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农业车辆自动控制系统是一种重要的车辆导航系统,本文从转向机构以及控制方面阐述了农业车辆导航系统中控制技术的研究进展情况,且分析了3种基本转向方法。 相似文献
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随着农业机械自动导航技术的发展,农机导航监控终端技术已经成为农业机械自动导航技术的重要组成部分。为了满足农业信息化发展的需求,更好地管理控制农机自动导航系统,实现对农机自动导航系统的实时监控与农机作业的控制,开发了农机自动导航监控终端软件系统,可进行农机车辆的导航状态监控、农机具的操纵控制及系统的故障诊断等。通过对农田工作的特点与导航需求分析,采用VS2005开发环境,C++语言,开发基于Win CE嵌入式操作系统的农机车辆自动导航监控终端软件。软件程序的总体功能模块包括:人机交互界面显示、基于RS232的串口通讯模块、路径规划模块、文件读写模块及系统参数调节模块等,并制定导航监控终端与导航控制器之间的数据通讯协议。将该导航监控终端软件系统装在拖拉机上测试运行,结果表明:导航监控终端软件系统可长时间连续稳定的工作,有效实现了对农机车辆导航系统的操作与监控。 相似文献
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约翰迪尔AutoTrac自动导航系统通用性应用研究 总被引：2，自引：0，他引：2
针对约翰迪尔AutoTrac自动导航系统不适用于普通车辆的问题,提出一种基于XUV825i型全地形车的机械改装方法,主要解决AutoTrac自动导航系统中ATU（AutoTrac universal）方向盘无法在全地形车上安装的问题。该机械改装方法为：在全地形车转向轴与ATU方向盘之间加装一个特制的万向节,利用万向节的特性避免两者之间因同心度精度过低导致导航精度下降的问题,使得全地形车在AutoTrac自动导航系统的控制下能够进行自动导航。XUV825i型全地形车结构与普通车辆一致,所以该机械改装方案也适用于一般车辆。最后基于改装后的全地形车,进行自定义路径导航试验。试验过程中全地形车自动导航的路径轨迹与初始路径基本重合,而且在路况良好以及系统经过调试的情况下,其自动导航横向偏差平均值小于2 cm,说明该机械改装方法并未降低该套系统的导航精度,该机械改装方法正确,安装在全地形车上的AutoTrac自动导航系统能够正常工作。同时说明该机械改装方法适用于普通车辆,AutoTrac自动导航系统能够在普通车辆上正常使用。 相似文献
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为评价农业自动导航系统的稳定性和导航精度,大量的田间试验必不可少。若采用拖拉机、联合收获机等大型农业机械进行导航试验测试,在机械日常维护、控制系统开发及试验材料准备等方面的成本较高。为此,以易于操作的四轮电动车为车辆原型研制了用于农业自动导航系统测试的移动试验平台,其自动转向系统以直流电机为动力源,采用精密电位计测量前轮转向角。自动巡航系统由速度控制器监测实际车速,利用数字PID算法控制驱动电机的输出,保证试验平台以设定车速行驶。为便于接收导航系统的控制指令,基于CAN总线通信网络对各子系统进行模块化设计,预留CAN总线通信控制接口。试验测试表明:转向控制的角度分辨率小于0.4°、控制误差小于1.0°,自动巡航的速度控制误差小于0. 3m/s,控制精度和稳定性满足农业自动导航系统测试的基本要求。 相似文献
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自动导航系统是无人驾驶的情况下使车辆按照系统预设的线路进行行走,还可以通过远程控制系统实现对车辆移动位置及周围环境进行实时监控,对车辆在预设路线发生偏移时进行矫正.目前,ANS系统已经被广泛应用于汽车驾驶,随着农业生产智能化的发展,开始逐步将ANS系统应用到农业机械田间驾驶,替代农户进入环境较差的田间进行农事操作,减轻... 相似文献
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农业车辆导航系统中路径规划策略的研究进展 总被引：3，自引：0，他引：3
路径规划策略是农业车辆导航系统的重要组成部分。目前有3种主要的农业车辆导航路径规划策略:作物行跟踪策略、地头转向最优路径规划策略以及全区域路径规划策略。为此,综述了国内外在这个领域的研究进展,并提出了一些农业车辆导航系统路径规划研究的新思路。 相似文献
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一个准确的车辆导航系统有利于实现大型农用机械的大面积作业,因此研究自动跟踪路径系统是当前必不可少的问题。许多车辆导航系统曾被研究过,包括二维和三维。它们用到的大部分传感器是根据相对于其工作信息环境而设计的,但这里用到的另一种传感器,就是基于GPS技术厘米精确度实时运动学接收器被利用在车辆导航系统中。把不同于定向传感器的GPS接收器应用在农用联合收获机的车辆导航系统中。根据控制理论我们所设计的控制器是为了实现直线跟踪任务,同时对联合收获机作了实验并验证了实验结果。 相似文献
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农机自动导航系统在我国的发展与展望 总被引：1，自引：0，他引：1
自动导航系统是农机智能化的关键性控制技术,也是智慧农业发展的基础.当前社会上开展的无人农机作业演示,基本上都是在自动导航系统上融合传感器、人工智能等技术加以改进实现的.根据不同的理论基础,农机自动导航系统有多种类型,如基于全球导航卫星系统(GNSS)的卫星定位导航系统,以及基于视觉、激光、电磁、机械、超声波、触觉等技术... 相似文献
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<正>我国农机自动导航系统的研究虽然起步较晚,但经过10多年的努力,取得了长足进步,与世界先进水平基本上处于同一起跑线上。自动导航系统在农业机械化领域的应用逐渐成熟,已经成为提高农业机械化水平和精准农业的重要技术手段之一,有望未来进一步推动我国农业生产的智能化、高效化和精准化发展,为农民带来更好的生产体验和经济效益。今年中央1号文件提出,支持北斗智能监测终端及辅助驾驶系统集成应用。应用是北斗发展的生命线,农业是北斗应用的重点领域。 相似文献
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基于北斗导航的自动驾驶系统在农用拖拉机上的应用 总被引：1，自引：0，他引：1
《农业装备技术》2016,(3)
目前农业机械以大型化、智能化、自动化、多功能化、机电一体化为主流,由于我国农业导航技术起步较晚,在农业机械中使用的导航系统以美国GPS为主,非常不利于我国精细农业的发展。介绍了基于北斗导航的自动驾驶系统的组成及其工作原理,阐述了北斗农机自动驾驶系统在农用拖拉机上的应用,分析了北斗农机自动驾驶系统相对于国外同等产品的优势。 相似文献
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随着卫星导航系统在农业生产工作中全面应用,我国农业机械化体系发展步入更高领域,本文介绍了北斗卫星导航系统在农业机械化中的相关应用。 相似文献
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《农业装备与车辆工程》2017,(4)
基于农业植保机作业多功能、控制智能化、功能模块化和产品系列化的特点,借助高精度定位传感器和自动控制技术,设计和应用专用的自动导航系统,使其具有友好的人机交互、定位导航与作业规划功能,能够在非结构环境中实时监测、纠正、控制偏航角度,从而最终实现农业植保机的自动驾驶。 相似文献
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中国作为农业生产大国,农业占据着国民经济的重要地位,近年来随着农业现代化的发展,农业机械化发展迅速,同时,在物联网技术、人工智能的支持下,农业机械导航技术开始应用于各个领域,不断颠覆传统农业的发展思维,呈现出平台化、可视化、可定制化的新特点。研究农业机械导航技术的应用和发展是新旧动能在农业发展中转化的技术手段,也是实现传统农业向现代农业转型升级的客观需要。北斗卫星导航系统是中国自主开发的卫星导航系统。它可用于农业机械化,实现我国独立的农业机械化运行体系。简要介绍北斗卫星系统的组成,介绍其在农业机械中的应用,并对未来的发展趋势做了展望。 相似文献