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为确定大型果树树干摇振收获设备的激振参数，探究大型果树复杂分枝的共振特性，以南疆核桃树为研究对象，应用自主研发的树干摇振收获设备开展核桃树扫频共振检测试验，通过试验得到样本树检测点时间-加速度响应幅值曲线与激振频率-加速度响应幅值曲线，并进行分析。结果表明：核桃树分枝生长方向受扫频激振影响较小；核桃树复杂分枝上的主枝与其上分枝共振频率一致，样本树复杂分枝检测点的共振频率方差最大值为0.038Hz,小于0.05Hz;核桃树复杂分枝的分枝长径比与分枝共振响应幅值呈正相关，样本树复杂分枝的分枝长径比与Z轴共振响应幅值的相关系数为0.455,呈密切正相关。研究可为大型果树树干摇振收获设备激振频率的确定奠定基础。 相似文献
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为确定大型核桃树的振动响应特性,探究大型果树机械化摇振采收方法,以南疆大型核桃树为研究对象,利用ANSYS进行有限元分析获取各分枝振动响应特性;应用自主研发摇振收获设备进行扫频试验及落果试验研究,对各主枝进行共振频率检测,通过各分枝上的传感器获取的频率-加速度幅值曲线,确定曲线峰值对应的共振频率;最后,进行摇振落果试验,对比各主枝在不同共振频率下的落果情况。结果表明：大型果树同一主枝及其上侧枝共振频率相同,各主枝共振频率在22～26 Hz之间;同一主枝上的各检测点加速度响应曲线整体呈现先增加后减小的趋势,距离激振位置越远,加速度响应幅值越大;在共振条件下收获,能够获得更高的落果率。为此,提出一种基于大型核桃树主枝共振频率的摇振采收方法,通过获取主枝处的共振频率,以各主枝共振频率进行多次摇振收获作业,实现共振条件下以较低激振能量获得最大振动响应收获,可有效提高收获效率和采净率。研究结果可为大型果树摇振采收方法提供理论基础。 相似文献
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收获沙棘振动器试验研究 总被引：1，自引：0，他引：1
该项研究的核心是研制振动器,通过振动果枝的方式来收获沙棘果实。2003到2004年间,基于我们的试验研究结果显示,沙棘品种＂印度夏季＂通过用频率为40Hz,振幅为15mm,10s为一振动周期的果枝振动器可有效获得果实。利用这个参数的振动可以有效获得90%的果实,且对果枝的损害很小,从果枝上下来的叶片、芽及木枝的碎片也很少。在2003年进行了最原始的研究,2004年测试发现这种方法存在一定缺陷。发电机利用机轴进行来回的旋转运动,利用这个原理进行各种振幅试验,但这对果树各部分会产生大量的压力。用1.5kW的电机可以在车间及没有农业机械的土地上进行试验,但这个过程需要人工看护。最原始的方法效率不高且过程复杂。2005年进行了设备的改进,通过凸轮产生的振动来驱动液压马达。尽管这种方法使用时间还很短,但是它的振动功能还是非常显著的。如果选在最佳采摘季节收获果实,收获的果实品质最佳,同时对果树的伤害也是最小的。如果在每个季节采摘500株或是更少果树的果实,这种振动收获果实的方法是一种最佳选择。 相似文献
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为解决现代化果园水果收获过程中人工劳动强度大、作业效率低、配套机械匮乏等问题,结合果树矮砧宽行密植模式和农艺种植要求,本研究设计了一种自走式果园多工位收获装备。首先介绍了自走式果园多工位收获装备的整机结构和工作原理,然后根据“两侧、两高度、六工位”采摘作业模式,对履带自走式底盘、扩展作业平台、果实自动输送装箱及转运系统的关键部件进行了参数分析、计算与结构设计。田间试验结果表明,所设计的自走式果园多工位收获装备可同步于六工位人工采收速度,苹果采收损伤率为4.67％,装箱均布系数为1.475,装箱速度为72.9个/min,能够满足果园采收作业要求。 相似文献
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为了提高苹果采摘机器人收获空间及采摘效率,增大机器人单点作业空间,结合苹果果树特点和生长环境,采用参数化分析方法,探讨采摘距离与机械臂长度、转角和操作空间、工作空间之间的关系,优化苹果采摘机器人采摘机构结构参数。基于Matlab软件绘制苹果采摘机器人三维运动轨迹。 相似文献
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基于双目立体视觉的果树三维信息获取与重构 总被引：6，自引：0，他引：6
为实现果实收获机器人避障,研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法:采用归一化互相关法获取立体图像视差图,在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点;结合视差图,利用双目立体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐标,再利用距离图像求取树枝半径信息;将分枝点断开形成简单线图形,简化了树枝三维信息。在空间坐标原点采用12棱柱构建各段树枝模块,通过仿射变换将三维模块以正确的位姿与其他模块组合成果树模型。试验表明,生成的虚拟果树为水果采摘机器人避障及路径规划提供了环境参照。 相似文献
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随着农村产业结构的调整和变化,传统的农机具已不能适应农村的需求,农民对农机具也有了新的要求。(1)果园种植与收获机械。近年来,农村粮经作物种植的比例发生了变化,果树等经济作物的种植越来越普遍。因此,农村对水果生产加工机械和新农具出现了较为迫切的需求。这些机械和农具包括果树挖坑机、果树种植机、果园耕耘机、树枝修剪工具、施肥机等等。随着经济作物规模的扩大,果类粗加工所需的农机也将成为农民的企盼。这些机械包括果品分级机、清洗机、包装机、保鲜机等。(2)牧草类机械。退耕还林还草,已使农民对牲畜的饲养由原来的放养改为… 相似文献
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针对云南丘陵山区小粒咖啡人工采收成本高、大型机械采收困难等问题,设计了手持振动梳刷式小粒咖啡采摘装置。通过建立果树-机械收获动力学模型和多体动力学仿真,得到振幅的稳态响应表达式,并确定了振动部件和梳刷部件的结构参数。利用ADAMS建立了果树-机械刚柔耦合模型,采用广义力与传感器函数控制的方法进行单因素仿真试验,分析了频率、梳齿间距和偏心块夹角对小粒咖啡收获效果的影响规律。以频率、梳齿间距和偏心块夹角为试验因素,采净率、采青率和损伤率为试验指标,进行二次回归正交旋转组合试验,结果表明：对采净率和采青率的影响因素重要性依次为频率、梳齿间距、偏心块夹角;对损伤率影响因素重要性依次为梳齿间距、频率和偏心块夹角。当频率为26Hz、梳齿间距为32mm、偏心块夹角为22.5°时,采摘机工作性能最佳,经试验验证,此时采净率为91.35％,采青率为8.46％,损伤率为4.15％,满足小粒咖啡收获技术要求。 相似文献
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基于树冠图像特征的苹果园神经网络估产模型 总被引：2，自引：0，他引：2
针对树上苹果产量的早期估测问题,提出了一种利用果树图像树冠树叶与果实的信息,通过BP(Back propagation)神经网络建立模型进行苹果估产的方法。首先在苹果园内分别获取果树在苹果半熟期、成熟期的数字图像,并在苹果收获时将每棵树上的苹果称量,得到实际产量;采用图像处理方法识别出树冠上的果实及树叶;提取果实区域及树叶区域与产量相关的信息为输入,以果树实际产量为输出,建立基于BP神经网络的半熟期与成熟期估产模型,拟合度R分别达到0.928 7、0.980 4。将模型用于待估产样本,得到半熟期样本估测产量与实际产量拟合度R为0.876 6,成熟期样本估测产量与实际产量拟合度R为0.960 6。结果表明该模型具有较好的预测精度与鲁棒性。 相似文献