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研究单片机与嵌入式系统的应用,基于STM32芯片控制智能小车,主要从小车的软硬件的组装、功能的原理与代码实现这些方面来研究介绍。组装主要是从底盘、传感器模板、驱动、软件安装等方面来介绍,智能小车功能主要介绍避障小车功能。 相似文献
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《内蒙古农业大学学报(自然科学版)》2017,(5)
为解决在野外等特殊条件下作业时没有电源或电源不便移动的问题,本文利用超声波定位及单片机控制技术,研究设计了野外试验条件下自动跟踪的供电小车。该供电小车由供电系统和小车自动跟踪部分组成。供电系统是由12V锂电池作为主电源,逆变为AC 220V交流电供外部设备用电,同时添加了具有自动循迹功能的80W独立光伏发电系统作为辅助供电设备。小车自动跟踪部分采用超声定位系统基于单片机程序设计,通过安装在供电小车前方的无线电装置和超声波传感器,实时计算小车与科研人员的距离,反馈给单片机控制电机的转速从而改变小车的位置,实现自动跟踪。本供电小车可靠性高,具有较广泛的实践应用价值。 相似文献
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【目的】安全避障是目前无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)领域迫切需要解决的一个难题,利用超声波传感器是无人机避障的重要手段之一,针对无人机飞行过程中机械振动的特性以及对超声波测距传感器的影响进行了研究,以提高超声波测距传感器的精准度,改善无人机作业稳定性。【方法】通过采集无人机不同油门开度的振动数据,进行多信号分析,得到无人机振动强度的空间和频域分布,并根据振动强度的空间分布,测定无人机振动对于超声波测距传感器的误差影响。【结果】随着离无人机中心距离的增加,无人机机臂上振动强度的空间分布存在减弱和加强交替出现的现象,离无人机中心最远处出现最大振动强度;振动幅度随着频率的增加而降低;无人机在载桨运行过程中对于机载超声波测距传感器水平测距影响最大,最大误差达到0.69 m,垂直方向的误差最大为0.20 m。【结论】随着离无人机中心距离和油门的增大,振动强度增大;调整传感器的振动频率可以减少无人机振动对传感器的影响。本研究结果为超声波传感器在农业无人机安全避障方面的应用提供了参考。 相似文献
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针对现代工业、农业等领域对无线智能小车的需求,研制了一辆基于C8051F020和射频技术的无线智能小车.该小车由基于单片机的小车运行平台和基于Visual Basic的上位机控制平台组成,小车和上位机之间通过无线射频模块NRF24L01实现无线通信.小车运行平台以单片机C8051F020为核心,主要实现测速、测温、显示并通过无线模块接收来自上位机的小车运行命令;上位机平台采用Visual Basic搭建,通过发送命令控制小车的运行.实验结果表明,该智能小车通信正常,运行稳定,很好实现了所需的基本功能. 相似文献
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针对目前智能小车主要采用手柄、键盘等方式实现遥控操作而存在功能单一、携带不便、操控不直观等缺点，提出采用数据手套实现智能小车的遥控操作，取得了良好的控制效果。介绍该系统的总体结构与基本工作原理，阐述采用数据手套实现智能小车遥控的具体设计方法，并研制出样机对其控制效果进行实验验证，结果表明：该控制系统能满足智能小车的各项控制要求，具有较好的应用价值。 相似文献
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仓库中醇化的烟叶因含有水分,在微生物作用下会发生霉变。为降低烟叶霉变检测的劳动强度,提高烟叶检测效率,我们基于机器视觉研发了一款搭载FLIR C3红外热成像检测仪的烟仓机器人。本研究主要介绍了烟仓机器人软硬件控制系统的设计,并对机器人行进路径的识别与控制进行研究。烟仓机器人的硬件控制系统采用32位ARM处理器STM32F103ZET6,利用OV2640传感器进行图像的采集与传输;软件控制系统基于Microsoft Visual Studio 2010开发环境,调用OpenCV等图像处理函数,实现图像分割、边缘检测及路径识别与规划。路径识别采用基于机器视觉的方法,利用高斯滤波去除图像中的噪音、干扰,经阈值化处理后采用Canny算子进行图像边缘检测处理,通过Hough变换,提取出车道的边缘线及车道中心线,根据车道中心线的角度偏差和像素偏差制定控制策略,从而实现烟仓机器人的自控行走,实际运行试验结果表明,该系统能够很好地实现路径识别和运动控制。本研究可为无线通讯和路径识别控制类机器人的相关设计研究提供参考。 相似文献
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【目的】提出一种基于改进型Bug算法的自动导航避障方法,为提高林间移动平台作业时的避障能力提供参考。【方法】通过6个超声波传感器将林间移动平台四周分为9个探测区域,根据各区域内的车-障距离确定相应的避障策略;改进传统Bug算法,将避障过程分成路径追踪、避行和绕行3个阶段;在避行阶段,建立避障转向角索引图,同时根据转向延迟试验获得转向时机的提前量,将该提前量与索引图结合,使林间移动平台在合适的时机使用最大转向角避障;在绕行阶段,通过设计带自调节函数的模糊控制器,控制林间移动平台绕障碍物边缘行驶。最后根据林间环境特点,设计大、小2种障碍物试验,分别对避障时机、绕行偏差和总路程等参数进行统计与分析。【结果】林间环境大、小障碍物避障试验表明:林间移动平台提前避障距离分别为93.9和81.7 cm,平台前方的2个传感器的探测距离在索引图范围内,可以精准实现提前避障;大、小障碍物避障总路程与理论路程之差分别占理论值的0.64%和0.42%,平均绕行偏差分别为-15.2和-7.9 cm,绕行标准差分别为7.7和12.5 cm,可以实现稳定绕障。【结论】所建立的基于改进型Bug算法的自动导航避障方法,避障路径冗余小且行驶稳定,满足了林间环境运输及其他移动作业的要求。 相似文献
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本智能小车控制系统以MC9S12G128控制器为核心,利用一排18个激光发射管与6个接收管作为路径识别传感器,通过MC9S12G128的I/O口获得传感器信号,并利用特征提取方法提取赛道类型,实现起跑线、十字交叉线识别。根据道路信息,采用模糊控制算法输出PWM波形来控制舵机的转向,完成对小车的方向上的控制,采用光电编码器提取小车速度,经过与当前设定值进行比较得到速度偏差,采用PID算法计算并输出PWM脉冲来控制电机调节小车速度,完成对小车运动速度的闭环控制。实验验证,该系统达到了预期设计效果。 相似文献
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《河北北方学院学报(自然科学版)》2021,37(3)
目的中国正加速进入老龄化社会,独居老人随着年龄的增长,记忆力减退,行动迟缓。老年人的独居生活引起了科学界的关注,老人智能助理系统的实现可以更好地提高服务水平。方法设计制作了一种基于Andriod智能手机和Arduino平台的老人智能助理系统,通过软硬件结合,该系统功能强大。结果老人可以借助手机App实现联系子女、吃药管理、心率测试、实时定位、搜索食谱、管理个人数据、SOS一键求救、以及对空调等电器的智能遥控,亦能够实现机械臂抓取物品控制,实时监测厨房的煤气、炉火,实现开门、开灯控制,巡视小车可完成循迹避障、自动充电和视频监控等。结论经测试表明,该系统稳定、可靠,具有一定的实际应用前景。 相似文献
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树冠圆满度对树木生长的影响及作用研究 总被引：4，自引：0，他引：4
树冠是树木的重要组成部分,其数量指标———树冠圆满度不仅客观地反映了树木占有生长空间的状况及竞争能力,而且对树木的生长过程和树木的形状都有着非常重要的影响。研究结果表明:在树木直径、树高较小(或年龄小)时,其树干材积也较小,而树冠圆满度较大,随着直径、树高的增加,其树干材积随之增加,但树冠圆满度逐渐变小。所以,树冠圆满度与直径、树高及树干材积之间存在着紧密的相关关系,其相关指数(R)基本上在0 80以上,而形数与树冠圆满度之间呈正相关。 相似文献
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猪场空气细菌数量与猪高热综合征的相关性研究 总被引：5，自引：0，他引：5
自2001年入夏以来,浙江、上海等许多地区的猪群中流行以持续高热、气喘、皮肤发红为主要特征的猪"高热综合征",给养猪业带来了巨大的损失.但到目前为止,其主要病原依然未被确定.为了研究空气中细菌含量与该病的发生和严重程度之间的关系,我们对浙江省几个不同规模、不同发病情况的猪场的空气细菌含量进行了测试.结果发现:该病的发生及严重程度与猪舍内空气的细菌含量存在着明显的正相关性. 相似文献
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吉林省通榆县向海水库为通榆县水利事业发展做出了突出贡献。分析向海水库发展的现状,认为要加强对向海水库的管理,因地制宜,通过向海这一品牌发展旅游经济。 相似文献
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从经济学角度而言,完备的合同必须具备四方面条件:完全竞争的市场;完全的理性;无外部负效应;零交易成本。但这些条件均不具有现实性。合同法的功能就是纠正合同的非完备性,使之趋于完备。在此分析基础上,对我国《合同法》的立法目的进行了审视。 相似文献
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尤金亮 《安徽农业大学学报》2008,(3):54-58
从犯的原因力是指成立从犯所必需的因行为人的行为与其他人的犯罪行为之间产生的内在的必然联系。从犯是否成立,要经过一般性判断、具体性判断和排除性判断三个环节。一般性判断主要考虑是否具有成立从犯所要求的主观要件和客观要件,具体性判断涉及事前判断与事后判断、主观判断和客观判断、应然判断与实然判断,排除性判断主要考虑刑法分则的特殊规定和刑法总则中的但书。 相似文献
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液体表面张力系数与温度和浓度的关系 总被引：6，自引：0，他引：6
为了进一步探讨影响液体表面张力系数的主要因素,通过微观分析,从热力学的角度讨论了液体表面张力系数与温度和浓度的关系,并通过试验进行了论证,得出了水及常用表面活性物质肥皂水的表面张力系数随着温度和浓度的增加是递减的,并和温度呈近似线性关系． 相似文献
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周彦每 《信阳农业高等专科学校学报》2007,17(2):76-78
弗吉尼亚.伍尔夫是英国著名的“意识流”派作家,《飞蛾之死》是其代表作。在《飞蛾之死》中,作者通过对一只飞蛾的生死瞬间的描述,以一种极度浓缩的意象视觉效果,娴熟的意识流手法,独特的叙述视角展现了一个小生命的脆弱与坚强,令人回味无穷。 相似文献
19.
徐道南 《信阳农业高等专科学校学报》1991,(2)
本文对影响锤片式粉碎机生产率和能量消耗的诸多因子,如粉碎机的结构优化设计;相关工作参数的合理选择与组合;合理的使用操作技术等方面做了定性分析和综合论述。同时还扼要介绍了“双转子”、“无筛”粉碎机新机型的粉碎机理,和配合饲料加工粉碎新工艺。 相似文献
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和谐社会构建中农民工弱势群体问题研究 总被引：1，自引：0，他引：1
窦开龙 《信阳农业高等专科学校学报》2005,15(4):4-6,26
我国农民工不仅数量巨大,而且处境尴尬,与和谐社会构建极不协调。农民工弱势群体的形成,既有自身原因,又有历史原因、制度原因。应健全法律法规,完善收入分配机制,创新就业制度,提高农民工自身素质。 相似文献