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基于变频调速技术和矢量控制原理,设计钢铁行业处理线的交流异步马达的传动方案.为满足速度控制和张力控制的优化,张力控制可采用主速度辊控制、直接张力控制、间接张力控制.根据工艺控制需要,找到最优的控制思路. 相似文献
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双贮丝筒可调电极丝恒张力控制装置的研究 总被引：8，自引：0，他引：8
分析了高速走丝线切割机使用重锤式恒张力机构存在的缺点,在此基础上研究了一种能够实现调节电极丝张力的双贮丝筒恒张力控制装置。该控制装置能够克服重锤式恒张力机构的缺点,实现了从机械式张力控制到电气式张力控制。 相似文献
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玉米定向种子带恒张力卷绕系统自适应模糊PID控制 总被引：5，自引：0，他引：5
在玉米定向种子带的卷绕过程中,种子带的张力控制影响到种子带的质量。为此依据玉米定向种子带的要求,建立恒张力卷绕系统的传递函数,利用模糊控制技术实现玉米种子带的恒张力卷绕控制,创建了模糊自适应PID控制器,利用Matlab对其进行仿真,得到了较为合理的模糊控制算法,并将模糊控制算法通过西门子S7-200型PLC为核心的硬件控制电路应用于实际的张力控制,并进行了实际的卷绕试验。试验结果表明:模糊PID控制器与传统PID控制器相比,具有更好的动态稳定性和跟踪性能,张力产生阶跃时,系统过渡时间约为2 s,超调量在1.2%内,能够较好地满足种子带的卷绕要求。 相似文献
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刘超曹兆锦牛绿原 《农业装备与车辆工程》2019,(12):50-53
针对传统PI速度控制下五相永磁同步电机的抗干扰能力弱、超调量较大等问题,采用一种基于滑模变结构控制的速度控制方法。首先通过三相永磁同步电机推导出五相永磁同步电机的数学模型,以此为基础建立滑模速度控制器;然后,再以一种新型正弦饱和函数代替传统开关函数,从而达到有效抑制滑模的抖振现象。通过MATLAB/Simulink软件建立仿真模型,仿真结果表明:新型滑模速度控制器具有响应速度快、抗干扰能力强等优点,并且系统鲁棒性更佳。 相似文献
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为改善工程机器人系统的操作性,并提高在抓取和搬运柔软物体过程中的安全性,对主从遥操作系统的控制进行了研究,提出了位置速度/位置反力混合控制的方法。工程机器人在自由移动时,采用位置速度控制,工程机器人与环境间产生反馈力时,切换到位置反力控制。利用反馈力作为反馈信号,实现对力的间接控制。设计并开展了抓取与搬运柔软物体的实验,并对抓取和搬运过程中的物体最大变形量以及活塞杆平均位移进行了统计分析及配对t检测。结果表明:相比传统的位置速度控制方法,位置反力控制方法能够改善主从遥操作系统的操作性,确保在抓取和搬运过程中柔软物体的安全性。 相似文献
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针对播种作业均匀性差的问题,设计基于STM32单片机的小麦机械化匀播控制系统,通过轮式机器人变速作业,并依据轮式行驶机器人实时行驶速度,控制排种电机转速,实现变速匀播。采用多级控制直流电机转速,一级控制参数为轮式行驶机器人实时行驶速度信号,采用PID控制;二级控制参数为排种器电机实时电流和转速,采用模糊PID控制。控制算法仿真结果表明,该控制算法响应时间短,超调量小,控制效果良好。播种试验结果表明,轮式行驶机器人恒速状态下的播量控制精度达96.8%,变速状态下的播量控制精度达95.1%。 相似文献
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联合收割机在农业产品收获中发挥的作用越来越大,而前进速度对联合收割机的工作效率有很大影响,喂入量会随着前进速度降低而减小,有效控制联合收割机的行走速度非常重要。设计了联合收割机行走速度控制系统,通过理论依据,论述联合收割机行走速度控制系统模型、工作原理。控制系统硬件设计有液压控制系统、单片机系统和系统I/O口扩展;电路设计有信号采集电路、显示系统电路和输出控制电路。 相似文献
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变速条件下农业机械路径跟踪稳定控制方法 总被引：1，自引：0，他引：1
为提高农业机械(农机)路径跟踪控制在不同速度条件下的稳定性和鲁棒性,提出了基于链式系统模型和小范围稳定性分析优化的直线路径跟踪控制方法。首先,根据几何约束建立农机非线性运动学模型,并基于链式系统模型将其转换为线性链式系统,进而对系统的误差项进行线性组合,得到农机路径跟踪控制方法;然后,基于控制方法在平衡位置小范围的稳定性分析,对控制方法进行优化,使得农机路径跟踪控制在平衡位置小范围的稳定性与行驶速度无关;最后,以水稻穴直播机为实验平台开展了直线跟踪对比实验和农机作业实验。结果表明,相比于PID控制方法,本文控制方法在3种不同速度下均能保持直线跟踪控制的稳定性,并且具有较高的控制精度。同时,本文路径跟踪控制方法的稳定性与行驶速度无关,农机作业的行驶速度在0. 4～2. 0 m/s范围内均能实现稳定控制,平均绝对误差均值为0. 047 m,最大绝对误差为0. 128 m。 相似文献
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为提高山地果园电驱动单轨运输机的安全性,实现对运输机行驶速度的有效控制,设计运输机的速度控制装置。该装置加入蜗轮蜗杆传动机构,通过电磁失电式制动器制动阻力的作用,增强蜗轮蜗杆机构的自锁性控制运输机在较大坡度运行的速度,并使所需制动力矩较原来降低62.96%。为分析该装置的性能,选取三个水平对运输机进行39°下坡速度的试验,并对其制动性能进行上、下坡试验。结果表明:该装置可以有效控制运输机下坡的速度,使下坡速度取决于电机的输出转速,并且可实现运输机负载400 kg时在39°坡度上、下坡时的安全制动。 相似文献
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针对目前已有智能车辆轨迹跟踪控制存在跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,结合滑模控制响应迅速、抗干扰能力强的优点,提出一种基于趋近律的滑模控制方法。提出的趋近律通过特殊幂次函数和反双曲正弦函数的组合,提高了系统状态的趋近速度并且平滑和限制了抖振现象,可实现控制车辆平顺快速跟踪参考轨迹。在Simulink软件上搭建了车辆运动学模型并进行轨迹跟踪仿真实验,通过与双幂次趋近律滑模控制进行对比验证了控制效果。仿真实验结果表明,相对于双幂次趋近律滑模控制,提出的趋近律滑模控制的车辆能更快地跟踪到参考轨迹,横向和纵向误差收敛速度明显增快,航向角抖振现象减弱,系统具有更快的趋近速度,并且抖振现象被削弱。 相似文献
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基于模糊PID的采棉机作业速度最优控制算法与试验 总被引：3，自引：0，他引：3
针对采棉机作业速度影响采棉效率的问题,提出基于模糊PID控制技术的采棉机作业速度实时调整算法,建立行走速度调节模型,实现采棉机作业速度最优控制。该算法通过实时获取棉花在线流量,经采棉输入负荷梯度堵塞条件约束,并将模糊算法和常规PID控制相结合,应用模糊规则和推理方法对PID参数进行在线整定,实时调节行走速度,实现作业速度最优控制。借助基于FPGA的硬件控制器在4MZ-5型采棉机上进行了试验研究。试验表明:所提出的算法可以根据棉花在线流量当量大小实时调整作业速度,提高了采棉机作业效率;有效避免了因采棉量过大造成的输棉管堵塞故障,提高了采棉机智能化水平。 相似文献
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基于位姿状态的全向运行型AGV路径跟踪优化控制方法 总被引：1，自引：0，他引：1
自动导航车自主移动的关键是精准的路径跟踪,针对Mecanum轮全方位移动AGV的路径跟踪,提出了一种基于位姿状态和有限控制步数的路径跟踪优化控制方法。在系统约束条件下,通过建立系统的运动学模型,将连续的系统离散化。在目标函数中只包含速度控制量,同时通过最小化目标函数,得到系统控制量的控制序列,从而避免了最优控制的加权矩阵选择难的问题。此外,有限步的控制序列也有利于实时嵌入式控制器的滚动控制。仿真和实验表明,对于不同速度,该算法均能快速、同步、稳定地消除位姿偏差,且计算量小、方便。 相似文献