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田原嫄任利亚李伟 《拖拉机与农用运输车》2016,(2):16-18
针对汽车建模的不精确问题,以汽车的独立悬架作为研究对象,建立其刚性模型和刚柔耦合模型,并在整车环境下通过转向盘角阶跃输入仿真试验来测量横摆角速度、横向加速度和后轮的横向滑移量等参数,分析和对比两种模型对汽车操纵稳定性的影响。结果表明,使用刚柔耦合悬架测得的瞬态值和稳态值较小,汽车的操纵稳定性能更优。 相似文献
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为了提高汽车的行驶平顺性和操纵稳定性,在悬架运动学的理论基础上主要分析了麦弗逊式悬架的下摆臂对悬架特性参数的影响。首先,进行悬架特性参数分析,建立特性参数的测量函数,仿真模拟出特性参数测量函数曲线。然后,分析各特性参数与车轮跳动量间的关系,确定悬架特性参数对汽车行驶平顺性和操纵稳定性的影响关系。最后,分析下摆臂与悬架特性参数之间的关系,以便优化目标参数。通过以上分析可知,若下摆臂水平角在一定范围内越小,则各特性参数变化越平缓,汽车的行驶平顺性和操纵稳定性越好。 相似文献
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以提高汽车行驶平顺性、操纵稳定性和安全性为目点,建立了半车三自由度汽车转向与主动悬架的综合模型,采用基于小波理论的最小均方(LMS)算法对转向与主动悬架集成系统进行控制。计算结果表明,采用LMS控制的转向与主动悬架集成系统使汽车行驶平顺性和操纵稳定性比被动系统明显改善,有效地提高了汽车综合性能;同时LMS能自动调整权系数,且控制算法简单,便于工程应用。 相似文献
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在建立了汽车主动悬架与转向系统集成控制模型的基础上,应用LQG控制理论,设计了汽车主动悬架与转向系统LQG集成控制器,并进行了试验仿真,实现了对质心侧偏角、车身横摆角速度、车身垂直加速度、车身俯仰角的集成控制。与被动悬架和转向系统、主动悬架与转向系统单独控制相比,汽车的平顺性、操纵稳定性和安全性都有了显著改善,为汽车底盘集成控制研究提供了依据。 相似文献
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悬架是汽车的重要部件之一,对整车操纵稳定性和平顺性有举足轻重的作用。本文在现有汽车前悬架数据的基础上,用ADAMS/view模块建立双横臂式前悬架模型,并对模型进行仿真计算,通过ADAMS/Insight模块对悬架的部分硬点进行优化。并采用统一目标法中极大极小法对前轮定位参数进行了优化分析,优化结果表明取得了良好的优化结果,进一步改善悬架运动学性能。 相似文献
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麦弗逊式独立悬架运动特性 总被引：6，自引：0，他引：6
利用柔性多体动力学方法建立了基于 ADAMS软件平台的麦弗逊式独立悬架动力学仿真分析模型。利用该模型对某车辆前麦弗逊式独立悬架的运动学特性进行了仿真和试验对比分析。结果表明 :悬架构件的柔性对悬架运动中车轮定位参数的变化有明显的影响 ,与实测值相比 ,采用多柔体模型对悬架运动特性参数进行仿真计算的精度比采用多刚体模型的精度高得多。柔性多体悬架动力学仿真模型 ,为车辆设计阶段准确预测计及悬架影响因素时的汽车操纵稳定性提供了有效方法。 相似文献
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转向与悬架系统是汽车底盘系统中影响车身姿态和行驶安全性的两大关键系统。由于汽车的运行工况是经常变化的,因此对转向或悬架的单独控制难以保证汽车操纵稳定性和行驶平顺性同时得到提高。因此,如果对转向与悬架系统进行组合并良好匹配,可以很好地改善汽车的操纵稳定性,又改善了汽车在各种行驶条件下的乘坐舒适性。因此本文对EPS与自适应悬架系统集成控制及控制器的设计进行了初步研究。 相似文献
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基于某型号汽车的悬架系统,采用动力学仿真软件ADAMS/Car对该悬架系统进行仿真分析与优化。在ADAMS系统中构建悬架模型,展开平顺性仿真分析和悬架参数仿真分析,获得车轮定位参数仿真数据,并通过ADAMS/Insight模块对车轮定位参数做优化设计,找出合适的优化方案。这为以后的悬架改进提供了优化基础,改善了车辆的平顺性和操纵稳定性,最终达到研究悬架参数对改善车辆行驶平顺性的目的。 相似文献
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以某A级乘用车流行悬架为对象,进行悬架系统的设计,前悬架选用麦弗逊式独立悬架,设计得到减震器阻尼系数、横向稳定杆设计刚度、抗侧倾力等;后悬架为扭力梁后悬架总成,设计分析得到减震器阻尼系数、减震器最大卸荷力、减震器工作缸径、壁厚、扭转横梁截面高度等参数.后悬架的弹簧设计为空气弹簧,选为1R8009空气弹簧.应用CATIA软件进行三维建模,分别得到前后悬架的零部件与整体图、包括刹车盘、横臂、横向稳定杆、轮毂、副车架、麦弗逊前悬架轴测图、扭力梁、空气弹簧、减震器、扭力梁悬架总成. 相似文献
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基于多体模型的重型车辆对路面动载特性 总被引：5，自引：1，他引：4
利用SIMPACK软件分别建立重型车辆前悬架、后平衡悬架、转向系统和轮胎模型等,在此基础上建立重型载货汽车整车多体动力学模型,并采用谐波叠加法构建随机路面,建立了一个可考虑路面不平度的重型车辆对路面动载特性研究平台,利用该平台探讨了重型车辆轮胎三向动载荷与路面不平度、行驶速度的关系.仿真结果表明:前轴轮胎纵向动载荷小于中、后轴轮胎纵向动载荷,前轴轮胎侧向和法向动载荷大于中、后轴轮胎侧向和法向动载荷,中、后两轴轮胎动载荷相差很小;路面在A～D级、行驶速度为60～90 km/h时,前轴车轮法向动载系数大于中、后轴车轮法向动载系数,前轴轮胎法向作用力小于中、后轴轮胎法向作用力. 相似文献
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V形犁式无沟铺管机为暗管排水控盐技术提供强有力的工程支撑。为解决无沟铺管机在施工时会出现以较快速度倾斜，导致挂载架摆动幅度偏大，而引起挂载架后下控制臂水平检测精度降低的问题，通过分析无沟铺管机组成结构及控制机构数学模型，提出了一种基于风险控制的自适应补偿水平检测方法。该算法使用Kalman滤波算法得到车架的水平倾角和挂载架后下控制臂的水平倾角两组检测值，通过无沟铺管机的控制结构特性，确定两组水平倾角的关系，然后利用后下控制臂纵向加速度，对后下控制臂水平检测准确性进行风险评估，根据评估的风险对该两组检测值进行自适应加权，获取较精确的水平倾角信息。经过静态检测试验表明了该方法前后方向最大波动幅度为0.858°，左右方向最大波动幅度为0.778°，能够满足无沟铺管机的检测需求；经过动态检测试验表明了该方法能够比原始方法提前10.8 s得到有效的目标倾斜角度，且检测的倾角与目标角度最大波动量为0.69°，波动范围较小，提高了后下控制臂动态水平检测精度和速度。 相似文献
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运用Adams/ride和Adams/car软件对某车型扭力梁安装支座进行动力学仿真分析。对比分析可知,运用Adams/car对后悬架系统进行扭力梁安装支座的受力分析基本能够模拟其在整车状态下Adams/ride的受力分析。进而对后悬架系统在不同工况下进行受力分析,找出纵梁舷外支架开裂的主要原因。 相似文献
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为了解决后悬挂农具田间测试效率和精度低,测试成本高等问题,根据田间测试需求,设计了一套基于虚拟仪器原理的田间测试系统。该系统采用上、下位机模式,多种传感器融合及无线传输等技术,实现后悬挂农具多类型参数的实时同步测试。在田间拖拉机牵引试验平台和试验平台三点悬挂2BMSF-12/6型免耕施肥播种机2种工况下进行拖拉机燃油消耗、尾气排放、驱动轮滑转率、农具地轮滑移率、六分力、PTO扭矩和转速等田间试验。试验结果表明,后悬挂农具田间测试系统通讯正常,数据量大且准确可信,满足一般后悬挂农具田间试验要求,可为农具设计优化、适用性评价等技术提供理论支持。 相似文献
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为了提高汽车平顺性,减少轮胎对路面的动载,以某1/2载货汽车的弹簧刚度和阻尼系数为设计参数,以最大动挠度为约束条件,以车身垂直加速度、前后轮胎动载荷的均方根值为目标函数,运用多目标遗传算法求得三目标的帕莱托解集,经过后期决策得到不同要求下的最优解。结果表明:优化后的悬架弹簧刚度减少而阻尼系数增大,前悬比后悬变化小,性能有大幅度改善,而且采用先寻优后决策的求解模式,能有效弱化先验知识不足的影响,避免局部最优问题,较传统多目标优化方法更为实用有效。 相似文献
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矿用自卸车在空载及满载状态下前、后轴荷变化较大导致油气悬挂内部压力变化也很大,进而不能直接连通,为此设计了一种具有压差控制功能的油气悬挂连通装置.该装置能使前、后桥油气悬挂内部压力在一定压差范围内连通并达到平衡的效果.建立了由压力协调装置连接的连通式悬挂二分之一车模型,对前、后轮顺序通过台阶和扫频激励工况进行了仿真分析.以簧上质量质心垂向加速度和俯仰角加速度、前后悬挂输出力的特性作为标准对结果进行了分析.结果表明,相对独立式悬挂,压力协调装置连接的连通式悬挂具有更好的抗俯仰性能,输出力特性也更加平稳. 相似文献
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提出了一种可以在不依赖悬架质量分配系数的前提下,将一个4自由度车辆悬架看作是两个2自由度悬架组合的分层建模预测控制方法。在该方法中,悬架前后轮系均看作是相互独立的底层2自由度系统,推导出协调底层关系的上层关联动力学方程,结合轴距预测和H∞控制方法,以簧载质量质心处的垂直加速度和俯仰加速度为上层控制目标进行协调,得到所需的控制力。仿真计算结果表明,该方法在线计算量少,前后轮系易于采用不同的控制策略以提高控制效果,同时该方法对于多轮系车辆的振动控制也提供了一个新的思路。 相似文献
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智能移动水果采摘机器人设计与试验 总被引：10，自引：0，他引：10
设计了一种智能移动水果采摘机器人,该机器人主要由智能移动平台、采摘机械臂、末端执行器、横向滑移机构和控制系统组成。用VC++语言编写了系统控制程序,开发了人机交互界面。样机在江苏省丰县果园进行了综合试验,结果表明:该机器人能够完成自主导航、自主采摘及自主装箱作业,移动平台、采摘机械臂及末端执行器能够实现智能协调控制。整个系统工作性能稳定,成熟果实的识别正确率为81.73%,采摘成功率为86.92%,单个苹果采摘平均耗时9.50 s。 相似文献