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2JC-500型自动嫁接机接穗夹持与切削机构 总被引：1，自引：0，他引：1
对采用插接法的蔬菜自动嫁接机的关键部件-接穗夹持与切削机构进行了研究;以接穗生理参数和性能特点分析为依据,确定接穗夹持力;通过计算机仿真和反复试验,给出了切削角度和切削速度. 相似文献
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单人工上苗式半自动蔬菜嫁接机关键机构设计与试验 总被引：1，自引：0，他引：1
半自动嫁接机价格低、适用蔬菜种类广,但其生产能力相对低。为简化操作、提高嫁接效率,设计一种单人工补给砧木和接穗苗的贴接式半自动蔬菜嫁接机。嫁接机关键部件包括砧穗木夹持旋转机构、旋转持苗防回转机构、切削机构等;其中,旋转持苗防回转机构采用了双棘轮反向止动,实现单电机驱动双轴间歇反向旋转,保证上苗和夹持工序有序配合;确定了砧穗木上苗位、夹持、切削、嫁接工位的较优布局,可实现单人工同时上砧、穗木苗。对南瓜和丝瓜穴盘苗进行嫁接试验表明:嫁接成功率达到89%,与人工相近;嫁接效率达到846.3株/h,是人工嫁接效率的3.3倍,证明该单人工上苗操作的贴接式嫁接机满足工厂化嫁接作业要求。 相似文献
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《中国农机化学报》2016,(11)
提供一种带有托土机构的砧木夹持搬运装置,包括砧木夹持搬运机构,该砧木夹持搬运机构上设置有砧木夹持机构和托土机构。托土机构包括托盘、卸苗机构和驱动机构,托盘位于砧木夹持机构的下方,驱动机构安装在砧木夹持搬运机构上,托盘和卸苗件中的一个与驱动机构连接,另一个安装在砧木夹持搬运机构上。本研究同时提供一种嫁接机,包括上述带有托土机构的砧木夹持搬运装置,还包括操作台、砧木上苗机构、砧木切削机构、接穗上苗机构、接穗夹持搬运机构、接穗切削机构、供夹机构和传送机构,砧木夹持搬运机构安装在操作台上,托土机构的托盘位于传送机构上方。本研究能够实现嫁接苗的带土嫁接,提高嫁接苗存活率,使嫁接苗适应更多地区环境。 相似文献
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顶芽斜插法嫁接是瓜类蔬菜嫁接生产中常用的一种方法,其特点是操作简单、不需要夹持固定物、成活率高,也是实现瓜类蔬菜机械化嫁接的一种理想方法。本研究通过对顶芽斜插嫁接法的操作过程及工艺要求进行研究分析,对实现瓜类蔬菜顶芽斜插机械化嫁接的关键机构及参数进行了实验研究,确定了砧木和接穗夹口部位的结构形状尺寸;砧木打孔签为1.80 mm的圆锥形时,插孔形状整齐、清楚、无毛刺;接穗切削角度为20°时,切削面长度适中且具有一定的刚性,插入砧木插孔内的成功率比较高。在上述研究基础上完成了顶芽斜插嫁接机的关键机构的设计,包括砧木和接穗夹持机构、砧木打孔机构、接穗切削机构,这些机构在人工上苗后可以实现砧木的夹持,砧木子叶的展平压平、打孔和接穗的上苗、夹持、切削,及砧木和接穗的插接作业。 相似文献
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夹持是茄科秧苗贴接嫁接时的关键操作,夹持秧苗时夹持口处的真叶妨碍夹持作业。为此,研制了茄科接穗秧苗真叶去除装置,采用PLC来控制,为茄科接穗秧苗真叶去除装置作业性能和其生产应用提供技术指导。同时,对茄科接穗秧苗真叶去除装置作业效率进行了测试与分析,并以滚刷旋转速度、电机正反转和滚刷旋转时间为因素做了正交试验。试验结果表明:电机正反转对茄科接穗秧苗真叶去除装置影响最显著,滚刷旋转速度次之,滚刷旋转时间影响不显著。优化得到合理的作业参数组合是滚刷旋转速度为175r/min,电机1正转、电机2反转,滚刷旋转时间为6 s。该装置的去叶率达到90%。 相似文献
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针对现有蔬菜嫁接机器人单手爪夹持搬运机构作业时需要在上苗、切削和对接工位往复旋转作业,限制了机器嫁接生产效率,存在夹持伤苗、操作人员上苗等待时间过长、易疲劳等问题,设计了一种四手爪柔性夹持搬运机构,能够实现上苗、切削和对接工位同步作业,以及秧苗柔性夹持与快速搬运,有助于提高机器嫁接效率。提出了基于缓冲材料的柔性夹持手爪和夹持力调节方法,分析了不同厚度EVA缓冲材料的压缩力学特性,得到缓冲垫完全闭合夹持条件下对不同秧苗的夹持力。利用ADAMS软件建立夹持搬运机构动力学仿真模型,分析了秧苗不同夹持力与旋转位移的变化规律,得出当夹持力小于0.4N时秧苗脱离了夹持手的束缚,夹持力大于3.5N时秧苗夹持与旋转作业稳定。机构性能试验结果表明：选取白籽南瓜苗和黄瓜苗为测试对象,柔性夹持手爪平均夹苗成功率为98.5%,比弧形夹持手提高4.5个百分点,伤苗率降低3.5个百分点,柔性夹苗效果显著;该机构嫁接平均速度为1052株/h,是同类型单手爪嫁接机作业效率的1.72倍,嫁接成功率为96.67%,大幅提高了嫁接机器人生产效率,能够满足工厂化嫁接育苗生产需求。本文研究结果可为高速嫁接机器人的夹持搬运机构设计和优化提供技术参考。 相似文献
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为解决手工蔬菜嫁接速度慢,成活率低,劳动强度大等问题,对蔬菜嫁接装置的结构、工作原理研究、质量效率测试分析进行研究并进行砧木切削试验、接穗切削试验、粘接试验、成功率试验。通过对砧木切削角度方差、砧木切削长度方差、接穗切削角度方差、接穗切削长度方差、砧木和接穗夹角方差、接面长度方差、嫁接装置效率和成功率实验的计算分析,它们的方差都小于1,嫁接装置平均效率为756株/h,平均成功率为95.4%,嫁接机砧木、接穗切削过程和粘接过程的稳定性较好。嫁接的成功率与人工嫁接的成功率已非常接近。 相似文献
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斜插式蔬菜嫁接机穗木气吸吸头优化设计 总被引：6，自引：0，他引：6
为解决嫁接过程中穗木苗夹持困难及夹持易损伤的问题,以西瓜苗为试验对象,设计了利用气吸方式对穗木苗进行定位和固定的穗木气吸机构.通过建立三维有限元模型,在给定边界约束条件下利用CFD软件对吸头内部流体进行动力学仿真,获得了内部流体的流场分布及各因素对穗木苗吸附力的影响,采用正交试验法对吸头结构进行优化设计.结果表明,吸头各因素对试验结果的重要性次序为嘴型、真空度和沉孔深度,当吸头设计参数为真空度3 kPa、沉孔深度1 mm的H型吸嘴时,吸头具有较好的吸附能力.试验表明在该参数下吸头的吸附率约为97.8％,无伤苗现象,穗木插入已去除生长点砧木的成功率为85.6％.综合得出,所设计的穗木气吸机构是可行的,该气吸机构具有结构简单、成本较低的特点,为解决蔬菜嫁接穗木苗的夹持问题提供了设计依据. 相似文献
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整排穴盘苗移栽机取送苗装置的设计与研究 总被引：2，自引：0，他引：2
针对目前新疆半自动移栽效率低、取苗机构轨迹复杂及取苗机构与苗盘运动协调困难等问题,设计了整排夹持式辣椒穴盘苗移栽机取送苗装置;阐述了取送苗装置整体工作原理及工作过程,并对其整体结构及整排夹持部件进行了设计。工作时,步进电机驱动送苗机构完成整排取苗手从取苗位置到放苗位置的往复运动,由接近开关对各关键位置进行标定,气缸驱动整排取苗手完成取放苗动作。在ADAMS中建立取送苗平台仿真模型,分析了不同运动规律下的定位精度,并构建电气控制系统,以PLC为核心,设计触控屏界面,完成控制系统搭建与调试。 相似文献
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2JC-500型自动嫁接机砧木夹持机构 总被引：1，自引：0，他引：1
通过对嫁接用砧木苗尺寸参数和力学特性的测定,得出砧木苗压缩形变量的安全范围不超过30%的结论.根据砧木苗的物理参数,使用计算机仿真技术(CATIA P3V5R14软件)对2JC-500型自动嫁接机的砧木夹持和压苗片机构进行设计.夹持方式采用弹性夹持,夹口采用仿形设计、刚性加紧及可更换式,适用于不同砧木的嫁接,提高了砧木的利用率.压苗片机构与砧木夹持机构联动,张角可达40°,便于嫁接操作,压苗效果明显,使砧木苗两子叶保持平整,提高了砧木苗的打孔精度和嫁接成功率. 相似文献
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针对西瓜直插式嫁接砧木在生长点去除前定位与处理的损伤问题,以葫芦苗为试验对象,在葫芦苗物理特性分析的基础上,设计一种砧木夹持与压苗机构。砧木夹持与压苗机构通过气囊的膨胀与收缩完成砧木苗的夹取与松开工作,解决传统夹苗机构伤苗现象;采用前后对称的双压辊式压苗机构,解决压苗过程中易造成子叶根部折断的问题。对压苗机构的运动进行静力学分析,并运用ADAMS运动学仿真软件对压苗机构进行分析,结果表明:气缸速度为40~60 mm/s时,后压辊位移曲线较平稳,无明显波动。通过对150株葫芦苗进行砧木夹持与压苗试验,验证可知夹持损伤率和压苗损伤率均为0%,砧木夹持与压苗机构结构合理。该研究可为蔬菜嫁接机的设计提供参考。 相似文献
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基于葫芦科营养钵苗的“贴接法”嫁接技术,设计了由穗木夹持搬运机构、穗木切削机构、砧木夹持搬运机构、砧木旋切机构、嫁接夹自动排列输送机构、嫁接钵苗自动排列摆放机构组成的葫芦科营养钵苗单人操作嫁接机器人。通过试验得出,该机器人的理论嫁接速度可达440株/h,实际操作嫁接速度达到285株/h,嫁接成功率为92%,与同类型的双人操作营养钵苗嫁接机相比,人均作业效率提高36%。增加了嫁接钵苗的后续自动排列摆放机构,提高了嫁接生产自动化程度。 相似文献
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针对目前茄果类贴接式嫁接机嫁接苗切口贴合不紧密、贴接夹持效果不理想及对苗径要求高等问题,基于贴接式嫁接机理,提出采用接穗下压工艺开发茄果类贴接式嫁接机。为探究接穗下压工艺机理,对贴接法嫁接苗夹持力进行力学分析。结果表明:增加接穗下压位移可以增大夹持力和切口贴合力,接穗下压位移产生局部形变区使夹持力和切口贴合力增大。为研究接穗下压工艺实际特性,以番茄贴接法为例,对不同接穗与砧木直径组合、不同接穗下压位移进行接穗下压特性试验,结果表明:随着接穗下压位移的增大,局部变形区夹持力和切口贴合力明显增大,接穗下压位移为1mm时产生的夹持力和切口贴合力最理想。 相似文献
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大蒜切脐是生产脱水大蒜片的首道工序。为提高大蒜切脐效率,改变大蒜切脐依靠人工的落后状况,我国的一些科研和生产单位曾做了一些探索和研究。如人工手持喂入,旋转弧刃刀铣削式大蒜切脐机;链条输送喂入,机械自动夹持,旋转直刃刀铣削式大蒜切脐机。这些切脐机因切削效率低、不安全(手持喂入)、切削效果差等原因均未能推广应用。山东省聊城市农机研究所研制的6QS-1型大蒜切脐机为机械自动夹持、旋转输送喂入、平刀切削、蒜体与蒜脐自动分离的总体结构(图1)。工作原理为:电机驱动刀轴及转盘旋转,转盘下面平均分布着6个窝眼,工人可定时将蒜头… 相似文献
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针对嫁接用苗个体差异大、把持定位难、把持易损伤等问题,提出了一种力定位气囊把持手的设计方案,以实现嫁接用苗的柔性把持。气囊把持手以硅胶为材料,通过进气后气室的膨胀变形推动夹持翅绕中心旋转,与持苗圆弧一起实现嫁接用苗的夹持。在对气囊把持手完成初步设计的基础上,通过仿真分析确定合适的气室距离和进气压力。为了检验气囊把持手对嫁接用苗的夹持效果,以水平拔出力和垂直拔出力为目标函数,对气囊把持手进行性能试验。试验研究结果表明:当力定位气囊把持手作业压力为0.2MPa时,针对苗径为1.5～3.5mm的嫁接用苗,气囊把持手的垂直拔出力可达到1.0～2.5N,水平拔出力可达到1.0～2.0N。试验结果可为进一步研究上苗定位夹持机构提供参考。 相似文献
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针对茄果蔬菜多株同步嫁接装备的结构要求，在对典型茄科嫁接苗几何参数和力学参数测定的基础上，设计了一种用于六株蔬菜同步嫁接机的双向夹持定位装置。装置由横向夹指机构与纵向夹指机构组成，由气动装置驱动夹指从横、纵两个方向实现对苗株的精准夹持定位。同时，确定了苗株夹指斜面张角为40°,并根据番茄和辣椒苗径参数和临界压力试验参数，确定了番茄和辣椒苗夹指口直径。采用自行研制的2JS-6型一组六株蔬菜自动嫁接机开展了夹持定位性能试验，结果表明：番茄和辣椒苗株的夹持合格率≥96%、夹持损伤率≤3%,均满足了设计要求。由于番茄与辣椒苗株几何形态和力学特性差异，番茄苗株的夹持合格率要低于辣椒的夹持合格率，且辣椒苗株的夹持损伤率低于番茄苗株。 相似文献
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文章阐述了机器人的发展历程和机器人夹持器的现状,通过对各种常用机械手夹持器的机构部分和驱动部分的了解和分析,设计出能实现五点接触夹持的机器人夹持器,该机构通过一个电机的转动提供两个直线方向的驱动力来实现夹持器夹持机构的夹持和打开运动。这个设计的优点是只需要一个电机来驱动多个机构运动,从而可以简化机构,而且它是采用五点包裹夹持的形式对物体进行强力抓取,所以可以把物体抓的更牢固。这个设计的应用范围是直径在80mm到150mm的圆柱型物体。 相似文献
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T型开合槽型辅推机械式取苗末端执行器设计 总被引：1，自引：0，他引：1
设计了一种以夹紧取苗、张开推苗为工作模式的单驱动机械多针钳夹式取苗末端执行器,利用一个机械动力控制机械手指开合进行夹钵取苗,并驱动推苗环随动推钵放苗。应用解析法,确定了取苗末端执行器的夹持机构和推苗机构结构参数关系。试制末端执行器,将其安装在凸轮-连杆-滑槽组合式取苗机构上,以番茄穴盘苗为对象,进行对穴夹钵取苗性能测试。当取苗末端执行器对苗钵的夹取深度为30mm、夹取角度为12°、夹持力度为3N时,在40株/min取苗工作频率下,该取苗末端执行器自动取苗平均成功率为92.13%,取苗效果满意。 相似文献