并要做好病虫害的防治。本文主要分析了芦笋种植技术以及病虫害防治措施,以期能为芦笋产量质量提升、种植人员收入增加提供思路。 相似文献
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芦笋是世界十大高档名菜之一,除含有丰富的营养外,还有抗癌、降血脂和提高人体免疫力等多种保健功效。芦笋产品在国际市场上一直供不应求。保护地芦笋种植刚刚起步,全国设施芦笋栽培总面积不多,供应量不足,远远不能满足庞大的市场需求,因此芦笋种植效益非常高。在春节前后的北京、上海、武汉等大中城市的超市里,芦笋销售价格均在40~60元/kg,是其他保护地蔬菜价格的十几倍。霍州市农委和霍州市兴龙芦笋合作社经过试验,总结推广了一套露地、大棚、温室生产芦笋的栽培模式,创出了芦笋周年供应市场的新路子。 相似文献
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芦笋被誉为“蔬菜之王”,是一种公认的食疗兼备、抗癌保健蔬菜。无公害芦笋中含有丰富的营养成分,属于保健蔬菜的一种,相较于普通蔬菜,芦笋中的氨基酸、蛋白质和维生素含量较高,深受人们的喜爱。芦笋是一种多年生宿根性草本植物,在干旱严寒的气候下适应性非常强,促进芦笋产业的发展也是为了提高农民的收入,这是农业结构调整项目中的一个重点项目。国际上,一些芦笋产业将产业向其他发展中国家转移,我国也迎来了芦笋产业发展的机遇。本文在分析栽培芦笋的起源和营养保健价值以及芦笋的功效、生长发育特性的基础上,介绍了芦笋常规露地种植栽培技术要点,旨在为强化芦笋周年均衡供应能力,有效提高生产者技术水平,创造更高经济效益提供借鉴参考。 相似文献
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依据笋芽出土状态的选择性收获是目前白芦笋公认的最佳收获方式。针对采收过程中机器视觉识别笋尖存在笋尖与垄面纹理和颜色相近等识别难题,本研究提出了一种变尺度感兴趣区域（ROI）检测方法,融合图像色域变换、直方图均值化、形态学和纹理滤波等技术,研究了笋尖识别与精准定位方法;在定位多笋尖坐标基础上,提出了多笋芽的采收路径优化方法,解决了因采收路径不合理导致的采收效率低的问题。首先,通过机器人视觉系统实时采集采收区域图像并进行RGB三通道高斯滤波,采用HSV色域变换并进行直方图均值化处理。在此基础上,对笋尖、土壤进行特征聚类分析,根据笋芽抽发程度研究变尺度ROI检测方法,对采集图像中笋尖的形态学以及笋尖和土壤的纹理进行统计学分析,设定笋尖的似圆度阈值,并参考纹理特征参数,判定笋尖位置,计算其几何中心,获得笋尖轮廓中心坐标。其次,为实现白芦笋的高效采收,根据多目标点与集箱点的位置分布,本研究设计了一种基于多叉树遍历的采收路径优化算法,以获得多个目标笋尖的最优采收路径。最后,搭建采收机器人试验平台开展了笋尖定位与采收验证性试验。结果表明,视觉系统对白芦笋的识别率可达98.04%,笋尖轮廓中心坐标的定位最大误差X方向为0.879 mm,Y方向为0.882 mm,采收笋的个数在不同情况下,采用路径优化后的末端执行器运动距离平均可节省43.89%,末端执行器定位成功率达到100%,在实验室环境下的白芦笋采收率达到88.13%,验证了采用视觉定位的白芦笋采收机器人选择性采收的可行性。 相似文献
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永济市从1987年开始试种芦笋,2012年种植面积已达2800hm^2,是山西省乃至全国芦笋的重要生产、出口基地。随着种植时间的延长,芦笋茎枯病日趋严重,严重时造成整个笋田毁灭,绝产绝收,已经成为永济市芦笋生产的主要限制因素。 相似文献
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芦笋是世界十大名菜之一,在市场上享有“蔬菜之王”的美称,芦笋富含多种氨基酸、蛋白质和维生素,其含量均高于一般水果和蔬菜,特别是芦笋中的天冬酰胺和微量元素硒、钼、铬、锰等具有调节机体代谢,能够提高身体免疫力的功效。芦笋是一种营养保健高端蔬菜,故此芦笋行业在种植前景方面也具有很大的开发价值。随着人们生活水平的提高和对健康饮食的重视,农村地区的特色产业逐渐成为吸引游客的目的地。芦笋作为一种高营养、低热量、高纤维的蔬菜,在近几年来备受关注。陕西省沙苑地区是芦笋的主要产区之一,因此沙苑芦笋产业作为陕西省特色产业,不仅带动了农民的增收,改善其生活条件,也为乡村旅游带来了机遇。 相似文献