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摩擦式吊具提升与传动的载体是钢丝绳,在其运动过程中,钢丝绳不仅会表现出大的变形和柔性变化,而且伴随着与滑轮之间的摩擦,还会产生非线性的接触运动。准确具体地对摩擦式吊具进行其运动中的力学原理及现象进行分析,已然成为摩擦式力学特性研究的关键点。本文将针对摩擦式吊具在运动中体现出来的力学现象,在速度、加速度、摩擦系数等方面进行分析。 相似文献
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本文介绍了一种基于红外光源得到的明暗瞳孔图像做差的人眼检测及跟踪方法,应用于疲劳驾驶检测系统。利用DSP芯片来控制红外光源,获取实时图像。采用差分图像进行人眼瞳孔图像的定位检测,利用卡尔曼滤波法跟踪人眼,以适时检测眼睛的开闭状态。该方法具有准确、快速、全天候且对驾驶员无干扰等优点。 相似文献
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为更快速、更精确识别美国白蛾幼虫网幕位置,控制喷药机器人进行对靶喷药,以美国白蛾幼虫网幕为研究对象,提出一种基于色差的阈值分割方法与改进卷积神经网络(CNN)相结合的网幕图像快速识别算法并对其视觉伺服系统进行研究。对图像进行基于色差的阈值分割,初判其含有网幕的概率,将概率高于一定值的定为合格图像,将合格图像送入卷积神经网络,对图像进行不重合遍历,标出网幕轮廓框,并进一步判断是否达到最佳喷药位置,达到最佳喷药位置时系统停止运动进行喷药,当图像不合格或未达到最佳喷药位置时由程序控制执行机构按照规划好的行走路径继续运动。试验表明：网幕识别的准确率达到95%以上,图像的识别时间在200 ms以内,试验无漏喷。 相似文献
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【目的】传统的河蟹分拣方法主要依靠人眼识别,误差率大,耗时耗力,且易对河蟹造成损伤。随着机器视觉技术和人工智能的高速发展,基于视觉识别技术的河蟹分拣方法效率高、准确度高。【方法】课题组设计了一种基于品质智能分级技术的河蟹高效分级系统,通过使用不同等级的雌雄河蟹各20只进行分级试验,利用视觉模块的图像采集与图像处理技术采集河蟹图像,经过图像的灰度化、滤波、增强、图像分割和形态学处理消除环境干扰,结合河蟹雌雄判别技术和河蟹肥满度公式,计算得到河蟹公母与肥满度识别准确率指标。【结果】该系统的河蟹雌雄平均识别准确率为97.5%,肥满度平均识别准确率为97%,证实了分级装置的可靠性。【结论】该系统采用视觉识别技术进行河蟹无损检测,可以实现低损伤、高效率、高准确度识别河蟹,与传统人工相比提高了判别准确度,提升了分拣效率,大幅节省人力、物力,具有广泛的应用前景。 相似文献
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基于卷积神经网络的玉米根茎精确识别与定位研究 总被引：4，自引：0，他引：4
为了能精准地识别和定位玉米根茎,本文建立了基于迁移学习方法的玉米根茎检测网络,模拟人眼识别功能从复杂的田间环境中识别和定位玉米根茎,实现履带自走式热雾机玉米行间对行行走。以履带自走式热雾机为图像采集平台获取玉米作物田间图像,采用DOG金字塔算法提取图像中的目标根茎,构成样本训练数据库。通过训练网络,首先实现了单株玉米根茎的精准识别,然后开展玉米作物行间环境下多株玉米根茎精确识别和根茎定位。基于已识别的玉米根茎位置采用最小二乘法拟合行驶路径,试验结果表明,提出的玉米根茎识别方法与传统图像处理的方法相比,具有更好的定位精度,能够实现玉米作物田间路径的准确规划,为履带自走式热雾机玉米行间对行行走提供了技术支撑。 相似文献
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为了解决采摘机器人作业过程中果实振荡造成目标识别不准确的问题,提出了一种针对运动果实的帧间差分法的扰动识别方法,并在帧间差分方法中引入了分裂迭代和模糊控制算法,实现了帧间差分背景图像的分离和子图像的有效聚类。依据该识别方法,对采摘机器人的目标逼近方法进行了改进,从而得到了更加准确的目标空间位置获取方法。为了验证该方法对运动果实目标逼近的有效性,采用虚拟仿真和机器人样机试验相结合的方法,进行了运动果实空间坐标获取和果实采摘试验。结果表明:采用分裂迭代模糊聚类的帧间差分方法,可以有效地对运动目标进行识别,识别误差较低,获得的位置坐标较为准确,可以满足果实采摘机器人的设计需求。 相似文献
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提高采摘机器人对运动目标的定位能力是提高机器人采摘精度的重要途径,但对于运动果实目标的跟踪和识别需要实时处理大量的图像数据。为有效处理并利用无线传感器实时采集待采摘果实图像,提出了一种基于Hadoop云平台的图像并行处理方案。为了验证方案的可行性,设计了具有运动图像采集和无线传感网络传输功能的采摘机器人,并搭建了基于云存储并行计算的图像抓取平台,利用无线传感器采集的果实图像资源作为原始数据集,对运动待采摘目标进行了图像识别。实验结果表明:采用该方案可以成功地获取运动果实的位置信息,且采摘机器人成功采摘率较高,对于高精度采摘机器人的设计研究具有重要的意义。 相似文献
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基于单目视觉与超声检测的振荡果实采摘识别与定位 总被引：2，自引：0，他引：2
针对采摘机器人在果实振荡情况下因难以精确定位影响采摘效率的问题,提出了一种基于单目视觉与超声检测的振荡果实识别与定位方法。首先对采集的振荡果树图像序列进行基于色差R-G的Otsu阈值分割和形态学处理,接着对图像果实区域进行灰度填充,将处理后的图像序列叠加得到复合图像和目标果实运动区域,求取振荡果实在图像运动区域的二维平衡位置坐标。然后机械手在视觉引导下运动,其末端指向振荡果实二维平衡位置坐标,同时超声传感器检测目标果实深度信息并提取超声回波信号峰峰值进行果实识别,当检测到果实处于适合采摘位置时,机械手爪抓取果实。采摘试验表明,采摘成功率为86%,验证了所采用方法的有效性,为实现采摘机器人实用化提供了参考。 相似文献
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设计了Kalman滤波器来估计悬架的相对速度和绝对速度,采用天棚控制算法,建立了基于观测器的1/4车辆半主动悬架天棚控制器。仿真结果表明,所设计的Kalman滤波器能较好地估计被控悬架的绝对速度和相对速度。建立了1/4车辆半主动悬架测控试验系统,对基于观测器的半主动悬架天棚阻尼控制进行了试验验证。试验表明,观测器可以较好地估计悬架的状态,对比被动悬架,基于观测器的磁流变半主动悬架天棚控制器提高了行驶的平顺性。 相似文献
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《Journal of Agricultural Engineering Research》1996,63(2):137-152
Manipulation of the spreader pattern produced by spinning disc fertilizer spreaders, for site-specific applications, requires a continuous change of several spreader parameters, such as orifice position and angular speed of the disc, to keep the working width and the shape of the spreader pattern constant for varying fertilizer rates. To design an efficient control system, a model of the system is developed which takes account of spreader and particle parameters. The model is used for calculations of spreader patterns and forms the basis for further development of a spreader control system. An initial validation comparing measured and simulated spreader patterns, demonstrates that the mathematical model approximates reality quite well. By means of the model, spreader patterns for single- and twin-disc spreaders are calculated and the influence is examined of several spreader characteristics on the distribution pattern. Simulations for variations of angular velocity of the disc as well as the effects of a changing position of the orifice, referred to the driving direction, show a large effect on the spreading width and the shape of the distribution pattern. The shape of the orifice also has a large influence on the shape and the width of the distribution pattern. The simulation results further show that spreading site-specifically, simply by changing the mass flow, leads to a fluctuating spreader pattern, which results in large deviations from the intended application rates. 相似文献
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多功能固体有机肥撒施机拨料辊的设计及试验研究 总被引：1，自引：0，他引：1
拨爪式拨料辊是有机肥(包括厩肥)撒施机关键部件。为此,根据有机肥撒施机整机设计目标,对拨料辊进行了设计,并计算优化了拨爪式拨料辊拨爪的折弯角、排列间距及排列方式,得到最佳设计参数。通过ANSYS Workbench对拨料辊进行模态分析,结果表明:在正常工作下拨料辊不会发生共振,符合设计要求。对整机进行试验验证,有机肥抛撒幅宽为5m,抛撒均匀性横向变异系数为15.4%,纵向变异系数为8.9%,均满足设计的要求。 相似文献