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为了提高采摘机器人的转弯性能和自动寻迹能力,利用双差速驱动系统建立了速度协同约束的非线性运动模型,并进行了线性优化,提出了一种基于嵌入式监控图像采集反馈信息的闭环控制模型,提高了采摘机器人移动和转弯寻迹的灵活性。针对采摘机器人双差速的路径寻迹问题,建立了机器人输入、输出的非线性运动模型,并分析了冗余运动约束和系统运动约束条件,通过控制姿态偏差和距离偏差,结合嵌入式监控系统的反馈信息,实现机器人移动和寻迹的反馈调节。对采摘机器人的采摘性能进行了测试,测试项目主要包括寻迹能力和路径规划的耗时。通过测试发现,机器人可以实现较高精度的路径寻迹功能,路径规划耗时短,系统稳定性好。 相似文献
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轮式AGV沿葡萄园垄道行驶避障导航算法与模拟试验 总被引：2，自引：0，他引：2
针对轮式AGV沿葡萄园垄道循迹受到障碍物阻碍的问题,应用滚动优化原理提出了基于超声波测距与航向角检测的AGV防碰避障导航算法。采用交叉布置的8路超声波传感器检测垄道边界与障碍物,提出了同一障碍物匹配与类型判据及动态障碍物轨迹预测模型。以AGV横向位置偏差和航向偏角作为模糊控制器输入,获得AGV前轮期望导向角,为AGV绕行障碍物提供参考航向角。基于滚动优化原理提出了调节绕行偏角和调节车速的避障导航策略,设计了AGV绕行静态障碍物、减速或停车避让动态障碍物的导航算法。试验系统的上位机采用Lab VIEW开发的避障导航算法程序,实时将导航数据发送到下位机PLC来控制AGV转向。模拟试验结果表明,该导航算法实现AGV沿垄道预设路径纠偏行驶的同时,可导引AGV避免与垄道上的障碍物发生碰撞,验证了防碰避障导航算法的有效性,可为无人化轮式拖拉机等前轮导向车辆沿垄道循迹的防碰预警与避障技术提供参考。 相似文献
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农业专用自动导引小车(AGV)作为农业作业的通用运载平台,是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人,已成为农业自动化的一个重要发展方向。为此,介绍了一种基于多轴运动控制器的现代农业自动化AGV小车。同时,针对差速转向驱动型AGV小车路径跟随问题,首先对该AGV系统进行了理论分析和运动学建模;然后应用模糊控制理论,设计了以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器;最后,在Mat Lab/Simulink环境中进行仿真验证。仿真结果表明:设计的模糊控制器在直线和圆周路径上跟踪性能明显优于常规PID控制器,其有效性和可行性得到了验证。 相似文献
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针对悬吊轨移式喷灌机的缺点以及目前大型温室领域AGV研究的不足,设计了一种用于新型温室地面移动式喷灌机的导航控制系统.喷灌机底盘采用差速转向方式,六轮系结构,两驱动轮对称中置,前后两端对称安装4个万向轮;以STM32F103ZET6单片机作为主控芯片,采用磁带导航方式,建立了喷灌机差速转向运动数学模型,并根据模糊控制理论设计了喷灌机模糊运动控制器,完成了导航运动控制子程序设计.样机调试运行试验表明,喷灌机相对磁带偏移角在25°以内时,能够自动调整到磁导航传感器中心与磁带中心再次重合,其调整时间随其偏移角度增加而增大,当偏移角过大时,样机将完全驶离磁带路径.为确保喷灌机初始工作时能够自动调整偏差及跟踪路径行驶,喷灌机与磁带间初始偏移角度不宜过大.该研究能够为大型温室地面移动式喷灌机的设计和应用提供参考. 相似文献
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近年来,可编程控制器(PLC)在我国工业控制中得到广泛的应用。PLC应用在自动测量和控制系统中,常常需要和计算机进行通信。由PLC向计算机发送数据,计算机处理数据后根据具体情况向PLC发出相应的指令,控制PLC的运行。这种通过PLC和计算机通信的方式可以对工业设计远程监控。笔者针对比较简单的控制系统采用三菱公司FX系列PLC ,利用VB6.0设计了一个通信程序,将PLC的工作状态纳入计算机管理之下。一、系统原理框图计算机与PLC集成控制系统由控制系统和检测系统两部分组成。控制系统主要由PLC和各种执行设备组成;检测系统由各种智… 相似文献
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王斌张银平李鑫何豪杰赵利新周华 《农业装备与车辆工程》2023,(5):34-37
温室大棚空间相对狭小、密闭,机器掉头转弯频繁,现有蔬菜播种机多由人工操控,作业参数调整不便,掉头需人力抬升机器,费时费力。针对以上问题,设计了一种小型遥控蔬菜播种机,采用Arduino单片机远程控制技术、多电机同步驱动技术和电动推杆升降与轮毂差速结合的转向控制方法,通过远程遥控的方式实现蔬菜播种时播种机前进、调速、整机升降和田间换行转向等作业。对整机进行田间试验,结果表明：在中速及中低速运行状态下,蔬菜播种机的播种水平最为稳定可靠,播种合格率大于90%,控制系统响应速度快,差速转向准确,可为设施农业智能装备的发展提供参考。 相似文献
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近年来,越来越多的电气工程中会使用到PLC控制系统,PLC控制系统能够有效地推动电气控制系统的自动化运行效率,还能确保整体运行的科学和准确性,可以较好地节约资源。基于PLC技术的优点,很多大型企业都会将PLC控制系统纳入到电气自动化控制中来。本文对PLC这一技术进行详细介绍,探讨了PLC在电气自动化控制管理中的应用,供相关人员借鉴。 相似文献
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介绍了水闸纠偏运行的计算机监控系统、液压水闸纠偏运行控制系统的纠偏原理和控制模式。水闸纠偏监控系统整体结构上采用开放式分层分布式计算机系统。该系统的研制成功进一步推进了水闸管理的现代化和高效化。 相似文献
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根据我国设施蔬菜种植生产实际,针对叶菜类蔬菜收获的特点与难题,设计了一款智能叶菜类蔬菜收割机。该机通过4个轮毂电机驱动,能够在狭小的棚室空间灵活转弯和转向。在蔬菜收割过程中,能够根据地面高低起伏,自动调解刀架高度,从而控制割茬高度。针对其中的关键机构即四轮驱动差速转向水平微调行走机构的设计、工作原理进行了详细阐述,计算了行走机构工作参数,确定了行走电机参数。机架有限元分析结果表明,最大应力发生在切割台连接处和水平微调机构连接处,机架满足强度要求。 相似文献
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本设计基于西门子PLC在电梯中的应用,可以完成对升降机自动运行的智能化控制和管理,并根据生产线的实际生产需要和具体工艺要求自动调整升降方向和速度快慢。 相似文献
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纠偏控制系统是纸张回卷机的核心部件,决定回卷后的纸卷边缘整齐程度及回卷机性能。介绍自动纠偏系统的工作原理及结构组成,使用超声波纠偏传感器,设计制造一种具有自动纠偏装置的纸张回卷机。纠偏性能测试结果表明：采用类似恒张力控制回卷机时,不要设定过大的张力。 相似文献
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拖拉机在进行田间作业时,其自动行驶控制主要包含轨道设计和沿着所给轨道行驶的追踪控制两个方面.本研究采用最优控制理论,设计了带农具拖拉机利用前进挡工作时进行地头转弯的最佳路径.程序运行结果表明,其计算时间短,能够保证拖拉机自动行驶控制时的实时控制. 相似文献
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徐建强 《农业装备与车辆工程》2019,(4):76-80
针对麻辣烫餐厅自动化改造中的食材分拣环节,设计了一种基于MySQL数据库和PLC控制的食材分类系统。根据系统的结构,分析工作原理,对其控制系统进行了硬件和软件的设计。研究了基于ModBus的上位机与PLC通讯。实际运行表明:该系统能够快速实现食材的自动分拣,运行可靠,扩展性强,具有良好的应用前景。 相似文献
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本设计基于西门子PLC在电梯中的应用,可以完成对升降机自动运行的智能化控制和管理,并根据生产线的实际生产需要和具体工艺要求自动调整升降方向和速度快慢. 相似文献