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随着国民经济不断发展,我国人民生活水平不断提升,多种人工作业逐渐被机器所取代。GPS/DR组合导航系统能够有效提升割草机器人定位精度,克服传统割草机器人固有弊端,提高工作效率。为此,对GPS/DR组合导航系统原理展开了分析,进行了GPS/DR组合导航系统割草机器人研究,并进行了相关试验研究,验证了GPS/DR组合导航系统割草机器人相对于传统割草机器人的优势。 相似文献
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以割草机器人为研究对象,重点进行了草地识别和非接触避障两方面的研究,提出了基于视觉导航的割草机器人运动控制策略。并对割草机器人进行了场地试验,试验测试表明各控制方案相对有效,能够有效解决实际问题,对于智能割草机器人控制应用领域具有重要价值。 相似文献
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智能轨迹控制割草机器人设计——基于FPGA神经网络 总被引：1，自引：0，他引：1
为了提高割草机器人自主导航和定位的精确性和智能性,设计了一种新型的基于FPGA神经网络算法的割草机器人。该设计采用FPGA可重构技术,以3层误差反向传播神经网络作为典型的模型来展开;利用成熟的BP算法公式,设计了割草机器人智能控制的模型;利用FPGA技术,设计了割草机器人的硬件系统;最后采用文本输入的设计方法,利用田间试验的方式,对机器人的轨迹规划能力和控制精度进行了验证。试验结果表明:利用FPGA和神经网络模型可以有效地穿越5个障碍物,并可得到满意的轨迹规划结果。将普通的PID控制器和神经网络PID控制器得到的控制结果误差进行了对比,结果表明:神经网络PID控制器得到的割草机器人控制误差明显比传统的PID控制器误差小。该方法为神经网络的硬件实现提供了可靠的理论基础。 相似文献
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为进一步提升适用于草坪园艺管理的割草机器人整体作业效率,引入TRIZ发明问题解决理论针对其系统功能设计方法展开研究.根据割草机器人进行割草作业的运动学机理与系统实现功能构成,以TRIZ解决问题理论为基点,搭建割草作业核心解决问题模型,以降低其运行故障率.将TRIZ理论中的设计问题分析与冲突分析进行耦合,通过系统构件设计... 相似文献
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为进一步设计优化割草机器人的外型,不断提升其用户满意度和视觉体验效果,针对个性化割草机器人进行了外观设计研究。结合割草机器人的工作原理及核心部件参数,进行结构及外观信息捕捉,考虑各割草作业环境的多变性因素,将割草机器人的前结构模型按照一定规则导出为外观设计模型,进行结构模型与设计模型的互为调整,通过核心控制算法程序整合为个性化割草机器人协调性的外观模型,并进行外观设计试验。结果试验表明:一方面,整机设计周期约为6周条件下,整体测试运行效率较外观设计优化前提升2.8%以上,其结构协调性和整机的外观设计满意度均保持在平稳水平,设计合理有效;另一方面,总结出实现设计外观的标准化操作步骤,可为类似智能机器外观设计提供一定的参考。 相似文献
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为进一步提高我国农机自动导航系统的控制化水平,从信号采集、协议匹配、通讯畅通及存储高效的原则着手,考虑嵌入式机理的融入,进行自动导航控制系统的设计与研究。通过对导航控制系统的硬件电路配置、软件控制系统优化方面进行设计,以及加速度计、陀螺仪及磁强计的关键参数及技术指标的选取,进行测试试验,结果表明:自动导航控制系统的各项评价参数均有所提升,拐角平均误差由原来的1.35m减少至0.38m;直行平均误差可以由原来的0.97m减少至0.18m,且得到进行自动导航控制系统实时任务分解的五大模块,可为相类似的农机研究提供参考。 相似文献
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以割草机器人作业系统为研究对象，通过对割草机器人作业过程进行分析，利用高清摄像头进行目标区域草地图像采集，采用视觉算法进行草地图像转换，获取草地图像的颜色和边界特征集合，实现草地识别和草地形状识别，并根据结果进行割草作业自动化控制。试验表明：基于视觉算法建立的割草机器人作业控制系统，草地面积识别误差不大于1.5%,草地图像像素识别误差不大于3%,系统在进行草地状态识别时具有较高的可靠性。 相似文献
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确定了间歇式行走的农业机器人视觉导航方案,设计了计算机图像采集单元、计算机图像处理模块和视觉导航参数提取算法,实现了一套基于DSP和图像处理的农业机器人视觉导航系统.试验结果表明:农业机器人移动速度增加时,导航误差会增大,且机器人的平均横向偏移在10 cm之内,能够满足农业机器人的导航需求. 相似文献
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为了进一步提升植树作业的精准化及智能化水平,以智能型种树机器人为研究对象,基于机械设计与应用机理展开研究。从当前的种树机器人作业特点及结构组成角度入手,通过准确的参数设计与结构优化布局,设计出全新的可旋转式种树机器人。整机运行与控制试验验证结果表明：以机械设计为引导理念,系统地分析种树机器人结构特征,以自动控制与CAD/CAE协同设计为开发手段,对核心组件进行正确设计配合,显著提升了种树机器人的控制与动作衔接效果,目标种植准确率可达92.50%,且系统运行稳定,可为智能化种树机器人的深度改进与实践应用提供参考。 相似文献
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为了提高播种机自主导航控制系统的精度和导航机器视觉系统图像的处理速度,实现实时导航功能,降低数据接收和参数解算的时间延迟,将FPGA引入到了导航系统的设计上,有效提高了播种机的导航精度和效率。以播种机导航中心线的追踪为例,通过追踪误差的仿真模拟,验证了FPGA在导航系统中使用的可行性。模拟仿真结果表明:采用FPGA反馈系统可以明显提高导航系统导航中心线追踪的准确性,从而提高导航系统的精度。 相似文献
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为进一步提升农用无人机导航控制系统的精度和时效性,在深入理解农用无人机的工作原理及部件组成的基础上,结合单片机控制机理对农用无人机的导航控制系统进行了设计。通过硬件部件配置选型匹配及参数设定等环节实现高准确度的导航信息获取传输,并对软件控制程序进行优化处理,实现后台实时性的无人机位姿调整且进行了导航控制试验。试验结果表明:在单片机控制程序下的农用无人机自主导航系统可实现整机的转速和方向控制,且对比经度和纬度信息,可实际飞行数据与试验飞行数据的最大误差为1.425 1m,满足农用无人机导航控制系统要求。该研究可为农用无人机深度优化提供思路,同时也可用于其他喷洒自控装置的设计开发,具有一定的推广价值。 相似文献
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基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制 总被引：8，自引：0，他引：8
以KUBOTA SPU-68水田插秧机为试验平台,以RTK-DGPS为主要导航方式,辅以航向姿态参考系统AHRS500GA-227,研究提高农业机械导航控制精度的方法.在重点对GPS倾斜误差校正的基础上,设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现磁航向传感器偏移误差的在线辨识与航向校正.采用纯追踪模型实现农业机械直线跟踪控制,基于ITAE优化准则,仿真研究了最佳前视距离的确定方法.试验结果表明:GPS倾斜误差校正和Kalman滤波后的导航参数可以更真实地反映插秧机水田实际运动状态;纯追踪模型可以用于插秧机田间作业直线导航,当行进速度0.6m/s时,直线跟踪最大误差小于0.17m,平均误差小于0.02m. 相似文献
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为评价农业自动导航系统的稳定性和导航精度,大量的田间试验必不可少。若采用拖拉机、联合收获机等大型农业机械进行导航试验测试,在机械日常维护、控制系统开发及试验材料准备等方面的成本较高。为此,以易于操作的四轮电动车为车辆原型研制了用于农业自动导航系统测试的移动试验平台,其自动转向系统以直流电机为动力源,采用精密电位计测量前轮转向角。自动巡航系统由速度控制器监测实际车速,利用数字PID算法控制驱动电机的输出,保证试验平台以设定车速行驶。为便于接收导航系统的控制指令,基于CAN总线通信网络对各子系统进行模块化设计,预留CAN总线通信控制接口。试验测试表明:转向控制的角度分辨率小于0.4°、控制误差小于1.0°,自动巡航的速度控制误差小于0. 3m/s,控制精度和稳定性满足农业自动导航系统测试的基本要求。 相似文献
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基于激光雷达的巡检机器人导航系统研究 总被引：1，自引：0，他引：1
智能巡检机器人能够高效、可靠地完成巡检任务,降低工作人员的劳动强度,准确、稳定的导航定位是巡检机器人执行巡检任务的基础。本文研究了基于激光雷达的巡检机器人导航系统,可实现机器人在室内外环境下的地图建立、路径规划和导航定位。导航系统由远程监控平台与巡检机器人组成,远程监控平台发布巡检任务、监控机器人状态、查询与存储检测数据,巡检机器人可实现自主导航定位、遍历检测点、执行数据采集等巡检任务,二者通过无线网络实现远程数据交互。融合激光雷达与编码器信息,使用高鲁棒性Gmapping算法建立二维环境地图。根据地图与检测点信息,采用分支界定算法搜索最优巡检路线,以减少巡检时间和能源消耗。使用自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法估计机器人位置和姿态,结合巡检路线,进行导航定位。根据横向偏差与航向偏差,通过经典的PID算法完成机器人驱动控制。机器人搭载可见光相机与红外相机,可对目标进行可见光通道与红外通道的融合图像检测。对巡检机器人进行了室内导航定位试验,试验结果表明,在1 m/s的速度下,位置与航向偏差的平均绝对误差(MAE)分别小于5 cm和1.1°,标准差(SD)分别小于5 cm和1.5°,能够满足巡检导航定位的要求。 相似文献
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首先介绍了足球比赛行为的路径规划,并将足球机器人比赛动态路径规划系统应用于采摘机器人,结合采摘机器人应用特性,设计了采摘机器人智能定位和导航系统,并对该系统进行了仿真试验。结果表明:系统可以实现实时定位和导航,且路径规划路线最优,在整个过程没有发生碰撞行为,实现了成功达到终点的目的,证明了该定位和导航系统的有效性和可行性。 相似文献
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目前,国内外应用于草坪绿化的割草机器人技术不断向智能化、高效化方向发展。为此,从对休闲园林割草机器人的产品设计开发及优化角度出发,通过确定割草机器人的整体结构布局和关键控制装置(包括软件及硬件组成)等,对识别、传递、通讯、执行、反馈等环节提出相适应的设计功能要求和性能参数方案。同时,结合电子计算机多项智能控制算法、驱动程序及割草机器人功能部件选型,实现休闲园林割草机器人的整机设计,并通过性能试验进行验证。结果表明:测试结果与期望性能吻合较好,具有一定的可实施性和推广性,对休闲园林割草机器人的进一步发展和性能优化控制具有参考价值,可为相关学者进行割草机器人设计和改进提供一定的借鉴。 相似文献
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基于激光雷达的农业机器人导航控制研究 总被引：6，自引：0，他引：6
以农业机器人为平台,利用激光雷达研究农业机器人在有行株距的果树与有行无株距的树木行中,特别是一侧存在行缺失情况下的导航性能。根据激光雷达获得的树行信息,机器人控制系统进行导航路径计算,确定机器人的横向偏差与方向偏角。利用模糊控制算法实现机器人的导航控制。在无株距且一侧存在4 m距离缺失的冬青树行间及在有行株距且一侧存在6.2 m距离缺失的梨树行间,分别进行3次重复的导航性能试验。试验结果表明,在整个试验距离内冬青树行距与梨树行距都不均等的试验条件下,在冬青树间的最大横向偏差为17.5 cm,在梨树间的最大横向偏差为28 cm。在一侧冬青树出现缺失时对机器人的导航性能影响较小,而在一侧梨树缺失时对机器人的导航性能影响较大。根据横向偏差的统计值与机器人行驶轨迹,表明控制算法能够控制机器人沿着中心线行驶。 相似文献
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基于自校准变结构Kalman的农机导航BDS失锁续航方法 总被引：2，自引：0，他引：2
针对农机自动导航作业过程中存在的BDS信号失锁导致系统突然失控的问题,提出了一种适用于轮式农机的基于自校准变结构Kalman滤波器的农机导航BDS失锁续航方法。依据4自由度农机运动学模型,设计了BDS/INS信息融合Kalman滤波器;进行INS导航定位误差不确定度分析,并设计了基于自回归模型的航向校准方法、INS传感器角速率测量零偏实时校准方法,结合上述方法设计了自校准变结构滤波器,进行位姿信息处理,结合导航跟踪控制方法实现失锁续航功能。根据分米级精度要求,进行了机器人直线、矩形路径失锁续航试验和农机田间直线续航试验。机器人续航试验结果表明:行驶速度为1 m/s时,与运用未校准滤波器的续航系统相比,该方法实际平均横向偏差减小34%,横向偏差达到20 cm时机器人在路径上的平均行驶距离提高80%。农机田间续航试验结果表明:行驶速度为1 m/s时,在实际偏差小于20 cm的条件下,农机在路径上的行驶平均距离达到16. 65 m。 相似文献