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基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位 总被引：5，自引：0，他引：5
为实现机器人自动化采摘作业,设计了苹果作业机器人识别与定位系统.模拟人类采摘过程,采用单、双目视觉组合传感器系统,克服了现有识别与定位系统对目标到视觉传感器距离的依赖性.实现了对单、双目视觉系统的单独和组合标定,与手动测量结果相比,双目视觉系统标定后3个方向的标准偏差分别为3.4、1.2和1.2 cm.提出了基于苹果颜色、形状和位置特征的识别与定位方法,试验结果表明:当工作距离为240 cm时,双目视觉系统可以准确识别并定位所有苹果,深度方向标准差为4.9 em;当工作距离为150 cm时,双目视觉系统深度方向标准差为2.4 cm;当工作距离小于100 cm时,单目视觉传感器测量目标到传感器距离的标准偏差为1.0 cm. 相似文献
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基于激光视觉的智能识别苹果采摘机器人设计 总被引：1，自引：0，他引：1
为了提高苹果采摘视觉识别系统的精度,增强视觉系统的抗干扰能力和自适应能力,设计了一种新的苹果采摘机器人激光视觉识别系统,可以直接获得层次关系的深度图像,实现了果园非结构化环境中果实的识别与定位。为了测试激光识别系统苹果采摘机器人的采摘效果,在果园中对其采摘性能进行了测试:首先采用高清相机完成了对果实图像的采集,通过图像处理准确地实现了苹果的识别,在遮挡率低于50%时其识别率达到了90%以上;然后利用激光测距方法对苹果进行距离测量,成功定位了果实位置,其响应时间仅为3.58s,动作效率快,实现了苹果的高效率、高精度采摘功能。 相似文献
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苹果采摘是农业生产中非常重要的一个环节,既影响着农业生产效率,又关系到生产成本和产品质量。文章介绍了一种三目视觉苹果采摘系统,它采用了YOLOv8图像识别算法和采摘路径规划蚁群算法,通过智能路径规划和视觉识别技术,实现对苹果的高效、准确采摘。该技术在苹果模拟测试采摘中得到了验证,能够显著提高苹果采摘效率和质量,降低人工成本和损失率。 相似文献
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基于改进YOLOv5m的采摘机器人苹果采摘方式实时识别 总被引：1，自引：0，他引：1
为准确识别果树上的不同苹果目标,并区分不同枝干遮挡情形下的果实,从而为机械手主动调整位姿以避开枝干对苹果的遮挡进行果实采摘提供视觉引导,提出了一种基于改进YOLOv5m面向采摘机器人的苹果采摘方式实时识别方法。首先,改进设计了BottleneckCSP-B特征提取模块并替换原YOLOv5m骨干网络中的BottleneckCSP模块,实现了原模块对图像深层特征提取能力的增强与骨干网络的轻量化改进;然后,将SE模块嵌入到所改进设计的骨干网络中,以更好地提取不同苹果目标的特征;进而改进了原YOLOv5m架构中输入中等尺寸目标检测层的特征图的跨接融合方式,提升了果实的识别精度;最后,改进了网络的初始锚框尺寸,避免了对图像里较远种植行苹果的识别。结果表明,所提出的改进模型可实现对图像中可直接采摘、迂回采摘（苹果上、下、左、右侧采摘）和不可采摘果实的识别,识别召回率、准确率、mAP和F1值分别为85.9%、81.0%、80.7%和83.4%。单幅图像的平均识别时间为0.025s。对比了所提出的改进算法与原YOLOv5m、YOLOv3和EfficientDet-D0算法在测试集上对6类苹果采摘方式的识别效果,结果表明,所提出的算法比其他3种算法识别的mAP分别高出了5.4、22、20.6个百分点。改进模型的体积为原始YOLOv5m模型体积的89.59%。该方法可为机器人的采摘手主动避开枝干对果实的遮挡,以不同位姿采摘苹果提供技术支撑,可降低苹果的采摘损失。 相似文献
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针对苹果采摘存在的一些问题,设计出一种机械臂夹剪苹果采摘机;运用三维造型软件UG对其进行三维建模,并在Adams软件中进行仿真试验;根据仿真生成的数据曲线进行计算分析,验证了机械臂夹剪苹果采摘机的采摘性能和机械机构的可行性。通过UG和Adams进行仿真设计之后,制造出一台物理样机并进行试验,结果表明:机械臂夹剪苹果采摘机能够适应我国大多数苹果种植园的采摘环境,使苹果采摘效率大大提高,极大地减轻了果农采摘的工作强度,实现了苹果采摘的半自动化,能够满足中小果农对苹果采摘机械的需求。 相似文献
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为了提高采摘机器人果实识别定位的效率和准确性，将深度图像技术引入到了采摘机器人视觉系统的设计上，并结合计算机网络协同处理，设计了上位PC机处理和控制系统，通过计算机和机器人控制器的通信，形成了一个开放式和分布式的采摘机器人识别和控制系统。以苹果的采摘为研究对象，对深度图像和非深度图像对果实识别的准确率进行了对比，结果表明：采用深度图编码技术，对果实的识别准确率更高，对于提升果实的采摘效率和准确性具有重要的作用。 相似文献
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《Journal of Agricultural Engineering Research》1996,63(2):129-136
Information don the shrinkage of grain both in bulk and as individual kernels is important in postharvest processing of these materials. The mass and volume of samples of wheat and canola seeds exposed either to humid or dry air were measured during adsorption or desorption cycles. When the grains were exposed to 90% r.h. at 40°C, the bulk density of wheat decreased almost linearly from 790 to 686 kg/m3as the kernel moisture content increased from 8% to 22% w.b. The bulk density of canola descreased by 11 kg/m3, from 672 to 661 kg/m3as the kernel moisture content increased from 5% to 19% w.b. The laws of mixtures were used to develop the following equations to predict grain kernel (vk)and grain bulk volume (vb)respectively as functions of moisture adsorption or desorption:vk/vk0=[1-M0/1+(γ-1)M0] [1+(γ-1)M/1-M]andvb/vb0={[1-(M0-M)][1+(γ-1)M]/[1+(γ-1)M0]} (1-ϵ0)/(1-ϵ)wherevkandvk0are the kernel volumes,vbandvb0are the bulk porosities at the kernel moisture contents ofMandM0respectively;γis the dry kernel density and is assumed to be a constant for each grain. Compared with experimental data, the kernel volumes of both wheat and canola, adequately predicted by the first equation. The second equation gave an adequate prediction of the bulk volume of canola by assumingϵ= ϵ0,but not for wheat unlessϵwas expressed as a polynomial function of kernel moisture content. 相似文献
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随着我国社会经济的迅速发展,我国在施工中的机械现代化得到了很大的发展。但是在机械设备的管理与维修保养中仍然还存在着较大的问题,机械设备的使用、管理、维修保养在某种程度上几乎占据了机械设备的大部分寿命周期,因此做好机械设备的管理与维修保养十分必要,它作为企业管理工作当中的基本工作不仅关系到企业的生产经营,而且对于企业发展也具有重要的意义。文章就机械设备管理与维修保养进行简单的阐述,并提供一些可供参考的意见和措施。 相似文献
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通过多年一线的养护管理的工作经验,根据实际情况,对城市园林绿化管理存在管理机制不通畅、法规不完善和执法力度不够等问题,并且通过分析和探讨,提出相关的解决方案,完善城市园林绿化管理. 相似文献
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为提高苜蓿切根补播施肥机气送式集排系统工作性能,利用EDEM软件和Fluent软件对气送式集排系统工作过程进行联合仿真,以管道内部流场压力与速度变化情况、种子颗粒速度与受力情况为指标,分析波纹管和分配头结构参数对集排系统工作性能的影响,进而优化了其结构参数。以输种弯管弯径比、波纹管长度和分配头锥角为试验因素,以各行排量一致性变异系数和总排量稳定性变异系数为试验指标,进行Box-Behnken响应面分析仿真试验,获取集排系统最优结构参数组合。结果表明,当弯径比为0.96、波纹管长度为183mm、锥角为123.4°时,各行排量一致性变异系数为3.06%,总排量稳定性变异系数为3.17%。样机大田性能试验结果表明,在不同的螺旋输送机输送效率条件下,苇状羊毛种子、固体颗粒肥各行排量一致性变异系数和总排量稳定性变异系数均小于5%。 相似文献
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理实一体化是针对中职学校学生的特点而探索形成的一种教学方法,其改变了以往理论与实践相脱节的弊端,比单纯的理论化教学具有明显的优越性.介绍理实一体化教学的模式构架、创立背景和优势所在,提出理实一体化实验室的构建程序和对教师的要求,提出下一步完善目标. 相似文献
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气缸磨损原因及防止早期磨损的措施 总被引：1，自引：0，他引：1
气缸是发动机的基础部件,其技术性能的好坏是决定汽车是否进行大修的重要标志,直接影响着汽车的动力性和经济性。气缸主要破坏形式是其表面的磨损。这里主要谈一下它的磨损原因及预防措施。 一、气缸的磨损原因 1.润滑不良造成磨损的主要原因是由于气缸上部靠近燃烧室,温度较高,润滑油在高温作用下变稀,使其粘度下降,油膜不易形成,甚至被烧掉。另一原因是进入气缸中的混合气中含有细小的油滴,尤其低温时这种现象更为严重,它不断冲刷气缸壁上的润滑油,这样在气缸的上部造成了严重的干摩擦和半干摩擦,导致了活塞环与气缸壁接触范围内的上部磨损大、下部磨损小,呈锥形。 相似文献
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为解决农场当地当时的复合肥料精准化配料问题，本研究将水肥一体化智能灌溉施肥系统作为研究对象，构建了水肥浓度智能感知与精准配比系统。首先提出现场在线水肥溶液智能感知模型的快速建立方法，利用数据分析算法从传感器实时监测的一系列浓度梯度的肥料溶液中挖掘出模型。其次基于上述模型设计水肥浓度智能感知与精准配比系统的框架结构，阐述系统工作原理；并通过三种水体模拟在线配肥验证了该系统原位指导水肥浓度配比的有效性，同时评价了水体电导率对水肥配比浓度的干扰。试验结果表明，正则化条件下二阶的多项式拟合曲线是表达溶液电导率与水肥浓度的变化关系最优的模型，相关系数R2均大于0.999，由此模型可得出用户关心的复合肥各指标浓度。三种水体模拟在线配肥结果表明，水体会干扰电导率导致无法准确反演水肥配比的浓度，相对偏差值超过了0.1。因此，本研究提出的在线水肥智能感知与精准配比系统实现了消除当地水体电导率对水肥配比准确性的干扰，通过模型计算实现复合肥精准化配比，并得出各指标浓度。该系统结构简单，配比精准，易与现有水肥一体机或者人工配肥系统结合使用，可广泛应用于设施农业栽培、果园栽培和大田经济作物栽培等环境下的精准智能施肥。 相似文献