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丘陵山区特殊的作业环境影响履带车辆的机动性能，建立履带车辆软坡路面稳态转向理论模型，探讨坡角、转向半径、转向角度和土壤环境等因素对山地履带车辆转向性能的影响。结果表明：基于动力学模型的数值分析与基于RecurDyn模型的仿真分析表现出较为一致的转向特性，这说明所建立的履带车辆软坡路面转向模型准确度较高；偏移量和滑移率随坡角及转向半径的变化趋势相反；牵引力、制动力、转向驱动力矩和阻力矩随坡角及转向半径的变化趋势一致，随转向角度在［0，360°）内呈现周期性变化；履带车辆在转向半径越大、坡角越平缓的情况下越易于实现转向运动，土壤环境是影响履带车辆转向特性的显著因素。研究结果可为履带车辆转向系统设计及其软坡路面转向特性分析提供参考。 相似文献
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【目的】对拖拉机转向跟踪控制进行研究,寻求提高转向跟踪控制精度的方法。【方法】以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象,以车辆航向角偏差和前轮转角为输入变量,转向驱动电机转速为输出变量,设计车辆转向控制模糊控制器,并用于拖拉机航向角的控制。【结果】拖拉机以0.53 m/s的速度行驶时,航向角偏差可控制在1°以内;拖拉机在50 m行驶距离内,最大横向偏差为0.16 m。【结论】所设计的控制器能够满足拖拉机转向跟踪控制的要求。 相似文献
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针对轮式拖拉机自动导航中转向角测量及自动控制的需求,研制由非接触式角度传感器为测量元件的轮式拖拉机转向角测量装置.该转向角测量装置由转向角检测机构、数据采集模块及显示终端组成.角度传感器相对车体静止,磁块随前轮转向立柱一起做旋转运动,磁场方向的变化使角度传感器输出不同的电压值,从而测量前轮的转动角度.数据采集模块采用A... 相似文献
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对冬季日光温室内气、地温度与当时的太阳高度角之间的关系进行研究,结果表明:冬季日光温室内的旬均气、地温度与当时的太阳高度角之间存在着高度的正相关关系,即冬季日光温室内旬均气、地温度随着当时的太阳高度角的降低而规律性的下降。从9月10日到12月22日期间内,太阳高度角每降低1℃(相当于向后延续4d),则日光温室内的日均气温就下降1.0916℃,而日均10cm 地温就下降0.7464℃,气温比同期10cm 地温下降速率快46.25%。找到了太阳高度角与日光温室内气、地温度间的回归方程。 相似文献
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拖拉机线控液压转向路感特性设计 总被引：1，自引：0，他引：1
在分析拖拉机转向路感特性的基础上,采用转向油缸活塞杆受力和车速两个参数变量作为转向路感的信息来源,根据线控液压转向系统对转向路感特性的要求,选择了较为理想的曲线型转向路感特性曲线方案;分析了转向路感、转向油缸活塞杆受力及其与车速的关系;并采用试验测试方法,对全液压转向式拖拉机在泥土软地面条件下进行转向测试,得出了在所给定的不同车速下所对应的油缸活塞杆受力的最大值,并据此拟合出车速感应曲线,得出曲线型转向路感特性曲线图。结果表明,所设计的曲线型转向路感特性能很好地协调转向轻便性和路感之间的矛盾。 相似文献
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变型拖拉机转向梯形机构参数最佳值的确定 总被引：1，自引：0，他引：1
为了解决变型拖拉机转向性能差等问题，采取建立转向车轮实际转向角的数学模型，计算机辅助分析方法，可以确定转向梯形机构参数的最佳值，从而较好地解决了转向性能差等问题． 相似文献
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1YP-1.2F渔药喷施机是一种用于鱼塘渔药喷施作业的自动化机械。渔药喷施机的转舵装置由7个部分组成:转向杆、转舵电机、连接杆、转向片、尼龙套、卡箍和转向管。对其进行结构设计和运动特性分析,并确定了主要结构参数。平行四边形机构是构成转舵装置的基本机构,连接杆与舵机和转向片的连接属于铰链连接。以普通铰链四杆机构杆长误差分析为基础,当存在构件杆长误差和铰链副间隙时,得到转向机构连杆角和从动角误差的变化规律以及杆长误差和铰链副间隙对机构运动的影响。 相似文献
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设计了一种适应准球形水果自动单列输送和均匀翻滚的立式转鼓搓动鼓机构，其滚子节距保持不变；提出了搓动鼓不同转速与转向的3种运动形式；分析了3种不同运动形式的水果翻滚角速度误差与果径的关系、单果图像采集转鼓中心角与果径的关系、水果翻滚角速度误差与单果一周图像采集数量的关系；找出了搓动鼓与转鼓同向运动形式的最佳运动方案、不同转向下水果纯滚动的条件、满足水果图像采集条件的滚子锥角范围、分级过程中不掉果条件、不跳果条件和设备水果大小适应范围。 相似文献
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以东方红X-804拖拉机为平台,开发了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、姿态航向参考系统(AHRS)、转向控制器、电控液压转向装置和转向角检测传感器。设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现航向角的校正。为实现自动转向,在拖拉机原有手动控制系统基础上加上电控比例液压阀,并设计电控单元。然后,推导了转向系统的数学模型,通过Matlab仿真工具箱得到传递函数的参数,设计了双闭环转向控制算法。最后,进行了算法验证试验和田间试验,结果表明,双闭环控制方法较好抑制了稳态时的震荡现象,方波信号的角度跟踪稳态时最大误差0.60°,平均误差0.40°,平均延时为0.20 s;设计的Kalman滤波器有助于提高定位系统的精度,横向跟踪误差不超过0.09 m,转向角度平均跟踪误差为0.43°,延时0.25 s。 相似文献
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种群空间格局的尺度转换效应反映了植物种内、种间竞争关系的变化过程.采用草地群落学调查与点格局分析方法,在祁连山北坡阿尔泰针茅草原,分析了干扰状态下狼毒(Stellera chamaejasme)和赖草(Aneurolepidium dasystachys)种群的空间格局及竞争关系.结果表明:随着草地退化过程加剧,狼毒种群空间格局由聚集分布转变为非聚集分布,反映了协作转向竞争的种内个体间关系;赖草种群以聚集格局为主,体现了种内相互协作的个体间关系;二者空间关联性存在正相关、不相关和负相关的转换过程,正相关尺度逐渐缩小,负相关仅在重度退化草地出现,种群间关系表现为由协作转向竞争且竞争强度逐渐增大.干扰状态下,种群空间格局的尺度转换效应影响植物种内、种间的竞争关系及强度,反映了退化草地物种应对干扰的更新途径. 相似文献
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李大成 《东北林业大学学报》1987,(3)
运输车辆普遍采用转向梯形结构,正确选择转向梯形臂m和梯形角r两个变量是设计转向梯形机构需要解决的问题。转向机构的设计一般采用图解法,但工作量大,精度低。本优化设计采用一维搜索法,充分利用计算机的特点,方法简单,易于掌握。 相似文献
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本文提出设计汽车转向梯形的数学模型,模型中考虑了主销后倾角,车轮外倾角及主销内倾角在转向时的作用.计算结果表明,优化后的机构参数更为合理. 相似文献
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通过对2WS和4WS汽车转向特性的比较,建立4WS系统的转向圆通式,分析4WS汽车转向运动的关系,并导出4WS汽车前后左右各轮转向时的速度关系. 相似文献
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手纲冲角近似值的计算方法 总被引：1，自引：0，他引：1
卢伙胜 《湛江海洋大学学报》1995,15(2):41-48
在假设手纲、空纲成直线状、浮纲、沉纲呈悬链线状的前提下，利用悬链线各因素与手纲冲角之间的相互制约关系，确立了计算单船底拖网作业手纲冲角近似值的逐步校正法。并推广应用于双船底拖网作业中的曳纲水平冲角、空纲的水平冲角、上袖端的内顷率、上片网衣在沉纲前上方的遮盖面积以及遮盖率等的近似值计算。 相似文献
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根据最大位应力理论,分析了焊管在受内压及裂余应力的作用下,焊缝区Ⅰ／Ⅱ混合型裂纹开裂角θ０与裂纹角β的关系,并分析限具有不同裂纹缺陷时,螺旋管与直缝管的断裂破坏强度。 相似文献
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IFN-γ在大鼠胸段脊髓内的分布 总被引：4，自引：0，他引：4
为进一步探讨免疫 -神经 -内分泌三大系统之间的关系 ,用免疫组织化学 SP法 ,对大鼠胸段脊髓内 IFN-γ样免疫反应产物的分布进行了研究。结果表明 ,IFN-γ样免疫反应产物广泛分布于胸段脊髓各板层。其中背角 、 、 层 ,胸髓中间带外侧核 ,腹角 层内可见到较高密度的阳性胞体和树突。中间带和腹角内的阳性胞体的树突还伸向外侧索和腹索 ,有时可达脊髓边缘 相似文献
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【目的】分析农用柔性底盘偏置转向机构工作参数对其运动与动力性能的影响,为柔性底盘转向控制提供依据。【方法】基于转向理论,以电动轮转速与载荷为因素,利用模糊综合评价法,用柔性底盘偏置转向时纵、横向驱动力及偏置臂转角相对误差构建综合指标,通过柔性底盘试验台测试二者对综合指标的影响,分析电磁摩擦锁锁紧电压与转向电桥步进电机转速对各个转向性能指标的单因素作用,并以转向内、外侧锁紧电压和步进电机转速为因素,通过L_(16)(4~5)正交试验,探讨两侧偏置转向机构参数的分配特性。【结果】电动轮转速、载荷及交互作用对综合转向性能均有显著影响(P0.05),电动轮转速为120 r/min左右时综合转向指标最小;随着锁紧电压及步进电机转速的增大,纵、横向驱动力均随之增大,而转角相对误差随锁紧电压上升先增大后减小,随步进电机转速增大而增大,锁紧电压与步进电机转速的适宜范围分别为18～24 V和150～180 r/min;转向内、外侧锁紧电压与步进电机转速对综合转向指标均有显著影响(P0.05),空载时最优内、外侧锁紧电压分别为22和20 V,最优步进电机转速分别为180和170 r/min,额定载荷时最优内、外侧锁紧电压分别为24和22 V,最优步进电机转速仍分别为180和170 r/min;最优参数分配方案的验证试验表明,最优转向参数分配下柔性底盘偏置转向的纵、横向驱动力均有所提升且转向误差减小。【结论】优化试验所得转向内、外侧锁紧电压与步进电机转速组合可提升柔性底盘的综合转向性能。 相似文献
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汽车转向角成比例四轮转向的探讨 总被引：2，自引：0，他引：2
从提高汽车的操纵稳定性角度，探讨了４轮转向汽车换车道时和转弯时的运动规律，并导出适用转向角成比例４轮转向汽车后轮转向横拉杆驱动机构的运动规律及其运动轨迹的数学表达式。 相似文献