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CT扫描攀爬机器人模糊PID力控制算法 总被引：1，自引：0，他引：1
《林业科学》2018,(11)
【目的】提出一种CT扫描攀爬机器人水平伸缩关节夹持力模糊PID控制算法,以实现其夹持力的精确控制,增强对古建筑立木柱的安全保护。【方法】首先,使用巴特沃斯二阶低通滤波器对压力传感器输出值进行滤波,减弱噪声等干扰信号对测量值的影响;然后,以力误差和力误差变化率为系统输入,选择三角函数为隶属度函数进行模糊化处理,根据PID整理规则分别建立PID参数的模糊推理规则,利用系数加权平均法对系统输出进行反模糊化处理;最后,对比分析模糊PID控制算法和耦合PD控制算法的力控制效果。【结果】接触过程中,压力传感器信号经滤波处理后,波动明显减小。夹紧过程中,相比耦合PD控制算法,模糊PID控制算法的夹持力控制精度最大可提高51.8%,相对关节力误差最高可提高99.8%,力调节时间也不同程度优化,且模糊PID控制算法还可消除夹持力调节过程中的超调现象。【结论】巴特沃斯二阶低通滤波可有效滤除压力传感器输出值中噪声等信号的干扰,提高接触检测的可靠性;相比耦合PD控制算法,模糊PID控制算法具有更好的夹持力控制效果,不仅可以提高CT扫描攀爬机器人工作的可靠性,而且能够进一步保证古建筑木立柱的安全。 相似文献
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联合采育作业精确进料控制系统开发与测试 总被引：1，自引：0，他引：1
为提高林木联合采育机的工作效率,开发测试一种进料辊精准进料控制系统,该控制系统是基于PID控制算法研究林木联合采育机作业机头自动精准进料的控制系统。本文从林木联合采育机作业机头自动精确进料的控制需求出发,结合其控制过程,研究基于增量式PID控制算法在自动精确进料控制上的应用。试验中针对不同的P、I和D参数,分组对进料结果进行了分析,随后提出改进的多段自适应PID控制算法。实验结果表明,通过改进的PID控制算法可以实现林木联合采育机作业机头进料辊自动精确进料,其误差在允许范围之内。此方法适应性强,能够有效提升采育机的作业效率,但仍需在后期作业中,针对不同树种树径、造材长度等特征数据,进行进一步优化。 相似文献
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PLC在液压比例控制系统中的应用 总被引：2，自引：0，他引：2
电液比例控制系统与电液伺服控制系统相比，具有制造成本低，对液压油的清洁度要求稍宽等许多优点，且比传统电液开关控制液压系统的控制性能大为提高，因此在现代液压技术中广泛应用。可编程序控制器(PLC)具有可靠性高，功能强大，编程较为方便等优点，在现代工业控制领域中应用非常广泛。PLC不仅能进行逻辑控制，而且还具有数学运算、模拟量处理、PID运算、PWM输出和联网通信等功能， 相似文献
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通过对电动助力转向系统EPS动力学分析,建立EPS系统的数学模型,运用Matlab软件建立EPS系统助力过程的仿真模型并进行仿真运算.由于单一运用PID控制或者模糊控制对EPS进行助力控制,会存在运动滞后性和稳定性差的问题,设计针对EPS系统的目标电流模糊控制器并结合PID控制器对EPS进行精确控制,通过模糊控制器和PID控制器共同控制来满足EPS控制系统快速特性的要求.结果表明,运用PID和模糊两种控制方法共同对EPS控制,EPS具有良好的稳定性并且反应迅速. 相似文献
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PID控制在中密度纤维板施胶中的应用 总被引：2，自引：0，他引：2
利用增量式PID控制算法实现对施胶量的控制,使胶流量能随纤维输出量的变化而改变,从而使施胶量和纤维输出量达到理想配比状态。 相似文献
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设计了一款基于HT32F52352的六旋翼机器人,由各类传感器系统、小型涵道推进器、舵机组成的机械结构(机身)、无线控制系统、主控制器、上位机控制器等组成。主控制器部分利用HT32F52352单片机实现,上位机控制部分利用LabVIE实现。主控制器的核心程序主要采用软件模拟法输出6路PWM;定时器0模块作为时间产生模块提供基准信号;通过PID反馈调节改变脉冲的周期与占空比实现运动和动作组;通过改良算法,实现最优的DELTA轨迹规划;通过无线远程遥控实现对六旋翼机器人的控制。该六旋翼机器人能够实现飞行、翻转、自动避障前行、三维抓取、勘测等复杂运动,解决了高空环境下多旋翼飞行器控制复杂、动作组简单的技术难题。 相似文献
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变量对靶喷雾系统能够提高药液利用率,减少药液浪费。笔者确定了激光雷达探测的变量喷雾控制系统硬件结构;研究了变量喷雾控制算法,通过采集信息计算靶标冠层体积,利用冠层体积计算对应喷嘴的PWM占空比,进而控制对应喷嘴的流速,其次分析了系统的延时,给出了系统5个部分响应时间的计算方法,实现系统延时补偿,确保了系统的实时性;设计了激光雷达探测的变量喷雾控制系统:上位机采用MFC多线程编程,实现靶标采集、树冠体积计算、PWM生成以及延时补偿,其具有一定的人机交互功能;下位机采用C51编程,用于接收上位机PWM指令,控制电磁阀启闭。体积计算试验验证了不同的速度和检测距离下系统靶标体积计算相对误差在10%以内,其计算方法具有一定的适用性。电磁阀控制参数与响应时间试验获取了系统PWM与喷嘴流速之间的关系参数以及电磁阀响应时间,结果表明PWM与流速之间呈线性关系,电磁阀的机构响应滞后于电信号响应约20 ms。 相似文献
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指出了在高频通信系统中,AGC自动增益控制电路得到广泛应用。在输入信号幅度变化很大的情况下,通过前端AGC可控增益放大器控制,使输出信号幅度基本恒定。为提高通信系统的平稳性,设计了一款基于VCA821程控芯片,通过PID比例-积分-微分控制的AGC宽频带放大器,将输出信号通过检波电路后进行A/D采样,输入Arm stm32F103zet6处理器进行PID算法运算,后通过D/A输出直流电平至芯片控制端,形成一个闭环系统。实际应用表明:该放大器具有快速、稳定、低功耗等优点。 相似文献
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以汽车转向系转向特性为研究对象和目标,为了探讨汽车转向回正特性对汽车行驶安全和操纵稳定性的影响,降低驾驶员施加于方向盘的转向力矩,并使驾驶员获得良好的路感,改善汽车转向系的回正特性,提出了一种电动助力转向系统回正控制算法以提高转向盘的回正特性,开发了一种基于转向盘转角估计的PID控制策略.为了分析获得汽车转向回正特性和回正控制逻辑,通过分析和物理模型简化建立了电动助力转向系统的动力学模型,并根据建立的模型,对提出的控制策略进行了仿真分析,结果表明此控制策略可提高转向盘的回正特性和稳定性,利于提高汽车行驶的安全性和操纵稳定性. 相似文献
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研究了异步电机交流调压软起动电路恒流起动的控制算法,提出了以电流截止角为内环和以电流为外环的双环控制结构,设计了一种三维模糊PID电流控制器,仿真实验结果表明该控制方法能保证电机具有很好的起动特性,优于传统的PID单环控制. 相似文献
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针对连续辊压机热压过程的大滞后、大惯性和非线性等特点,提出了将模糊控制与传统PID控制相结合的设计思路,设计了模糊PID控制器并对其进行了仿真试验。仿真结果表明,模糊PID控制系统具有较强的鲁棒性及良好的控制品质,可提高系统的动、静态性能。 相似文献
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本文介绍了使用51单片机的输出端口产生四路占空比可调的PWM信号，驱动四轮两路智能小车的软件实现方法。程序中哟定时器采用中断的方式控制PWM信号的频率，T1定时器采用查询的方式控制PWM信号的占空比；并通过单片机自带的串行口接收主机传输过来的控制智能小车运动方向和速度（即占空比）的信号，方便、及时、可靠、简洁地控制智能小车的运动状态。 相似文献
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针对BVXK20A型数控机床的伺服系统,应用模糊PID控制理论设计数控机床的模糊控制器.通过模糊控制规则对PID参数进行实时修改,使系统具有较好的自适应能力,并在MATLAB环境下对数控机床伺服系统进行了动态仿真.仿真结果表明,在外界干扰和系统工作情况发生变化时,该控制器具有很好的快速响应特性和较高的鲁棒性. 相似文献