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提出基于功率控制的三相电压型PWM(pulse width modulation)整流器控制器设计方法。根据能量守恒原理建立的VSR(voltage source rectifier)数学模型可通过忽略回路电阻及电感充放电所消耗的能量等效成线性定常系统。系统外环采用电容储能控制,内环采用电流控制,同时引入直流负载功率补偿,实现对电容储能变化率的直接控制。电流内环采用前馈解耦PI(proportional-integral)控制,将内环等效成一阶惯性环节。电容储能外环采用PI控制,利用代数分析及根轨迹分析,提出外环PI参数的设计方法。VSR系统整体等效为二阶系统。仿真结果表明：本文所提出的控制器设计方法能使得VSR达到优异的性能。 相似文献
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农用轮式机器人间接型专家控制系统研究 总被引：1，自引：0，他引：1
为了适应农用机器人的工作环境复杂多变,研究了一种用于自动导航路径跟踪控制的间接型专家控制算法,根据不同的控制策略、转向方式建立了专家控制的控制算法库,对农用机器人路径跟踪和转向进行控制。针对农用机器人沿作物行行走建立了精确的数学模型,同时采用相适应的转向方式并依最优控制律对农用机器人进行控制;针对田间地头转向时转角较大、对转向灵活性要求较高,采用四轮转向方式设计了模糊控制算法。专家控制器根据具体的路径状况,调用不同的控制算法。通过仿真验证,该专家控制算法能满足农用机器人导航时的路径跟踪控制的精度要求。 相似文献
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根据无刷直流电机的发展,将转速外环模糊控制和电流内环PI控制相结合,设计了双闭环直流调速系统控制方案。通过模块化、集成设计,试制了无刷直流电机控制器样板,以C语言编程实现了转速环模糊控制算法和电流环PI控制算法。搭建了无刷直流电机调速系统试验平台,试验结果表明所设计的无刷直流电机控制器,响应快、超调小、实时性好,保证了良好的稳态和动态性能。 相似文献
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针对复杂农林环境下植保喷雾作业对底盘智能化、柔性化等的需求问题,采用双侧液压马达同步回转系统数学模型分析法和外层自抗扰控制,内层PID协调控制的同步控制策略,提出一种液压直驱的概念喷雾机底盘,以离散化形式设计了3阶自抗扰控制器,并对双侧液压马达同步控制问题进行研究。通过SIMULINK仿真和试验台试验,结果表明:1)所制定的自抗扰同步控制策略相比传统的PID控制,系统响应更快速,其上升时间为1.2s,稳定时间3s;2)扰动工况下的双马达同步控制误差更低,其中,在马达2内部参数摄动下,双马达的试验同步误差峰值仅为-0.016rad,同步控制精度高于0.060%,而采用PID控制,双马达同步误差峰值可达-0.850rad,同步控制精度低于2.000%;3)自抗扰同步控制器具有更高的控制精度和扰动误差补偿能力,能满足喷雾机底盘直线行驶需求。该研究可为复杂农林环境下作业的行走机械底盘设计和液压系统同步控制提供理论参考。 相似文献
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为提高农用无人机动态性能,基于传统串级整数阶PID控制算法,提出一种串级分数阶PID控制算法。以四旋翼无人机为研究对象建模,并利用遗传算法对串级整数阶PID和串级分数阶PID参数进行整定,得到最优控制后采用MATLAB/SimuLink仿真分析,〖JP2〗证明串级分数阶PID控制效果优于串级整数阶PID。以四旋翼无人机实物为对象进行试验,测试结果表明,串级分数阶PID比串级整数阶PID的调节时间缩短了0.24 s,总体性能更优,表明仿真结论可靠。研究结果表明,串级分数阶PID控制算法可用于农用无人机的飞行控制。 相似文献
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为实现农业采摘机器人路径跟踪控制,基于李雅普诺夫稳定性理论设计了一种反步法控制器。通过调节控制器参数抵消了机器人误差模型中的部分未知非线性项,简化了控制器的设计形式。利用神经网络对模型未知项和外界干扰进行估计,设计鲁棒自适应控制器在线补偿设计的神经网络的估计误差,提高了神经网络的学习精度。仿真试验结果表明,设计的控制器可实现采摘机器人在存在外界干扰作用下对期望路径的精确跟踪。 相似文献
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Development of a teleoperation system for agricultural vehicles 总被引：1，自引：0，他引：1
N. Murakami A. Ito Jeffrey D. Will Michael Steffen K. Inoue K. Kita S. Miyaura 《Computers and Electronics in Agriculture》2008,63(1):81-robotics
A teleoperation system for a hydro-static transmission (HST) drive crawler-type robotic vehicle is described in this paper. The system was developed to satisfy the needs of various farm operations and teleoperation in unknown agricultural fields. The controller has a layered architecture and supports two degrees of cooperation between the operator and robot, direct and supervisory control. The vehicle can travel autonomously by using an RTK-GPS and a fiber-optic gyroscope during supervisory control, and the operator interface also provides a field navigator based on Google Map technology. The vehicle's position and heading direction was capable of 1 Hz update using precise satellite image maps. The results of field tests using direct control showed that it is difficult for the operator to control the movement of the vehicle along the target lines. On the other hand, the vehicle could travel in a straight line with a maximum lateral error of 0.3 m by using supervisory control. 相似文献
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为了在一定的跟踪精度范围内且存在不确定性因素的情况下控制机器人跟踪设定的轨迹,给出了一种基于控制器输出误差法的自适应模糊控制法来控制机器人手臂.采用梯度下降法调节部分或全部参数以减小输出误差.该方法被应用于5自由度机器人控制系统中,仿真结果显示模糊逻辑控制器参数得到了实时调整,该方法有效. 相似文献
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研制一种面向黄鳝养殖的自主移动投喂机器人系统,主要包括AGV搬运小车、XYZ数控电动同步带滑台直线导轨模组、投喂蠕动泵、运动控制器等组成部分。AGV搬运小车通过传感装置实时检测导向磁条确定工作路径。运动控制器对XYZ三维数控电动同步带滑台直线导轨模组的步进电机输出脉冲信号,实现机器人投喂位置的空间定位。通过控制蠕动泵驱动电机的转速,实现饵料的精准投喂和投喂过程的稳定性。针对三层立体结构黄鳝养殖池样进行9次样机性能测试,每次目标投喂量为9.5 g。结果显示,机器人空间定位精度的平均误差为（2.1,1.8,2.1） mm,标准偏差为（2.6,2.3,2.5） mm。机器人的平均投喂速度为1.85 g/s,平均投喂量为9.3 g,投喂量的误差小于5%。为评估系统的稳定性和可靠性,机器人以0.5 km/h的移动速度连续运行50 h,未发生技术故障和系统中断。综上所述,该自主移动投喂机器人运行稳定可靠、投喂精度高,投喂效果良好,具有较强的实用和推广价值。 相似文献
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[目的]研究3种袋型果袋套袋对＂翠冠＂梨（Pyrus pyrifolia‘Cuiguan’）果实品质的影响。[方法]3种袋型分别为＂外黄内白＂、＂外花内黑＂和＂外黄内黑＂3种袋型。[结果]与对照（不套袋）相比,＂外黄内白＂袋处理果实基本能保持原有果面绿色和风味,而＂外花内黑＂袋和＂外黄内黑＂袋处理果实果面呈现黄白色,果实风味变淡;＂外黄内白＂、＂外花内黑＂和＂外黄内黑＂3种果袋处理都极显著减少果面锈斑的产生,其锈斑指数分别为25.5、55.5、82.8,其中＂外黄内白＂袋效果最为明显;＂外黄内白＂袋处理果实硬度极显著下降,而＂外花内黑＂和＂外黄内黑＂袋处理果实硬度则极显著升高,其中,＂外黄内白＂、＂外花内黑＂和＂外黄内黑＂3种果袋处理果实硬度分别为6.30、7.34、7.05 kg/cm2,对照为6.65 kg/cm2。＂外黄内白＂、＂外花内黑＂和＂外黄内黑＂3种果袋处理果实可溶性固形物和可溶性糖含量都极显著下降,可溶性固形物分别为10.85%、12.93%、12.43%和13.90%,可溶性糖含量分别为4.43%、4.30%、5.19%和6.33%。＂外黄内白＂、＂外花内黑＂和＂外黄内黑＂3种果袋处理和对照间可滴定酸含量无明显差异,其可滴定酸含量分别为0.57%、0.48%、0.41%和0.56%。与对照相比,＂外黄内白＂、＂外花内黑＂和＂外黄内黑＂3种果袋处理果实VC含量显著下降,分别为54.61、55.10、55.10 mg/kg。[结论]综合来看,＂外黄内白袋＂是生产绿色无锈＂翠冠＂梨的理想果袋。 相似文献
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设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统，考虑到浮力、水流阻力等因素的影响，建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型.针对工作环境复杂的特点，提出了一种自适应控制策略，该控制律结构简单，鲁棒性强，能够对系统中的未知和不确定性因素进行有效补偿.设计过程采用了Lyapunov方法，保证了控制系统的稳定和收敛.仿真结果表明，该控制器性能稳定，具有良好的轨迹跟踪能力，同时也验证了本文建立模型的合理性. 相似文献
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热处理对白芦笋采后生理的影响 总被引：2，自引：0，他引：2
为探讨芦笋热处理的生理变化规律,试验采用常温,35℃,40℃,45℃温水水浴锅处理白芦笋30 min,晾干后装入开孔率为0.0164%PE袋中,置RH90%~95%,温度4℃贮藏,每2 d测定一次硬度、呼吸强度、细胞膜相对透性、可溶性蛋白、氨基酸总量和vC含量,研究其生理变化过程。结果表明,热处理能保持白芦笋贮藏期间硬度、降低呼吸强度,经热处理后的白芦笋在贮藏期间硬度大于对照,呼吸强度、细胞膜相对透性低于对照,可溶性蛋白、氨基酸含量高于对照,vC损失高于对照。热处理后的白芦笋贮藏期间变化与对照明显不同,消耗代谢减弱,有利于贮藏,而营养成分vC损失较大。 相似文献
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在PC104总线控制下,应用运动控制芯片LM629和电动机驱动芯片LMD18200实现了直流伺服电动机的控制。文章介绍了电动机控制系统的组成、电机控制板和系统控制软件。该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点,可以应用在小型移动机器人的运动控制系统上。 相似文献
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基于PC104总线的直流伺服电动机控制 总被引：1，自引：0，他引：1
在PC104总线控制下，应用运动控制芯片LM629和电动机驱动芯片LMD18200实现了直流伺服电动机的控制。本文介绍了电动机控制系统的组成、电机控制板和系统控制软件。该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点，可以应用在小型移动机器人的运动控制系统上。 相似文献
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针对移动机器人位置与速度控制的要求,基于遗传算法对移动机器人PID控制器的参数进行优化设计。采用误差绝对值时间积分性能指标作为参数选择的最小目标函数,利用遗传算法的全局搜索能力,使得在无须先验知识的情况下实现对全局最优解的寻优,以降低PID参数整定的难度,达到总体上提高系统的控制精度和鲁棒性的目的。 相似文献
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为提高拖拉机在自主导航行驶中转向跟踪控制的响应特性和稳定性,设计了以拖拉机前轮转角偏差和偏差变化率为输入,以电机控制电压和PID 3个控制参数为输出的模糊控制器,结合PID控制器实现前轮转角偏差大于10°时采用模糊控制和转角偏差小于等于10°时采用自适应模糊PID控制。仿真结果表明,采用复合模糊PID控制器在前轮转角偏差较大变化范围内均能实现快速和准确的转向跟踪。 相似文献
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基于摆动冲击试验的青香蕉碰撞损伤敏感性评估 总被引：2，自引：0，他引：2
目的 评估一束适收期青香蕉果穗内梳层节点、节点嵌套的内外排层、果指表面区域和冲击水平对果实碰撞损伤敏感性的影响,为后续生产处理环节中确保果指质量的针对性防护提供参考。方法 嵌套、单因素和正交试验设计结合单因素及多因素方差分析,确定显著影响果实碰撞损伤敏感性的因素及主次关系。设计和搭建摆动冲击试验台,开展果实的碰撞损伤试验。通过测量碰撞部位的损伤体积和吸收能量,计算果实的碰撞损伤敏感性(单位吸收能量下的损伤体积)。结果 嵌套试验结果表明：梳层节点对损伤敏感性无显著影响;节点嵌套的排层对其影响极显著;根据多重比较分析结果节点嵌套排层的14个水平可分为4组。单因素试验结果表明：果指表面区域对损伤敏感性的影响极显著,近果顶端>果指中部>近果柄端;损伤敏感性随冲击水平的提高而显著增加。正交试验结果表明：影响果实碰撞损伤敏感性各因素的主次顺序为冲击水平>生长位置>果指表面区域。结论 一束香蕉梳层节点嵌套的内外排层及果指表面不同区域的碰撞损伤敏感性具有统计意义上的差异。 相似文献
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针对激光平地机中激光平面仪尧激光接收阵列以及平地铲控制单元的设计进行了详细的论述。利用直
流电机带动五角棱镜自转获得激光平面,通过自刻光栅完成直流电机的闭环控制,从而实现了激光平面的出射角度
控制。自行设计了一款基于普通水泡的水平传感单元,有效保证了激光平面的水平精度。将一定数量的硅光电池排
列成激光接收阵列作为光敏单元安装在平地铲的力臂上,后级采用相应的放大尧整形与滤波电路处理输出信号,控
制器可以获得平地铲当前位置和运行速度。基于接受阵列设计了平地铲的控制算法,保证了激光平地机的工作精
度。实测结果表明,系统产生激光平面的水平误差小于25义且土地平整精度小于50 mm。 相似文献