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邱建新 《内蒙古农业大学学报(自然科学版)》2021,42(2):89-92
随着通信技术以及计算机视觉技术的快速发展,农业生产逐步向智能化方向转变,农业机器人的开发越来越受到重视.在规模化种植领域,智能采摘机器人可以有效的节约人工,便于生产规模化、规范化.结合实际情况,对蘑菇采摘机器人系统和工作原理进行介绍,然后提出了基于计算机视觉的蘑菇对象检测算法,并在真实环境下进行了验证,取得良好效果.提... 相似文献
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果蔬采摘机器人视觉系统研究综述 总被引：3，自引：0，他引：3
视觉系统是果蔬采摘机器人的重要组成部分,其性能好坏决定了采摘机器人的采摘效率、速度和质量。通过论述近年来国内外关于果蔬采摘机器人视觉系统对采摘目标、障碍物识别与定位等方面的研究方法和进展,分析并指出当前研究存在的问题及未来研究建议,为今后深入研究果蔬采摘机器人视觉系统提供了参考。 相似文献
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农业机器人的应用领域、特点及支撑技术 总被引：1，自引：1，他引：1
王树才 《华中农业大学学报》2005,(Z1)
简述了农业机器人的主要应用领域,包括移栽机器人,喷药机器人、蔬菜嫁接机器人,蔬菜水果采摘 机器人、果实分级机器人、林木球果采集机器人等。论述了农业机器人应用的特点和开发、研究农业机器人的支 撑技术以及农业机器人的应用前景。 相似文献
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随着城市化的发展和农业劳动力的不断减少,新型农业生产模式的应用和新技术的开发迫
在眉睫,农业机器人将成为未来农业生产活动的核心。采摘机器人作为农业机器人的一个重要分支,
具有极大的发展潜力。本文分析了国内外近年来蔬菜和水果采摘机器人的研究进展和现状,指出采
摘机器人开发中的主要问题,并阐述了蔬果采摘机器人未来主流发展方向。 相似文献
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中国农业机器人发展及应用现状 总被引：2，自引：0，他引：2
《浙江农业学报》2015,(5)
农业机器人技术能反映一个国家的农业机械化水平,而农业机械化水平又是一个国家农业现代化水平的重要标志。以日本、美国为代表的发达国家对农业机器人的研究开始较早,已经取得了一些阶段性成果,果蔬采摘机器人、移栽机器人和嫁接机器人等已经开始进入应用阶段。中国的农业机器人发展较晚,目前仍处于起步阶段,在精度、工作效率和智能性等方面落后于发达国家。中国研发的嫁接机器人能够基本实现苗木的自动嫁接;采摘和除草机器人初步实现了智能化作业;生菜、穴盘苗自动移栽机器人能够按照要求完成指定的移栽任务;果蔬分选机器人在分级方法、分级系统、分选装置及其生产线等方面均取得了一定的研究成果;农田作业机器人正处在自动化向无人化过渡阶段。总体上,中国农业机器人仍存在成本偏高、使用率偏低、智能系统还不完善等问题,今后需进一步向高效化、智能化、精准化等方向发展。 相似文献
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正鉴于鲜食樱桃番茄人工采摘耗时、费力的问题,设计了一种新型采摘机器人,以期将来代替或辅助人工采摘番茄。该机器人主要包括果实识别视觉单元、采摘手爪、机械臂、果实收集装置以及轨道式承载平台。针对日光温室番茄栽培环境,确定了采摘机器人构型方案和工作流程。本文详细介绍了机器人3个关键部件:用以承载机器人在地 相似文献
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农业采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的结构特点直接决定机器人作业范围。根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,建立了机械臂运动学模型,完成了机械臂的结构参数优化设计,并使用MATLAB平台进行了仿真验证。在满足番茄采摘要求的前提下,实现了实际采摘无效空间最小化,证明了该机械臂结构设计合理。 相似文献
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水果采摘机器人视觉系统研究进展 总被引：1，自引：0，他引：1
概述了近年来国内外水果采摘机器人视觉系统的特点并进行了分析和归类,分析了不同视觉系统和方法的主要特征、所使用的传感器、检测水果的图像处理技术策略、检测效果以及系统的优点和局限性,并对研究的现状进行了综述.经分析发现大多数视觉系统是通过电荷耦合器件(CCD)摄像机来获取图像,利用颜色和纹理分析作为特征,由各种分类器进行水果的检测,通过多相机或者距离传感器来进行空间定位和尺度测量.指出了水果采摘机器人视觉系统存在的问题和有待改进的方面,并初步提出了一些设想和建议. 相似文献
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为实现农业采摘机器人路径跟踪控制,基于李雅普诺夫稳定性理论设计了一种反步法控制器。通过调节控制器参数抵消了机器人误差模型中的部分未知非线性项,简化了控制器的设计形式。利用神经网络对模型未知项和外界干扰进行估计,设计鲁棒自适应控制器在线补偿设计的神经网络的估计误差,提高了神经网络的学习精度。仿真试验结果表明,设计的控制器可实现采摘机器人在存在外界干扰作用下对期望路径的精确跟踪。 相似文献
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机器视觉技术在烟草行业的应用状况 总被引：3，自引：0，他引：3
机器视觉技术是一种基于计算机技术和图像处理技术的新型学科,近年来其研究与应用已扩展到农业领域并在许多方面取得了进展。概述了机器视觉技术在烟草农业（无损测量叶面积、测定鲜烟叶含水量、判定烟叶田间成熟度、烟叶烘烤与分级）和烟草工业（智能剔除烟草异物、片烟规格检测、烟制品包装和烟草工业机器人）中的应用,并讨了论该技术在应用中存在的有关问题。以期为加速我国现代烟草农业进程,提升烟草企业市场竞争力奠定基础。 相似文献
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柑橘采摘机器人末端执行器设计与试验 总被引：2，自引：0，他引：2
作为采摘机器人的重要组成部分,末端执行器是与采摘对象直接接触的最后执行部件,由于其采摘对象的特殊性,末端执行器的研制成为了农业机器人尤其是果蔬采摘机器人的关键技术之一,它的性能优异程度直接影响机器人的收获效率。基于仿生学理念,以蛇的吞咽动作和上颚结构为构型设计原型,提出末端执行器设计的机构构型,并完成末端执行器的初步模型设计。完成其控制系统设计与气压驱动系统设计,实现下位机控制器Arduino与PC上位机的通信。根据柑橘果实的生长情况与该型末端执行器作业状态分析,设计了末端执行器采摘试验,完成其采摘成功率分析与采摘执行系统优化。 相似文献
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茄子识别是茄子采摘机器人视觉系统的关键技术,利用Matlab软件中的图像处理函数,将在自然光照条件下拍摄的大棚中成熟茄子图像进行分割。对H、I通道分别进行自动阈值法和固定阈值法分割,将分割后二值化图像进行逻辑与运算,获得最终分割结果。去除噪音部分,使用形态滤波的开运算消除图像中其他的噪音部分。结果表明,该分割方法正确率大于91%,是一种较实用的茄子分割算法。 相似文献
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为了提高苹果采摘机械手的采摘成品率,保证采摘后苹果质量,提出一种引入采摘综合因素的苹果采摘机械手的逆运动学求解方法。首先,采用Denavit Hartenberg模型对苹果采摘机械手进行建模,并将逆运动学求解问题转化为规划问题,其中,目标函数为所求得逆运动学参数对应的机械手末端中心坐标与待求坐标欧式距离。然后,在遗传算法选择、交叉、变异算子进行全局搜索的基础上,结合非线性规划对目标函数进行局部搜索。最后,借助随机森林算法将逆运动学求解结果分为3个姿势等级。试验表明,非线性遗传算法在苹果采摘机械手的逆运动学求解上相比遗传算法精度提高了8～25 mm,随机森林算法可以很好地对其求逆结果进行优化,从而提高苹果采摘成品率。 相似文献
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水果采摘机器人视觉系统的目标提取 总被引：10，自引：3，他引：10
在田间对作物的果实图像进行实时、准确地目标识别提取，是采摘机器人视觉系统的关键技术，而目标提取的实质是图像分割。大部分水(蔬)果处于采摘期时，表面颜色与背景颜色存在较大差异。而同一品种果实表面颜色相近，体现为在色彩空间果实表面颜色和背景颜色存在着不同的分布特性。根据这一特性，提出了一种基于色彩空间参照表的适用于水果采摘机器人视觉系统果实目标提取的图像分割算法。该算法先由果实样本图像建立色彩空间参照表，再根据色彩空间参照表采用一种类似于“卷积”的方法进行图像分割。与现有其他方法比较，本方法基于彩色的信息处理，可将背景除去得更干净；对背景不做分割处理、无复杂运算，有利于机器人实时图像处理。采用该算法分别对草莓、橙子、西红柿的图像在L^*n^*6^*，Hsv，YCbCr色彩模型下进行了实验，结果显示该算法在这些色彩模型下均可取得理想的图像分割效果。 相似文献
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随着科学技术的不断发展,农业机器人已经在农业生产中得到了广泛的的应用。农业机器人应用现代先进的科学技术将农业生产劳作简单化、效率化,不仅解放了部分劳动力,还提高了生产效率。本文主要介绍了农业机器人在国内外的发展现状及农业机器人的关键应用技术。 相似文献