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智能移动式水果采摘机器人设计——基于机器视觉技术 总被引：2，自引：0，他引：2
自动化和计算机智能控制行业的不断发展,使得智能机器人在各个领域的应用已经十分普遍。目前,我国绝大部分水果采摘工作依然靠人工完成,随着工人工资不断攀升,人工采摘水果增加了果农的经济成本,机器人在农业领域方面的需求越来越迫切。为此,基于机器视觉技术设计了智能移动式水果采摘机器人,集可移动载体、机械手臂、夹持器、横向移动机构及智能控制模块于一身,采用双目立体视觉技术,实现了水果采摘机器人移动行走路径的规划、果实成熟度自动判断及对成熟果实定位识别的功能。试验表明:所设计的采摘机器人采用视觉技术,机械结构简易,能够克服气候环境影响因素,运行过程中性能稳定、效率高、可靠性高、适应能力强。 相似文献
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水果产业是农业生产的经济型产业,也是提高人民生活水平、保持社会稳定的重要产业。针对传统人工采摘水果效率低下、经济成本高的问题,说明了自动采摘水果机器人研究的必要性,并给出了果树采摘机器人功能实现主要方式,对主要的技术参数作出了试验验证方法与思路。 相似文献
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全球农业机器人研发趋势预测及对我国的启示 总被引：1，自引：0，他引：1
《中国农机化学报》2021,(4)
农业机器人已被公认为农业领域最具潜力的新兴技术之一。掌握国际农业机器人研发趋势,分析技术热点,能够为制定我国农业机器人的战略或计划提供决策支持。本文综合应用专家咨询、定性调研以及定量分析等方法开展研究。通过回溯国内外农业机器人的发展历程,分析归纳出该领域的研究热点与前沿,包括机器视觉、定位与导航、采收机器人、渔业机器人和挤奶机器人等。并结合我国未来几年的战略需求和重点发展方向进行分析,提出机器人技术成熟度目前处于初级阶段,预计未来十年实现成熟应用、更多种类的农业机器人将实现商业化、农业机器人的发展将更具智能化、农业机器人未来有较大的市场潜力等趋势预判。针对我国未来在农业机器人的基础研究、技术研发和产业布局等方面的前沿规划提出加强前沿布局,提高农业装备制造水平、提高基础研究质量,重视相关专利布局、引导和加强企业在农业机器人产业创新中的作用等建议。 相似文献
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农业机器人是机器人领域重要分支,农业机器人代替人工作业成为现代农业发展的重要趋势。本文给出了农业机器人定义和分类,分析了农业机器人国内外发展现状、应用需求和技术挑战,划分了农业机器人3个发展阶段。通过对各类应用场景农业机器人的研究分析,提出了农业机器人的物境信息智能感知、智慧决策与智能控制、灵巧臂手精准作业、自主导航稳定行走、端-边-云协同机器人系统5大技术要素,阐明了农业机器人关键技术发展趋势,给出了其技术标准体系架构方案。指出了农业机器人共性关键技术是助推智能农机升级、智慧农业产业快速发展的重要抓手,同时指出我国农业机器人正进入快速发展期,也是我国追赶国际技术前沿的战略机遇期,最后为我国农业机器人产业发展提供了方向性建议。 相似文献
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设施农业智能装备是设施农业稳定、高品质、高效生产的必要保障。日本智能采收装备已有近四十年的研发经验,其发展具有一定启发和借鉴意义。本文综述了日本设施农业采收机器人的研究应用进展,分析了基于农机农艺结合的茄科（番茄、茄子、青椒）、葫芦科（黄瓜、瓜类水果）、芦笋和草莓等10种设施农业采收机器人的采收技术,其中详细对比了番茄、草莓等几种蔬菜历代采收机器人的设计理念及其优点与不足。分析了设施农业采收机器人面临的科学问题及解决方案,总结了未来发展趋势及对中国的启发。本文可为加速推进中国设施农业采收机器人的智慧化、智能化和产业化发展提供借鉴参考。 相似文献
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寻径避障是水果采摘机器人中一个重要的经典问题。随着我国机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业突飞猛进的发展,对水果采摘机器人自主寻径避障有了更高的要求。为了更好地满足现代农业种植生产的需要,启发式智能学习型寻径避障成为采摘机器人研究的热点。为此,基于启发性智能轨迹优化算法,采用传感器检测系统,设计和研究了水果采摘机器人自主寻径避障系统,并利用Mat Lab仿真软件进行了验证分析。结果表明:在复杂路况环境下,针对不同目标和路径要求,该采摘机器人能灵活避开作业途径中障碍物,具有很强的学习和适应能力,且系统运行稳定、可靠性强。 相似文献
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近年来,我国水果产业迎来快速发展期,苹果种植面积日益扩大,年产量明显增加,促使我国成为世界上最大的水果生产国家。水果进行种植过程中,成熟的水果采摘操作时必须消耗大量的时间和劳动力。由于进城务工人员日益增多,农村劳动力人口不断减少,此时劳动力成本有一定程度的增长,果农日常经营的成本也有所增加,因此智能采摘机器人顺势而生。为此,针对水果采摘机械研究的不足之处,提出了基于云计算的苹果采摘机器人系统,在机器人处于作业状态下设计了苹果采摘机器人软、硬件设计情况。为验证苹果采摘机器人的采摘效果,在果园中对其采摘性能展开试验,试验结果表明:所设计的采摘机器人运用视觉技术,能很好地克服气候环境等因素的影响,采摘作业中性能稳定,采摘效率高,值得在苹果生产地推广使用。 相似文献
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【目的】像苹果、梨子、桃子这类树高3 m左右的树生水果的采摘仍主要采用传统的手工作业方式,劳动强度大、劳动成本高,人工采摘作业不仅效率低下还具有一定的危险性。而目前研究开发的农业采摘机器人多采用刚性关节型机械臂,难以满足某些地方果树生长密集、枝条随机生长等情况的采摘需要,为了解决这些问题,亟需设计一款柔性采摘机械臂。【方法】课题组根据仿生学原理,模仿大象鼻子的运动机理,设计了一种拉绳驱动的仿象鼻柔性采摘机械臂,并基于该机械臂设计了一种树生水果采摘机器人。采用三维数字化软件SolidWorks对树生水果采摘机器人进行三维建模,树生水果采摘机器人的整体结构主要由机械爪部分、机械臂部分、收集装置部分、车身部分组成。【结果】机械爪部分可以夹裹目标果实;机械臂部分可实现多自由度、较大幅度的柔顺弯曲运动,用于实现机械爪在抓取、采摘过程中所需的各种柔性运动,配合可升降的收集装置部分,能有效缩短机械臂的运动行程,进一步提高采摘效率;车身部分带有水果收集箱,采摘后的水果能暂时储存在车身部分中。【结论】该采摘机器人具有工作空间更大、灵活性更强、安全性更高等优点,可以满足枝条密集、作业空间狭窄环境下的采摘作... 相似文献
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农业机器人的发展和应用初探 总被引：1，自引：0，他引：1
农业机械化的发展是一个国家农业发展水平的标志,而农业机器人技术更体现出一个国家的科技实力.为此,论述了农业机器人的概念和特点,分析了国内外机器人的发展状况,对现有农业机器人进行了简要阐述.通过对各国农业机器人发展现状的分析,指出了我国农业机器人技术的发展方向. 相似文献
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底盘总成是自走式农业机器人的重要组成部分,其性能优劣直接影响机器人的作业质量和效率。随着我国精准农业、智慧农业的迅猛发展,机器人技术在现代农业生产中的应用日益广泛,尤其是机器人底盘技术,集中在底盘技术的定位建图、路径规划和自主避障等方面,承载了机器人整体的定位、导航及避障等基本功能。本文基于现阶段国内外农业机器人底盘技术的发展概况,主要对我国农业机器人底盘定位建图、路径规划以及自主避障等关键技术的研究现状进行分析,并针对目前我国农业机器人底盘技术存在的不足,提出了未来农业机器人底盘技术的研究方向与展望,为智慧化现代农业生产中机器人技术深入研究和持续发展提供参考。 相似文献
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随着我国城市化的发展和人口老龄化的加剧,从事农业生产的人数逐渐减少,农业生产成本的上升导致农产品价格上涨。因此,开发廉价、灵活和多功能的自主农业机器人尤为重要。因此,笔者在阐述农业机器人自主作业研究开发的意义和价值的基础上,分析了农业机器人自主作业的设计过程,并设计了一款物美价廉的农业机器人。仿真结果表明,该农业机器人可以根据农作物的生长情况灵活管理农作物,可以进行浇水、施肥和除草等作业,解放了劳动力,提高了农业生产效率。 相似文献