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将铰接式车辆简化为6个自由度的动力学系统，建立了动态数学模型。该模型可用于分析、研究不同车速下铰接式车辆的结构参数、液压转向系统参数及轮胎特性等对其直线行驶动态特性的影响。利用该数学模型编制了仿真程序，并在计算机上分析、计算了铰接式车辆基于时间参数的动态特性。 相似文献
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在铰接式车辆静态一级稳定性研究的基础上，利用动静原理对动态稳定性进行了分析，提出了计算动态一级稳定性的动静法，并通过铰接式装载机高速转向时的动态稳定性试验证明了该计算方法的正确性。与其他动态稳定性算法相比，此算法具有计算简便、可靠等特点，它将成为铰接式车辆动态一级稳定性计算与总体布局设计的有用工具 相似文献
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轮边电驱动铰接式矿用汽车差速控制策略研究 总被引：1，自引：0，他引：1
针对轮边电驱动铰接式矿用汽车的结构及转向特性,提出一种以滑移率一致为控制目标的差速控制策略。建立轮边电驱动铰接式地下矿用汽车运动学和动力学模型,分析转向时各轮运动关系及受力状况;利用加速度传感器在样车上测试车体实际速度,并采用Kalman滤波方法估算出车体速度真实值,与所搭建的滑移率控制器联合对转向差速工况进行仿真。结果表明:经滤波后的信号延时小,响应速度快,可直接估计车速。轮边电驱动铰接式地下矿用汽车采用以滑移率一致为目标的差速控制策略优于等扭矩控制,在试验转弯工况下内外侧轮滑移率皆可稳定为-0.08,不存在拖滑情况,使地面附着系数得到充分利用,达到功率的合理分配。该控制策略对减小轮边电驱动铰接式车辆轮胎磨损,提高驱动功率利用率具有实际意义。 相似文献
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针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制(Linear quadratic regulator,LQR)策略,并应用遗传算法(Genetic algorithm,GA)对状态量权重矩阵进行优化求解,获得最优LQR状态反馈控制器,实现铰接式车辆精确路径跟踪控制,由位置偏差、行驶方位偏差和曲率偏差来反映控制效果。ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真结果:位置偏差为0.03 m,偏差误差为1.3%,行驶方位偏差误差为0.19%,曲率偏差收敛于0.003 m-1。联合仿真和试验验证结果表明,所提出的控制方法可有效提高控制精度,实现铰接式车辆的精确、稳定路径跟踪。 相似文献
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铰接式车辆静态转向阻力矩分析 总被引：3，自引：1，他引：3
从运动学观点建立铰接式车辆在静态转向情况下的力学模型，从动力学观点分析计算双桥驱动与单桥驱动的铰接车辆静态转向阻力矩及其特点，并用实验验证了理论分析的正确性。 相似文献
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通过对铰接式车辆横向一级失稳过程的推导，求得了横向一级倾翻轴的准确位置，它低于过去传统计算方法中的横向一级倾翻轴，本文的理论分析结论不仅可用于分析稳定性，还对设计时铰接点的布置、摆动轴的高低等总体布局具有参考价值。 相似文献
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针对无人驾驶铰接式运输车辆无人驾驶智能控制问题,提出了一种强化学习自适应PID路径跟踪控制算法。首先推导了铰接车的运动学模型,根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型,以PID控制算法为基础,设计了基于强化学习的自适应PID路径跟踪控制器,该控制器以横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入,以转角控制量为输出,通过强化学习算法对PID参数进行在线自适应整定。最后在实车道路试验中验证了控制器的路径跟踪质量并与传统PID控制结果进行了对比。结果表明,相比于传统PID控制器,强化学习自适应PID控制器能够有效减小超调和震荡,实现精确跟踪参考路径,可以较好地实现系统动态性能和稳态误差性能的优化。 相似文献