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随着我国水果种植不断发展,果园面积不断扩充,人工展开果实采摘工作已无法满足实际需求,果实采摘向机械化、智能化方向发展是必然趋势。目前,苹果采摘已经开始引进机械手采摘,极大地提高了采摘效率。由于苹果采摘机器人在我国并未推广,相关技术环节仍旧存在一定弊端。为此,针对当前苹果采摘末端执行器结构存在的不足,结合苹果采摘工作实际需求,根据苹果采摘作业手法设计了切实可行的苹果采摘末端执行器。试验表明:苹果采摘机器人末端执行器具有可行性及良好的应用效果,为其进一步推广提供了理论基础。 相似文献
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我国是水果生产和消耗大国,随着农业现代化进程不断推进,传统老龄化果园正在向现代化矮砧密植果园转型,为果园现代化和机械化发展提供了重要的环境支持。本文首先对我国果园采摘发展现状进行了概述,分析我国果园采摘环节现状及面临的问题;通过对国内外采摘平台的采摘方式和行走类型进行分类,详细介绍国内外果园采摘平台的发展状况,并具体分析不同结构采摘平台的典型机型和基本特点。同时,剖析了当前采摘平台存在的问题及制约采摘机械化发展的主要因素;最后,提出了果园采摘平台的未来发展趋势及发展对策,为我国果园采摘环节机械化水平提高提供思路。果园机械化的推进将有助于提高果园生产效率和质量,为我国果园产业的可持续发展注入新的活力。 相似文献
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佳县作为榆林市苹果的主要产区之一,气候适宜、土壤肥沃,具有发展苹果产业的得天独厚的条件。随着农业机械化的推广与应用,佳县苹果产业的机械化技术逐渐得到了应用和推广,为产业的转型升级提供了强有力的支撑。为进一步促进佳县苹果产业机械化生产技术的发展,需要从加强土地耕整、果树栽植、开沟施肥、套袋、中耕除草、采摘等方面入手,并在此基础上积极探索苹果产业机械化技术持续发展的对策,从而促进佳县苹果产业继续向智能化和生态友好型方向发展。 相似文献
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临猗县气候和地力条件适宜苹果树生长，苹果产业已成为全县农民收入的主要来源，是临猗县的支柱产业。对临猗县苹果采摘机械化的现状和制约因素进行了分析，针对性提出了发展建议。 相似文献
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<正>陕西省凤翔县位于渭北台塬西部,属全国苹果最佳优生区。果业已成为当地发展现代农业、繁荣农村经济、增加农民收入的重要支柱产业。然而,苹果产业是劳动密集型产业,缺劳少力已成为首要制约因素,因此加快苹果产业发展、提升苹果生产机械化水平迫在眉睫。一、苹果生产机械化现状在苹果生产商品化要求越来越高的同时,苹果生产的园艺、管理不断走向标准化、规范化。近几年来,随着国家农机补贴额度的不断增加,使得果园机械化 相似文献
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随着社会经济水平的不断提高,我国农林业取得长足发展,果农在种植水果时开始逐渐引进机械化、自动化设备,以提高种植效率。传统收获时果农最为繁忙的季节就是成熟季,果农常需要花费大量人工采摘果实,不仅效率低,且有一定危险性,采摘机器人便在这样的背景下诞生了。为此,针对采摘机器人的工作原理、工作空间,结合采摘作业实际需求,进行采摘机械手的结构设计及工作能力评价,旨在为相关产业发展提供理论依据。 相似文献
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我国西北部主要以农业为主,但我国西北部劳动力流失严重、农业机械化水平低下,文章基于这些问题,以甘肃天水市山区为例,进行了调查与分析。天水市山区的苹果种植面积大,采用人工采摘的方式劳动强度大、效率低;山区地形陡峭,如果种植密度大,大型机械无法采摘和运输,且市面上常用的采摘机械会伤害枝叶和果实,无法实现采摘便利,造成该地区劳动生产力低下,经济效益疲软。笔者对原有的苹果采摘器进行改良,设计了一款新型的苹果采摘机械,具有体积小、效率高、成本低、不伤害枝果等特点,基本满足了山地家庭作业和小型工厂作业的要求,具有一定的推广价值。 相似文献
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为了提高苹果的采摘效率、降低采摘过程的漏采率和破碎率,设计了一种新的六自由度的采摘机械手。该机械手可以完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆及回转动作,通过神经网络迭代学习算法,可以有效地控制机械手的运动轨迹,提高采摘过程的自动化程度。为了验证六自由度机械手对苹果采摘的有效性和可靠性,对机械手进行了苹果采摘测试,并使用脉冲神经网络PID调节的方式调节轨迹控制误差。通过测试发现:该机械手的误差较小,可以有效地完成采摘作业,且漏采率和破碎率都很低,是一种高效的苹果采摘机械手,可以在其他果蔬采摘作业中进行设计和推广。 相似文献
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近年来,我国水果产业迎来快速发展期,苹果种植面积日益扩大,年产量明显增加,促使我国成为世界上最大的水果生产国家。水果进行种植过程中,成熟的水果采摘操作时必须消耗大量的时间和劳动力。由于进城务工人员日益增多,农村劳动力人口不断减少,此时劳动力成本有一定程度的增长,果农日常经营的成本也有所增加,因此智能采摘机器人顺势而生。为此,针对水果采摘机械研究的不足之处,提出了基于云计算的苹果采摘机器人系统,在机器人处于作业状态下设计了苹果采摘机器人软、硬件设计情况。为验证苹果采摘机器人的采摘效果,在果园中对其采摘性能展开试验,试验结果表明:所设计的采摘机器人运用视觉技术,能很好地克服气候环境等因素的影响,采摘作业中性能稳定,采摘效率高,值得在苹果生产地推广使用。 相似文献
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为提高苹果采摘的自动化与智能化水平,降低重复繁琐的人工劳动强度,减少对果实的损坏率,研制了一款用于苹果成熟自动检测并采摘的轮式机器人系统。系统由硬件平台和软件平台两部分组成。其中,硬件平台由四轮驱动越野小车、IPC-610L工控机、图像数据采集卡、四自由度机械臂和末端执行器组成;软件平台基于Visual C++6.0开发环境,使用双目立体视觉技术和图像处理技术实现对苹果的识别与定位,再通过机械臂的路径规划实现对苹果的采摘。通过仿真实验和数据分析表明:机器人在无人值守的情况下,能实现自动导航、自动识别、自动采摘苹果等功能,并且识别成功率大于94.00%,采摘成功率达到91.33%,平均采摘周期约为1 1 s,具有较高的准确性及稳定性。 相似文献
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