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自主导航农业机械避障路径规划 总被引：1，自引：0，他引：1
【目的】实现自主导航农业机械作业时静态障碍物避障功能。【方法】在已知工作环境条件下提出2种避障路径规划算法。以农机运动规律为基础,依据障碍物位置和尺寸信息提出单障碍物避障算法。在单障碍物避障算法基础上,依据安全行驶区域大小,参考左右双向避障策略提出双/多障碍物避障算法。【结果】单障碍物位于不同位置、农机行驶速度为0.3 m·s~(-1)时,行驶路径分别比L算法减少35%、26%,行驶路径累计误差减少53%、82%,方差减少64%、66%;行驶速度为0.5 m·s~(-1)时,行驶路径减少38%、22%,行驶路径累计误差减少66%、62%,方差减少41%、71%。多障碍物路况,农机行驶速度为0.3、0.5 m·s~(-1)时,行驶路径累积误差分别为9.99、4.13 m,方差分别为0.022 1、0.027 0 m2。【结论】本文算法在行驶路径、行驶路径累计误差、规划路径跟踪稳定性和路况适应性上均体现出一定优势。 相似文献
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基于ADAMS的轮式拖拉机行驶平顺性研究 总被引：2，自引：0，他引：2
基于Pro/E软件平台,构建拖拉机-座椅悬架系统简化的几何模型,并将其导入ADAMS软件,编写轮胎属性文件与路面激励文件,构建拖拉机-座椅-路面系统的虚拟样机。针对不同的行驶速度与路面激励,对拖拉机的行驶平顺性进行仿真分析,探究行驶速度与路面激励对拖拉机平顺性的影响。结果表明,行驶速度与路面激励不平度对拖拉机行驶平顺性具有重要影响,以较高车速行驶时,驾驶员垂直方向振动强度明显高于较低车速的振动强度;在粗糙路面上行驶时,驾驶员的主观振动感明显强于平坦路面的振动感。增设座椅悬架系统改进拖拉机座椅结构,探究增设座椅悬架系统对行驶平顺性的影响,结果表明,增设座椅悬架系统可以明显降低其垂直方向的振动幅度,避开人体内脏器官和脊椎系统振动敏感频率区域,提高拖拉机行驶的平顺性。 相似文献
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<正> 农用运输车在其行驶过程中,需要有良好的操纵稳定性。一辆操纵性能良好的农用运输车应具备以下能力:(1)根据道路、地形和交通情况的限制,车辆能正确地遵循驾驶员通过操纵机构所给定的方向行驶。(2)车辆在行驶过程中具有抵抗力图改变其行驶方向的各种干扰,并保持稳定行驶的能力。 相似文献
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<正>冬季到来,气温渐低,柴油、机油流动性开始变差,给拖拉机的使用、保养带来不便。冬季如何使用、维护及应注意以下几点:1、冬季拖拉机行驶在冰雪道路上,需保持匀速行驶,如道路上行驶轮迹,车辆应随前车辙先进。如需加速,轻踏油门踏板以防驱动转速突然提升产生打滑现象,或者因双轮在紧急加速中遇阻力不同而产生横滑或侧滑。2、行驶在冰雪路面上车需要速度慢、行驶稳,打方向盘时不可着急,转弯时提前减速,有条件的情况下应适当加大 相似文献
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实现农用搬运车在田间道路上无人驾驶能显著降低劳动强度、提高工作效率,但田间道路曲率变化大、起伏不平等特点使搬运车的自动行驶不易控制。提出一种分段PID控制[比例(proportion)-积分(integral)-微分(derivative)控制器,简称PID控制]并预瞄前方路径的自动循迹行驶控制策略,根据自动循迹行驶状况自适应地调节PID参数,同时预瞄前方路径的曲率修正PID控制系统使搬运车对弯曲的道路提前做出相应的转向动作以提高自动循迹行驶转向的平稳性。Simulink仿真分析结果表明,本控制策略有很好的控制效果,不管是直线道路还是曲线道路,控制系统都可以对偏差作出迅速、平稳的响应,且系统稳定后偏差很小。试验结果表明,搬运车以2 m/s的速度行驶时,直线道路自动循迹行驶最大偏差为5.7 cm,平均偏差为2.3 cm;曲线道路自动循迹行驶最大偏差为25.3 cm,平均偏差为15.1 cm,满足搬运车在田间道路上自动循迹行驶的控制要求。 相似文献
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制动性能是关乎电动自行车行驶安全性的重要指标,而传统的路面测试方法费时费力,缺乏统一指标。在对电动自行车路面行驶阻力进行分析的基础上,提出了路面行驶阻力的模拟方案,并进一步设计、制造了电动自行车制动性能测试平台,替代了传统的路面测试方法,降低了工人劳动强度,提高了测试效率。 相似文献
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《内蒙古农业大学学报(自然科学版)》2021,(2)
构建汽车行驶工况是研究汽车运行和油耗的基础之一。利用福州市的汽车实际行驶数据,构建了符合福州市实际道路情况的行驶工况。首先针对实验数据设计了数据预处理方案,利用短行程法划分运动学片段并计算各片段特征值。之后使用主成分分析对16个运动学片段特征数据进行降维处理,通过分层聚类的方式将运动学片段分类。提取95%置信水平下的聚类结果,构建了6种情况下的行驶工况,并对这些常见行驶工况进行分析。研究结果表明,该市各行驶模式下的时间比例分别为:均速15%、加速28%、减速23%、怠速34%。所构建的行驶工况与实际情况基本符合,说明了本文提出的车辆行驶工况构建方法的合理性。 相似文献
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１起步猛抬离合器机车起步时应缓慢地松开离合器踏板,同时适当加大油门行驶。否则,会造成对离合器总成及传动件的冲击,甚至损坏。２长期脚踏离合器踏板有些机手在机车行驶中习惯将脚踏在离合器踏板上,其害处是,在高低不平的路面上行驶,机车随之振动,这样会使离合器处于半?.. 相似文献
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重型商用车长大下坡行驶过程中,热衰退是引起行车制动器制动效能下降的主要原因.该文就制动器温度阈值内长大下坡行驶能力进行研究,应用能量耗散原理建立重型商用车坡道行驶制动器温升模型,并试验验证了模型的准确性和实用性;基于温升模型采用理论分析和试验数据拟合的方法建立了长大下坡行驶能力模型.以250℃为热衰退阈值,通过模型仿真计算长大下坡行驶能力.研究结果表明,选择合理挡位和车速实施联合制动可以有效提高重型商用车辆长大下坡行驶安全性. 相似文献
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<正>一、按规程操作在机车行驶中,完成操作要认真准确、一步到位,切忌拖泥带水、生硬粗暴。二、减少停车次数行驶中,应尽量做到车辆运行的连贯性,做到不 相似文献
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随着科技的进步，汽车越来越智能化，在方便大家出行的同时，也存在安全隐患，甚至会被黑客控制，进而引发安全问题。在2013年的黑客大会上，美国的两位网络安全人员演示了黑客通过攻击软件使高速行驶的汽车突然刹车，还可让低车速行驶汽车刹车失灵，无论如何刹车，汽车仍可以继续行驶。 相似文献