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分析了栽植机构功能需求,设计了一种行星齿轮连杆式栽植机构,建立了栽植机构的分析简图;采用矢量法建立了栽植装置的运动学模型,并对运动学模型求解,求得栽植机构末端轨迹、速度和加速度方程;利用VB6.0优化连杆机构尺寸,求得行星架的长度L_(OA)=6 2 mm,连杆AB的长度L_(AB)=6 2 mm,杆件BJ的长度L_(BJ)=1 2 0 mm,杆件JP的长度L_(JP)=1 9 1 mm为最佳设计尺寸。同时,在优化的基础上建立了虚拟样机模型,并通过ADAMS对栽植机构进行了轨迹仿真,其仿真轨迹与理论轨迹基本相符,能满足栽植机构的栽植的农艺要求,对栽植机构的设计具有一定的参考价值。 相似文献
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基于多目标的机械压力机六连杆机构设计 总被引：1，自引：0，他引：1
提出了基于轨迹、速度和加速度多目标设计要求的六连杆机构轨迹综合优化设计方法。利用傅里叶级数理论,建立了六连杆机构运动轨迹的精确数学表达式,并推导出了滑块速度和加速度计算公式。根据机构工程化设计约束条件,以与给定轨迹上对应运动点的轨迹、速度、加速度差值最小和机构高度最小为优化目标,建立了压力机六连杆机构优化设计数学模型,采用惩罚函数和复合形相结合的优化算法进行求解,获得了与给定轨迹逼近程度较高以及机构参数合理的六连杆机构。通过实例,验证了设计方法的正确性和有效性。 相似文献
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针对一种双环多杆天线展开机构进行了运动学与动力学特性分析,首先分析了展开机构构型特征,并对整体机构进行了单元分解,基于螺旋理论,绘制了单元机构的螺旋约束图;进而建立了单元机构的螺旋约束方程组,然后通过螺旋速度递推求得机构中构件的角速度和质心线速度,采用坐标转换求导法得到了速度雅可比矩阵,利用螺旋导数并基于螺旋加速度合成法则得到了构件的螺旋加速度和角加速度以及质心线加速度;最后基于拉格朗日方程,建立了整体机构的动力学方程,通过数值计算与模拟仿真,分析得到了不同构件的运动学与动力学特性,验证了理论推导的正确性。本文分析的双环多杆天线展开机构为单自由度机构,整体结构简单,仅需一个驱动便可收拢和展开,基于螺旋理论和拉格朗日法相结合的运动学和动力学建模分析方法物理意义明确,可以较好地应用于此类空间可展开机构的分析中。 相似文献
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针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。 相似文献
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为了对空间4-UPS-RPS五自由度并联机构进行受力分析,采用达朗贝尔原理建立了并联机构的动态静力学方程,进而对机构受力情况进行了分析。首先,推导出了4-UPS-RPS并联机构的位置反解、速度反解和加速度反解的表达式;然后,应用达朗贝尔原理建立了4-UPS-RPS并联机构的动态静力学方程,导出了机构中5个驱动力;最后,分别利用Matlab理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构驱动杆的驱动力和动平台上球面副约束反力的变化曲线,验证了所建动态静力学模型的正确性。研究不仅为4-UPS-RPS并联机构驱动力和运动副反力的求解和结构设计提供了理论依据,也为其他空间并联机构的受力分析提供了可行的方法。 相似文献
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针对高性能3D打印需求,提出了一种结构简洁且高效的三平动(3T)并联机器人。首先,为得到期望的自由度构型,提出一种拓扑演化设计方法,即将一种三平一转自由度(3T1R)并联机构作为初始构型,根据螺旋理论解析该机构自由度及其性质,在此基础上,将动平台向其中心无限缩聚至一点,并使3条支链的末端连杆铰接于该点,进而对机构的末端铰接杆进行再设计,最终演化得到一种仅存在转动副且末端含铰接结构的三平动并联机构。其次,根据输入关节与末端铰接点之间的关系,采用几何投影法和闭环矢量法构建该并联机构的运动学方程,推导其位置正/逆解,并进一步得到速度雅可比矩阵,进而建立速度和加速度映射模型。随后,利用分层切片的搜索算法,预估机器人工作空间,并分析其奇异性。为综合评估机器人性能,对机构灵巧度、速度、承载力及刚度性能指标进行分析,进而提出一种多目标优化设计模型,并据此开展尺度综合,获得最优尺度参数。最后,借助多体动力学软件进行轨迹跟踪仿真校验。研究结果表明,该并联机器人结构简洁紧凑,性能优良,为其后续实体样机制造及实际应用奠定了理论基础。 相似文献
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提出了一种三自由度绳驱动并联机构,其包含3组同组平行、异组交叉结构的绳系支链和1组被动弹性支链,具有轻质量、高加速度、大工作空间等特点。基于封闭矢量方法推导了机构运动学方程,并分析了机构可达工作空间和任务工作空间以及中间弹性支链对工作空间范围的影响;基于达朗贝尔原理推导了机构的平衡方程,利用边界搜索法、控制变量法建立了中间弹性支链的结构参数与绳索驱动力之间的关系,在保证机构满足高加速度及任务工作空间的条件下,以绳索的驱动力为优化目标对弹性支链结构参数进行优化,确定了合理的弹簧弹性系数和初始长度。采用拉格朗日方法建立了机构的动力学方程,并通过联合Matlab数值计算与ADAMS仿真验证了动力学方程的正确性。最后,基于优化结果设计了试验样机,并通过试验验证了机构运动学方程的正确性。 相似文献
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小学阶段是人的世界观、人生观、价值观初步形成的时期,创新素质的培养必须从小学抓起,这也是21世纪社会发展的迫切需求。文章在阐述小学生创新素质内涵的基础上,从创新意识的树立、创新精神的塑造、创新能力的培育等几个方面,探讨了如何培养小学生的创新素质。 相似文献
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剩余索取权的配置直接关系到各利益相关者的权益,合理配置剩余索取权是调动各利益相关者积极性以及提高企业内部资源配置效率的关键。企业控制权安排作为一种制度本身虽然具有合理性,但这并不意味着企业控制权的行使是有效的。因此,企业控制权的结构是否合理在于其安排是否有利于公司绩效水平的提升,良好的公司绩效取决于是否存在符合实际需要的企业控制权安排。剩余索取权与控制权配置对我国国有企业的发展有很大的启示作用,本文在最后也对国有企业的发展提出了一些建议。 相似文献
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基于流域GDP增长的水资源利用的经济效应模型,分析了塔河流域国民经济产业用水量、用水结构和用水经济效率对GDP的经济效应。结果表明,当前塔河流域的水资源利用对GDP增量的效应主要由产业用水结构和用水经济效率决定,第二三产业的用水结构和用水经济效率是其中的关键要素;塔河流域国民经济产业内部用水结构和用水经济效率结构的进一步优化有利于未来水资源利用对GDP增量的贡献。 相似文献
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成熟期油菜茎秆力学特性试验研究 总被引：4，自引：0，他引：4
为了给高效、低耗油菜联合收割机切割装置的设计提供理论依据,以"湘杂油743"成熟期茎秆为试验材料,分别测定其弹性模量E、剪切弹性模量G、剪切力F和含水率.试验结果表明:成熟期油菜茎秆弹性模量E稳定在160MPa,剪切弹性模量G稳定在11kPa;油菜茎秆的弹性模量和剪切弹性模量随茎秆含水率的减小而增大,第1分支处的剪切力随含水率的下降而先上升后下降,最大值为115N.同时,拟合了本品种茎秆直径随沿轴线高度变化的关系方程,并得到第一分支处的平均直径为11.09mm. 相似文献
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本文针对初学摄像者在开始学习摄像时，面临的一些技术性和难以把握的问题进符了阐述，从五个方面总结了摄像新手在入门时应该学习的几个方面的知识。 相似文献
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水资源资产化管理研究 总被引：3，自引：0，他引：3
水资源危机的进一步加深要求水资源竹理应尽快向水资源资产化管理转变，但对于如何实现这目标，目前学术界和实务界都还处于摸索阶段。在对水资源资产化管理的必要性和紧迫性进行分析的基础上，界定了水资源资产及水资源资产化管理的内涵，进而构建了我国水资源资产化管理体系，并对水资源资产化管理体系的实施进行了深入研究。 相似文献
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地基应力解除法是一项新的建筑物纠偏技术,它和一般的掏土法有根本区别。自1989年5月以来,已运用该法在武汉市成功地纠正了15座倾斜楼房,并于1991年2月2日通过了湖北省科学技术成果鉴定。本文通过对一座渡槽的排架纠偏,证明了该法对渡糟这一类水工建筑物也可取得良好的效果。 相似文献
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目前,我国粮食产量的提高,在很大程度上依赖于作物品种的改进、生产技术的提高及科学施肥等因素。化肥的机械化施用技术的发展．关系到我国粮食安全和农业生产与生态环境的协调发展。因地制宜施用肥料已经成为农事活动特别是作物增产措施中一项十分重要的内容。然而,由于我国粮食产量的增长对化肥的依赖性不断增加．导致农业生产与自然环境之间的矛盾不断加剧,施肥技术的正确与否已成为能否实现农业乃至全社会可持续发展和协调发展的关键因素,并已成为政府和社会普遍关注的焦点。因此。正确分析农业生产中化肥的施用现状和装备现状,研究探讨科学、高效的机械化施肥技术．显得十分迫切。 相似文献
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液压随动系统主配电气中位未整定准确和温漂作用是调速器系统出现主配频繁调节的主要原因之一。技术人员对调速器液压随动系统进行深入的理论研究,提出了静态平衡理论和主配中位纠偏原理,探索出了主配电气中位自适应方法,进而通过调速器电气控制系统自适应控制功能软件开发,实现了主配电气中位自动诊断及智能纠偏功能,并通过真机测试验证其功能效果,完美解决了液压随动系统主配电气中位未整定准确或由于温漂作用导致的调速器系统主配频繁调节问题,保证了机组和电网安全稳定运行。 相似文献
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采用邓肯-张E-B模型和ANSYS数值分析软件,结合水布垭面板坝工程,研究了200 m级面板坝主、次堆石料不同压缩模量及堆石分区形式对坝体的沉降、应力和面板挠度等的影响。通过比较分析,结果表明：坝体最大沉降和面板最大挠度均随着主、次堆石压缩模量比值增大而增大;顶部面板顺坡向0.35倍处的面板挠度最大并有较大程度的反弯,为了减小挠度和反弯趋势,可增大主堆石料的压缩模量;主、次堆石压缩模量比值在1~2以内,可以选择分界线在坝轴线上游的分区形式,可以明显提高软岩的利用量而且坝体和面板的变形尚在接受范围之内;否则,分界线要置于坝轴线下游1∶0.2~1∶0.5之间,保证主堆石在0.5~0.75倍的充分坝宽,这样的分区对坝体和面板的变形才更为有利,值得推广应用。 相似文献