共查询到20条相似文献，搜索用时 265 毫秒
1.
拖拉机主动转向试验台设计 总被引：1，自引：0，他引：1
《中国农机化学报》2016,(11)
智能主动转向是实现拖拉机无人驾驶的关键技术,智能主动转向试验台对于验证拖拉机主动转向的机械性能和检验控制方法以及算法的有效性具有重要意义。通过对拖拉机主动转向系统结构和工作原理的分析,根据主动转向的实验要求,设计拖拉机智能主动转向试验台,试验台的硬件部分包括底座支架、转向机构、转向动力机构和电子控制等系统,根据主动转向的控制特点,开发基于PID的控制程序。实验结果表明,试验台的机械性能、转向性能和控制性能满足拖拉机主动转向的实验和性能测试要求。 相似文献
2.
浦江县农机管理总站和浙江大学内燃机研究所共同研制的全自动TC-A型拖拉机性能测试线于1997年5月完成研制、安装、调试和试运转等工作。1997年10月投入1997年度拖拉机年检使用。本测试线由速度测试台、称重及制动复合测试台、灯光强度测试仪、 相似文献
3.
现代农业生产中要求农业机械在田间工作过程中可实现实时、高效的控制性能。为此，基于模糊控制规则的模糊神经网络控制器，利用遗传算法(Genetic Algorithm, GA)进行人工神经网络模型的优化，对拖拉机转向系统进行优化设计，得到农业机械田间工作时目标输出和实际输出的仿真曲线。基于东方红拖拉机搭建试验平台，进行了输出响应测试和角度测试，并通过MatLab仿真对控制系统的性能进行了分析。研究结果表明：模糊控制规则的模糊神经网络控制器和基于遗传神经网络的改进算法能有效缩短农业转向系统的响应时间，减少超调量，提高转向精度，是一种更加有效的田间作业的控制方法。 相似文献
4.
实现四轮底盘小半径转弯,提高小地块工作行程率可提高农业机械的作业效率。通过对现有的四轮拖拉机在小地块作业时转弯半径、地头宽度对空行时间的影响分析,得出提高小地块空行时间的关键是底盘要具有转弯半径小、不需要倒车便可直接驶入下一畦的转向形式。作者认为前桥摆转转向方式四驱底盘更加适合小地块作业。该底盘在转向时,通过控制前桥驱动轮的转动,使前桥主动围绕着前桥中心点的转向装置转动,带动底盘以任意角度转向。通过将前桥摆转转向式底盘的工作行程率与偏转式底盘相比较,证明前桥摆转转向底盘更能提高小地块工作行程率。 相似文献
5.
随着农业智能化的发展，自动驾驶农机与农业机械设备越来越多。本文结合农业机械设备自动转向控制系统的结构和性能，分析了农业机械设备的自动转向控制方法，设计并测试了综合自动转向集成装置控制器。仿真结果表明，当主电机发出目标角度时，自动转向控制装置可以稳定可靠地控制转向，具有良好的实现效果；对速度进行测试，从同一角度测试低、中、高角度速度的控制效果。结果表明，喷雾机可平稳、可靠到达目的地，且速度合理科学。 相似文献
6.
单纵轴流风筛式清选装置试验台的总体设计 总被引：3，自引：0，他引：3
针对目前水稻单纵轴流式联合收割机清选装置研究缺乏的现状,自行研制了水稻单纵轴流风筛式清选装置试验台.本试验台配有基于计算机测试技术的数据采集系统,对试验数据进行采集和分析,具有工作可靠、测试精度高的特点.试验台结构简单,操作及调整方便,为以后进一步完善轴流清选装置的设计以及进行试验研究提供了平台. 相似文献
7.
8.
拖拉机变速箱振动性能检测系统的研究 总被引：1，自引：1，他引：0
随着科学技术的不断发展,农业机械工业面貌日新月异,机械的运转速度越来越高,人们对农业机械产品的动态性能提出了愈来愈高的要求.但是各种机械在工作过程中所产生的振动,却使它们的动态性能严重恶化,从而大大影响了其原有精度、生产效率和使用寿命.同时,机械振动所产生的噪声,又使生产环境受污染,影响人们的健康.为此,利用自行研制的振动试验台,对拖拉机变速箱振动性能进行检测,并构建振动信号采集分析系统.系统软件设计采用结构化模块程序设计,便于调试与维护,系统操作简单、快捷,具有多种实时检测功能和友好生动的人机界面,并具有系统自检、容错和完善的统计报表功能. 相似文献
9.
大中型轮式拖拉机的前桥总成用来连接拖拉机机体和前轮，承受拖拉机前部重量，并允许前轮相对机体偏转，实现拖拉机转向行驶。其可靠性不仅影响着拖拉机整机性能，而且对驾驶员的人身安全和拖拉机的使用成本至关重要。下边对东方红22kW以上大中型两轮驱动轮式拖拉机前桥总成的有关结构设计及工艺进行扼要介绍。 相似文献
10.
液压转向系统研制课题组 《拖拉机与农用运输车》1984,(3)
<正> 随着大中型拖拉机日益广泛地采用液压转向,迫切需要开展拖拉机液压转向零部件的试验研究工作。为此,于1980～1982年,在有关部门大力支持和协助下,完成了液压转向性能试验台的研制工作,并于1982年12月通过鉴定,1983年正式投入使用。 相似文献
11.
针对当前拖拉机自动导航转向控制系统结构复杂、算法繁琐及对上位所检测机位置姿态信息要求较高等特点,设计了一种基于51单片机为中央控制载体的拖拉机自动导航执行系统。本系统在不改变原车的液压转向控制系统的前提下,通过加装以步进电机为动力的驱动装置带动方向盘转动实现前轮转向;同时利用角度传感器不断检测前轮转角,为系统在进行转向决策时提供反馈,并且在执行过程中采用涡轮电机控制齿轮啮合与分离。控制系统采用单因子补偿控制算法,通过判断当前车辆的横向偏差走势判断当前的车身偏角。为验证程序算法以及结构设计的可行性,以TN954为实验对象,构建了转向系统和车身偏角的数学模型,运用Matlab/Simulink进行仿真。结果表明:拖拉机以3 km/h作业速度行驶时,在初始横向轨迹偏差设定在5 cm的调整过程中,稳态误差达到2%,单因子补偿控制算法所需的平均调整时间为1. 4 s,满足当今拖拉机自动驾驶控制实时性的要求。 相似文献
12.
13.
高速插秧机自动转向系统研制 总被引：3，自引：0，他引：3
高速插秧机的液压助力转向装置为整体式安装,不能通过并联油路的方式实现其自动转向。为此,研制了以无刷电机作为动力源的电动自动转向系统,主要包括转角传感器、转向控制器、无刷电机及其驱动器和辅助传动机构。转角传感器用以测量高速插秧机的前轮转向角,转向控制器读取前轮的转向角度,基于数字PID控制方法计算无刷电机的旋转速度和旋转方向并将控制信号发送至电机驱动器。田间测试结果表明:自动转向系统在[-10°,10°]范围内的转向控制误差小于1°、均方根误差小于1°,具备良好的控制稳定性和可靠性,能够满足高速插秧机田间自动导航的基本要求。 相似文献
14.
以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位,以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略,建立了路径跟踪的传递函数模型,阐述了双闭环转向控制算法的建立过程,以及控制器的硬件实现。试验结果表明:GPS定位数据经过校正后,平均偏差降低至0.031 m;双闭环控制算法提高了自动转向系统性能,稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°;在拖拉机田间作业跟踪过程中,路径跟踪误差平均值不超过0.019 m,转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°,标准差不超过0.041 m。 相似文献
15.
拖拉机作业时滑转率过高会降低作业效率,准确监滑转率具有重要意义。针对基于最小轮速的滑转率测量方法在转向工况下失效的问题,提出一种基于阿克曼转向原理的滑转率测量方法。通过建立转向时的滑转率测量模型,得到滑转率与理论车速、右前轮车速、右前轮转向角的关系。基于约翰迪尔4720型拖拉机设计滑转率测量系统,包括右前轮轮速测量装置,CAN总线解析模块和滑转率计算模块。水泥路面直行工况下滑转率测量试验结果表明,直行工况滑转率的平均值为3.0%。在水泥路面转向工况下,进行目标理论速度分别为0.5、0.8、1.0、1.2、1.5 m/s的滑转率测量试验。试验结果表明：转向工况滑转率的平均值分别为3.9%、3.4%、3.7%、3.8%、2.9%,处于直行工况的滑转率区间;因此认为此方法可行,为农机田间转向工况滑转率测量提供支撑。 相似文献
16.
接触式拖拉机导航控制系统 总被引：3，自引：0，他引：3
为提高接触式拖拉机导航系统性能和导航精度,针对玉米秸秆行间作业,设计了双层控制器接触式导航控制系统.在分析接触式导航传感器检测信号的基础上,以触杆转角为输入、前轮目标转角为输出设计了模糊控制器作为导航控制的上层控制.下层控制针对电液系统的非线性,采用带非线性补偿的PID控制器实现对拖拉机前轮转向角的控制.该导航控制方法在Matlab/Simulink平台上进行了仿真,导航控制系统在秸秆行间进行了试验验证.仿真和田间试验结果表明,导航控制算法的响应快、稳定性好.当行驶速度不超过1 m/s时,拖拉机导航精度在50 mm以内,平均误差15 mm,能满足玉米秸秆行间作业要求. 相似文献
17.
东方红拖拉机电控液压转向系统设计及试验研究 总被引：1，自引：0，他引：1
为实现农业机械自动导航,在东方红-X804拖拉机平台上设计了电控液压转向系统。首先阐述了系统整体设计方案,介绍了系统的组成及工作原理;针对系统非线性特性,采用双闭环控制方法,解析了控制原理。同时,对该系统进行动态分析,推导建立了系统数学模型,使用Mat Lab工具箱进行系统辨识得到传递函数的参数。试验结果表明:系统属于存在不灵敏区的饱和非线性类型,转向角和油缸伸缩量之间呈现近似二阶线性拟合关系,双闭环转向控制方法有效提高了农业导航控制精度。 相似文献
18.
19.
农机自动导航控制决策方法与软件系统 总被引：2，自引：0，他引：2
为实现农机自动导航控制，兼顾系统成本和作业效率，对农机自动导航控制决策方法进行了研究，并设计开发了一种导航软件系统。首先，系统根据获取的农田边界、农田形状及作业需求进行路径规划。其次，采用简化二轮车运动学模型，采用模糊控制进行导航决策控制，模糊控制器的输入参数为农机横向偏差和航向偏差，输出参数为前轮转角信息。最后，导航系统根据转角信息，由PLC控制器控制方向盘转动，从而实现导航控制。导航软件采用模块化设计思想，由串口数据通讯、数据分析与处理、数据与图形显示和数据存储4个模块构成，基于C++/MFC语言编写实现。系统还可在导航结束后，对导航偏差数据进行保存，便于试验后进行误差分析。试验结果表明：农机自动导航控制决策方法可以实现较好的控制精度，软件系统界面友好、通讯稳定、功能较为齐全，满足农机田间自动导航作业的需求。 相似文献
20.
悬浮式前桥作为大功率轮式拖拉机的关键零部件，对衰减因路面扰动激励而产生的振动有着重要作用，而插装式比例阀为悬浮式前桥系统的振动控制过程提供了重要保障。本文设计了用于前桥悬架系统的插装式比例阀液压系统回路，并对工作机理进行了分析，建立了非线性数学模型，明确了设计部件与悬架性能之间的内在关联，通过部件参数的设计优化，可实现多种模式的前桥悬架阻尼调节。为降低设计参数的不确定性及设计方案的重复性，采用田口设计方法，选择蓄能器状态、节流阀孔径等因素作为设计因子，以阶跃和正弦激励作为噪声因子，设计了6因子混合水平的田口实验方案，并对设计方案进行信噪比和均值的方差分析。结合AMEsim仿真模型对设计方案进行验证分析，得到基于悬架输出力、簧载质量振动加速度评价指标的最优配置设计，并对其设计方案进行动态特性分析。结果表明：当负载阶跃变化时，约2s内，液压油缸两腔压力可调整至平衡位置；当路面阶跃激励时，插装式比例阀可快速响应，调整时间小于0.5s，系统可达到稳定状态，满足大功率轮式拖拉机前桥悬架运输作业工况下的减振需求。 相似文献