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1.
农田作业机械路径优化方法 总被引：12，自引：0，他引：12
提出了一种面向农田作业机械的地块全区域覆盖路径优化方法。基于农田地块几何形状、作业机具参数、地头转弯模式等先验信息,将田间作业划分为不同区域,根据选择不同的路径优化目标:转弯数最少、作业消耗最小、总作业路径最短或有效作业路径比最大,计算出最优作业方向,生成最优作业路径。基于地块全区域覆盖路径优化算法,设计开发了农田作业机械的路径规划软件,并选取了4块典型的凸四边形农田地块进行作业路径规划测试。测试结果表明,最优作业方向上的路径优化目标量比其他作业方向上有显著减少;对于上述4个地块,按照不同优化目标计算所得的最优作业方向均与地块某个边的方向角相同,对于长宽比较大的地块,最长边方向通常为最优作业方向。 相似文献
2.
拖拉机悬挂农具(犁耙、旋耕机)进行农田作业,在田间地头转弯时,由于机手没有仔细观察和掌握田间地头转弯的技术要领,行驶速度过快,转弯过急,往往容易发生拖拉机悬挂的农具伤人、损物等事故。为了做到安全作业,避免这些 相似文献
3.
多约束情形下的农机全覆盖路径规划方法 总被引：1，自引：0，他引：1
为满足自主作业农机自动导航作业的需求并优化农机作业效率,在处理多种车辆转弯方式约束和农业地块约束的基础上,基于模拟退火算法提出一种混合规则路径规划方法。在多种作业约束处理方面,引入了农机转弯代价邻接矩阵来量化农机地头转弯方式的影响,通过采用内缩改进的道格拉斯-普克(Douglas-Peucker)拟合算法与求解采样点的最小凸包分别处理地块边界及障碍物边界。在使用角平分线的平行偏移法求得转向预留地块后,以转弯代价最小为优化条件对多种形状地块进行了最优作物行生成。在农机遍历顺序方面,利用模拟退火算法求解得到最优路径集,并通过单元拆解及合成的方式求解全覆盖遍历顺序,解决了传统规则遍历走法适应性差和大规模农机作业时经典模拟退火算法易陷入局部最优解的问题。实验表明,本文方法所得路径平均作业覆盖率达90.78%,平均作业占空比达85.10%。在同等作业条件下,利用本文方法所得路径比传统规则路径最多可节约距离消耗30.3%,比模拟退火算法所生成路径节约6.9%。说明本文规划算法可在多种约束下对农机进行作业路径规划,且具有较好的规划效果。 相似文献
4.
首先,对插秧机导航控制原理进行了分析,建立了插秧机行驶模型;然后,通过确定矩形地块边界、直线和转弯路径规划实现了基于计算机网络控制的插秧机自动路径规划系统。系统采用Ω式转弯式覆盖方法,可以较大程度提高作业覆盖率。试验结果表明：插秧机在进行直线行驶的路径和仿真路径一致,只有在转弯时才会出现较小偏差,证明控制系统能够满足实际应用需求。 相似文献
5.
翻车轧人祸难逃某机手驾驶东方红—７５型拖拉机在田间耕地，由于没有按照农田作业技术标准而将地头枕地留得过小，故转弯时，拖拉机前轮被迫驶入了地头的沟里。机手想把车开出来，便急忙向左侧转弯，不料机组失去稳定而翻入沟内，机手被压在车下，助手则被抛出……通常为了保证机组安全和作业质量，在耕地两头应耕出地头线（打横堑），留出合理的转弯地带。若采用环节形转弯方式，地头宽度E应按下式计算：E＝３R＋e而采用圆弧形转弯方式，地头宽度E可按下式计算：E＝１．５R＋e两式中：R———机组转弯半径；e———机组出线长度。图省… 相似文献
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凸多边形田块下油菜联合直播机组作业路径规划 总被引：1，自引：0，他引：1
针对无人农场场景下油菜联合直播机组自动导航自主作业需求,提出一套对凸多边形边界田块具有普适性的油菜联合直播作业路径规划算法。在拟定油菜直播作业对路径规划算法基本要求的基础上,将作业区域分成内部方向平行作业区与外围轮廓平行作业区,对应方向平行作业路径和轮廓平行作业路径;进一步将作业路径分为工作路径和非工作路径,对后者包括的行间转移衔接路径、区域衔接路径、拐角衔接路径、进入路径和退出路径等的生成原理进行详细阐述,通过"最小跨度法"得到方向平行路径最优作业方向,通过贪婪算法与Google OR-Tools对方向平行路径行调度次序进行排序优化。综合考虑作业路径总长度、算法耗时和重漏面积等指标,针对油菜联合直播机组免少耕和旋耕播种作业,以东方红-LX804型拖拉机+2BFQ-6型免耕直播机等机组为对象,对比测试了4个实际典型田块下不同作业参数、地头转弯策略和调度策略下的算法性能。测试结果表明,规划所得路径对应的油菜播种作业面积覆盖率大于等于95.14%,重播率小于等于2.63%,有效工作路径占比大于等于57.39%,算法耗时小于等于8 003 ms,算法稳定高效,满足油菜联合直播作业对路径规划的... 相似文献
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推进蔬菜机械化与无人化种植能够保障优良的蔬菜规模化种植技术效益,有力保证蔬菜质量与品质,有利于蔬菜规模化生产种植技术产业体系的发展。利用无人拖拉机作业GPS定位点集将实际农业作业区域转化为规则矩形,在此基础上建立以无人拖拉机总转弯距离最短为优化模型,采用蚁群算法对无人拖拉机耕地作业路径序列进行搜索。同时考虑到传统蚁群算法易陷入局部最优、全局搜索能力不足等问题,提出一种基于和声搜索策略的改进蚁群算法,通过引入sigmoid函数与和声搜索机制改善路径搜索能力,得到高质量耕地作业路径序列。将传统蚁群算法(AC)、精英蚁群算法(ELAC)作为对比算法,将传统梭形、回形作业方法作为路径对比作业方法,针对不同耕地作业规模进行无人拖拉机作业路径搜索试验。结果表明,本文算法得到的总转弯距离较梭形耕法降低35.53%～43.08%、较回形耕法降低24.98%～86.88%。精英蚁群算法在小规模作业区域中性能较优,但随着蔬菜大田规模扩大,改进和声蚁群算法优化效果更明显。 相似文献
8.
由于有锐角地头存在，作业时机器回转时间过长、作业效率低。通过作业地块的反复田间试验和锐角地头的面积损失分析，研究出两种作业方法。经论证，这两种作业方法为在不规则形地块作业的最佳田间行走方法。 相似文献
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拖拉机机组无人作业协同控制系统设计与试验 总被引：1，自引：0，他引：1
为提高拖拉机作业机组无人作业的智能化水平,实现机组横向运动、纵向运动和机具提升作业的协同控制,设计了无人作业协同控制系统。以播种作业机组为研究对象,将拖拉机机组无人作业协同控制系统划分为规划层、决策层和执行层。规划层结合播种农艺要求和机组运动学特性,采用经/纬度坐标规划作业路径,为了同时满足直线作业区域与转向曲线区域的路径跟踪,提出自适应预瞄路径跟踪控制算法。决策层制定了拖拉机机组无人作业联合控制策略,实现拖拉机-播种机联合作业精准控制。执行层对拖拉机转向机构、机具提升机构、油门踏板、制动器、离合器等机构进行硬件线控设计。在此基础上,分别开展无人播种作业仿真与田间试验,仿真结果验证了拖拉机播种机组无人作业协同控制系统的可行性。田间试验表明：拖拉机转向器、油门踏板、离合器、制动器、机具提升机构严格根据规划层与决策层制定的控制指令协同动作。试验过程车轮转向平均误差0.45°,直线段横向误差均值为0.035 m,转向段横向误差最大值为0.11 m;机具提升响应时间为1.2 s、机具提升转角超调量小于1.5°;油门踏板、制动器、离合器均根据决策指令完成操纵动作。无人作业协同控制系统满足拖拉机机... 相似文献
10.
拖拉机在进行田间作业时,其自动行驶控制主要包含轨道设计和沿着所给轨道行驶的追踪控制两个方面.本研究采用最优控制理论,设计了带农具拖拉机利用前进挡工作时进行地头转弯的最佳路径.程序运行结果表明,其计算时间短,能够保证拖拉机自动行驶控制时的实时控制. 相似文献