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农用车在道路上行驶时，前轮产生过大的摇摆，并通过行驶系和转向系传到转向盘，农用车方向忽左忽右不稳定，不能直线行驶，驾驶员要不停地转动转向盘才能保持农用车正常或直线行驶。否则，农用车行走路线会现“蛇形”的轨迹。 相似文献
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转向系统是驾驶员操纵汽车行驶方向的枢纽,其性能的好坏直接关系到行车安全,尤其是高速行驶、山区行车和拖带挂车时,转向系统的工作状况尤为重要。因此当转向系统发生故障时,应及时采取措施,予以排除。 现介绍一下农用车转向系统的常见故障和排除方法: 一、转向沉重 汽车在行驶中转动方向感到费劲,转弯时尤其吃力,这对迅速避让障碍物和转弯后回正方向都带来困难,很容易使车辆失去控制而掉沟或撞击它物发生事故。转向沉重的原因有: 相似文献
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张鼎明 《农业机械化与电气化》1999,(1)
转向系统是驾驶员操纵汽车行驶方向的枢纽,其性能的好坏直接关系到行车安全,尤其是高速行驶、山区行车和拖带挂车时,转向系统的工作状况尤为重要。因此当转向系统发生故障时,应及时采取措施,予以排除。现介绍一下农用车转向系统的常见故障和排除方法：１转向沉重汽车... 相似文献
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分别建立了汽车电动助力转向（EPS）模型与主动悬架系统（ASS）模型，提出了EPS与ASS的集成模型。综合考虑EPS与ASS的相互影响，设计出H∞／PID集成控制系统。从提高汽车转向行驶时的乘坐舒适性和操纵稳定性角度出发，根据人体对振动的敏感频率范围引入了适当的频域加权函数，设计出ASS系统的H∞最优控制器，使水平和垂直方向敏感频率范围内的振动都得到明显降低；从改善驾驶员转向轻便性角度出发，设计出EPS系统的PID控制器。仿真结果表明，该集成控制方法能够使汽车转向行驶时的乘坐舒适性和操纵稳定性得到提高。 相似文献
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机动车转向装置的故障一、车辆行驶跑偏车辆跑偏是指车辆在行驶中，前轮稍受外力作用，便向一侧偏转，而且偏转后不能自动回至居中位置，致使驾驶员必须经常用方向盘修正方向，才能直线行驶。车辆行驶跑偏主要是前轮转向主销的后倾角过小，前轮居中位置的稳定性差。转向主... 相似文献
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将铰接式车辆简化为6个自由度的动力学系统，建立了动态数学模型。该模型可用于分析、研究不同车速下铰接式车辆的结构参数、液压转向系统参数及轮胎特性等对其直线行驶动态特性的影响。利用该数学模型编制了仿真程序，并在计算机上分析、计算了铰接式车辆基于时间参数的动态特性。 相似文献
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转向系用于改变车辆的行驶方向和使车辆保持稳定的直线行驶性。转向系性能的好坏直接影响车辆行驶的安全性和操纵性。转向系如果出现故障将严重影响车辆的行驶安全性,所以掌握转向系常见故障诊断与排除方法非常重要。 相似文献
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转向系用于改变汽车的行驶方向和使汽车保持稳定的直线行驶.转向系结构形式多种多样,但所有的转向系都由三部分组成：转向传动机构、机械转向器和转向操纵机构,转向性能的好坏直接影响汽车行驶的安全性和操纵性. 相似文献
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<正>农用运输车转向系统的故障大部分是由于使用中正常磨损引起的,如果驾驶员对转向系统不按要求进行定期检查和维护保养,就会加速磨损的发生。转向系统出现故障,不仅会降低农用运输车操纵灵活性,而且直接影响行车的安全。因此,必须按规定及时做好农用运输车转向系统的检修、养护与调整工作,以确保车辆在各种道路、各种速度下行驶时,转向系统都能安全可靠地工作。下面将农用运输车行驶时转向系统出现的常见故障原因分析叙述如下。一、方向跑偏的原因 相似文献
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农用三轮运输车稳定性的理论分析 总被引：1，自引：2，他引：1
从理论上对农用三轮运输车和四轮车的稳定性进行了对此分析,结果表明,只要质心位置配置合适,三轮运输车在行驶中能够达到与四轮车同样高的方向稳定性,但在侧翻稳定性上,三轮运输车不如四轮车稳定,且质心纵向位置是影响三轮运输车侧翻稳定性的敏感因素。本文的分析结果可供设计人员开发新型农用三轮运输车时参考。 相似文献
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指出了三轮农用运输车悬架以上质量的侧倾轴线位置,分析了悬架以上质量的 地整车侧倾稳定角和临界翻倾车速的影响。在此基础上,推导了三轮农用运输车侧倾稳定性计算公式。给出了计算实例,并与传统方法和试验结果进行了比较,结果表明,本文的计算方法结果更精确。 相似文献
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对我国农用运输车的概念作了进一步深入阐述，并在科学理论基础上，提出了农用运输车应具备的特色技术，特别提出对农用运输车的越野性能要有足够的重视。 相似文献
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对JS-650型拖拉机转向杆件两种布置结构进行比较,分析了其转向特性曲线,为了提高与整机的匹配性能,对原有的前轴布置方式做了改进,指出了轮式拖拉机转向系设计中的关键问题。 相似文献
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针对大型精密复杂零部件的集成装配,提出一种将全域全向运动与调姿微运动融合于一体的轮式并联调姿机器人。通过共享部分自由度方式将全向运动特征融合于并联机构,解决大范围任意方向移动与小空间内精密调姿高效连续操作的问题;针对轮式并联调姿装备的定平台开放特性与冗余特征,设计基于力位混合的单分支与整体冗余控制策略,选取并优化轮式并联调姿机构的主动输入方式,基于螺旋理论对位置控制轴的选取合理性进行分析,评估2种控制方式在不同的末端姿态域内的性能,得到设备在不同目标姿态时力位混合控制主动输入选取策略。基于ADAMS与Simulink软件搭建环境一致性良好,可控制较强的机电一体化模型,验证轮式并联调姿装备采用力位混合控制策略可行性与设备调姿精度。工程样机实验结果验证了所提出的冗余控制策略能够实现轮式并联调姿机器人功能,保证了调姿精度,为开发具有高可靠性、大尺度、重载荷、高精度同时兼具高精度全向运动和精密调姿功能的高效连续作业特征的6自由度并联调姿、对位、装配智能机器人奠定了理论与实践基础。 相似文献
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铰接式车辆静态转向阻力矩分析 总被引：3，自引：1，他引：3
从运动学观点建立铰接式车辆在静态转向情况下的力学模型，从动力学观点分析计算双桥驱动与单桥驱动的铰接车辆静态转向阻力矩及其特点，并用实验验证了理论分析的正确性。 相似文献
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为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题,基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法,利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应,获得了相关控制参数。以松下PLC为核心,构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的AGV转向测控系统,设计了前轮转向系统同步闭环控制流程,实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地转向及硬质路面S型轨迹转向行驶试验表明,前轮导向AGV转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0.1°,AGV转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件,验证了轮式AGV纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性。 相似文献
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四轮农用运输车转向侧翻稳定性研究 总被引：2，自引：0，他引：2
对农用运输车转向侧倾进行了受力分析,考虑了悬架对车辆侧翻稳定性的影响,建立了车辆转向侧翻的数学模型,通过对仿真结果的分析,得到了影响车辆侧翻稳定性的因素,为设计阶段改善车辆行驶稳定性奠定了理论基础。 相似文献
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受果园路面起伏及轮胎附着能力变化影响,滑动转向轮式机器人轮胎的垂直载荷及侧向力参数变化大且难以实时估计,针对现有滑动转向控制器设计时对轮胎动力学参数进行简化,从而导致机器人姿态控制稳定性低的问题,本文提出了非铺装路面滑动转向轮式机器人轮胎垂直载荷实时估计方法和轮胎驱动力实时估计及优化分配算法。首先,提出了适用于滑动转向过程静力学计算的理想平面以及基于该平面的四轮垂直载荷估计方法;其次,提出了基于Fiala轮胎动力学模型的小侧偏角侧向力估计方法;再次,建立了滑动转向轮式机器人坡道稳态动力学方程和轮胎实时驱动力估计方法;最后,基于轮胎利用率构造轮胎驱动力最优实时分配模型。为验证本文方法,建立了基于ADAMS的滑动转向轮式机器人动力学模型进行对比验证,并且对垂直载荷以及侧向力估计方法搭建了检测装置进行实际验证。实际验证结果表明,轮胎垂直载荷实时估计方法准确率为95%以上,侧向力实时估计方法准确率为85%以上,基于轮胎垂直载荷以及侧向力的轮胎驱动力优化方法使轮胎利用率从96.25%降低至93.75%,提高了轮胎附着裕量和姿态控制稳定性。 相似文献
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对转向时车辆质心侧偏角近似等于零为控制目标的四轮转向车辆操纵稳定性进行仿真分析。在建立四轮转向车辆操纵动力学模型,得到其状态方程的基础上,求解出横摆角速度和侧向加速度与前轮转角的传递函数,借助Matlab/Simulink,进行时域和频域的仿真,并将仿真结果与传统前轮转向车辆做比较,结果表明四轮转向车辆大大提高了车辆的操纵稳定性。 相似文献