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应用ADAMS设计车辆操纵稳定性试验 总被引：3，自引：0，他引：3
介绍了应用ADAMS／Car软件建立的车辆模型，对其内部控制机理进行了分析。设计了测试车辆操纵稳定性的蛇行线试验，并对该试验过程进行仿真和数据处理。仿真结果表明，利用ADAMS软件技术，可在产品开发阶段对车辆性能进行分析测试，达到优化产品设计方案的目的。 相似文献
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《内蒙古农业大学学报(自然科学版)》2018,(6)
针对移苗移栽作业自动化对精度、速度和灵活性的需求,本文基于Delta机构设计了一种并联构型的穴盘移栽机械臂,建立了机械臂的运动学模型,求出了机械臂的工作空间,以及运动学正逆解,分析了机械臂的运动性能。根据穴盘钵苗移栽的实际情况,选取了移栽的运动规律,规划了机械臂在移栽作业时的运动轨迹,并进行了运动轨迹优化,确定了轨迹规划参数。 相似文献
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苹果采摘机器人手臂控制研究 总被引：1，自引：0，他引：1
张志勇 何东健 张建锋 黄铝文 姬红卫 ZHANG Zhi-yong HE DONG-jian ZHANG Jian-feng HUANG Lü-wen JI Hong-wei 《中国农业大学学报》2008,13(2):78-82
为解决苹果采摘机器人机械手臂控制的稳定性问题,基于拉格朗日力学原理建立了机器人手臂数学模型,设计了机器人手臂控制器。根据控制需要将机器人手臂的控制区域化分为伸展区域和采摘区域：伸展区采用基于正弦和斜坡函数的控制策略向机器人手臂系统输入能量,以保证机械人手平滑地到达采摘区;采摘区采用线性模型分析机器人手臂在该区附近运动规律,判断系统的可控性,设计出线性模型的二次最优控制策略（LQR）。仿真结果表明：该控制器使得苹果采摘机器人手臂到达采摘区后的稳定时间≤2s,满足控制器设计的精度要求,可完成自然光照下对成熟苹果的采摘。 相似文献
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在原四杆机构空间模型理论基础上，建立了四杆运动链空间模型，北给出了四杆运动甸宾标准尺寸型及其关系式，在空间模型中，根据有无整周转动杆件又将其分成若干子空间，为进一步系统分析打下基础，该空间模型的建立，将使四杆机构的性能图谱大为减少，并可实现一图谱多用，为设计人员提供方便。 相似文献
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为便于处理机械臂复杂的几何参数,机械臂各杆件的运动可在总体坐标系中描述,在每个杆件处建立一个附体坐标系。运动学问题便归结为寻求联系附体坐标系和总体坐标系的变换矩阵。 相似文献
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针对目前我国植物保护机械中喷杆喷雾机在伸展折叠时采用较多液压油缸进行控制,喷杆两侧操作同步性不易保证、喷杆喷架稳定性较差及造价相对高等问题,设计了一种单油缸和拉线软轴组合机构来联合控制喷杆的伸展折叠,其主要组成机构为反向倍角旋转折叠机构和移动扩角机构。研究了反向倍角旋转折叠机构的工作原理和干涉现象,为减少喷杆总体质量对反向倍角旋转折叠机构进行优化设计;同时对移动扩角机构的工作原理进行研究,分析其运动过程;并建立拉线软轴安装位置的数学模型,采用向量法研究其运动规律;同时以安装位置(x,y,R)为试验因素,以平稳度为试验指标进行三因素四水平正交试验设计,求解拉线软轴安装的最优位置;并采用Solidworks三维软件建立喷杆机构的虚拟样机模型,采用motion运动仿真对喷杆的运动特性和力学特性进行详细分析。结果表明:拉线软轴安装的最优组合为x=300mm,y=-50mm,R=200mm,此时喷杆平稳度为0.19,运动平稳性最佳。同时虚拟仿真试验表明喷杆大臂和小臂的角速度变化范围均为6~13rad·s~(-1),且数值解一致;喷杆小臂和大臂初速度分别为585mm·s~(-1)及185mm·s~(-1),运动时喷杆小臂速度约为大臂速度的3倍且速度变化规律相同;喷杆小臂相对大臂角位移为-180°~0°成直线分布、马达力受力均匀、转矩弹簧力矩变化为1620N·mm~(-1)、机构能量守恒、运动平稳性最佳,验证了理论分析喷杆大小臂相对位移和向量法计算拉线软轴安装位置参数的正确性,表明机构设计的正确性。研究结果可为结构简单、总体质量小、控制方便的可折叠式大幅宽喷杆喷雾机的设计提供必要的参考。 相似文献
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根据钻孔数据的特点,建立了一种以广义三棱柱作为基本体元的三维地质体模型,同时给出了构模过程和关键算法。该方法首先将原始的钻孔数据进行Delaunay三角剖分,生成表面的不规则三角网,然后顺序连接相邻钻孔上相同的地层片段形成三棱柱,并进行尖灭处理,最后迭代搜索出连续的相同属性的地层,构建层叠式的三维地质体模型。结果证明该方法能够有效地模拟层状的地质结构构模。 相似文献
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驱动式圆盘犁悬挂机构的受力分析 总被引：2，自引：1，他引：2
根据空间力系平衡原理，建立了驱动式圆盘犁空间机构受力系统的力学模型，从而能够较方便地通过三维解的法求解悬挂机构各杆件和犁的受力情况，以及尾轮在水平面内所受的力，并以１ＬＹＱ－４２２驱动式圆盘犁机组为实例，用田间实测的驱动式圆盘及尾主分力数据进行计算和验证，结果表明，提升杆受力最大，是悬挂机构最危险的杆件，右下拉杆受压，与铧式悬挂犁的相反，进一步分析了影响悬挂机构各杆件受力的因素。 相似文献
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林木球果采集机器人机械臂起升运动分析 总被引：2，自引：1，他引：2
为了使林木球果采集实现自动化操作，研制了林木球果采集机器人。其总体结构分为三个部分：机械手、行走机构和计算机控制系统。文中对林木球果采集机器人在采集过程中机械臂起升时的运动做了分析计算，求出了当采集爪匀速直线上升时，大、小臂协调动作的运动规律，为液压驱动和计算机控制系统的设计提供了依据。 相似文献
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CO2长输管道设计的相关问题 总被引：1，自引：0，他引：1
CO2在管道输送工况的温度、压力范围内会呈现出不同的相态，使得CO2输送管道不同于油气输送管道。为此，从CO2管道设计的角度出发，分析了CO2管道工艺系统的相关技术，包括CO2流的物理性质及相态、管道水力热力计算、站场工艺系统以及设备选取等。研究指出：相态控制是CO2管道设计的重要内容之一；CO2管道站场工艺系统设计应根据CO2的含水量考虑脱水工艺，而脱水工艺与CO2的压缩工艺相结合形成一个系统；CO2管道输送设备具有其特殊性，如压缩机、输送用泵、脱水装置、放空系统等，需要根据CO2管道的特点选取和设计。相关结论可为CO2长输管道的设计与建设提供参考。（图6，表1，参7） 相似文献
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输气管道优化设计新模型 总被引：4，自引：1，他引：4
传统的输气管道优化设计模型设计变量多、约束条件多而且复杂,优化速度慢,优化结果不理想.提出了一种新的模型,该模型具有设计变量少、约束条件少而且简单的特点,提高了优化速度.对优化算法进行了改进,使得优化结果为全局最优解.给出了算例,证明输气管道优化设计新模型十分有效. 相似文献
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设计悬挂参数往往难于兼顾各方面性能的矛盾要求,确定重量增幅较大的液压翻转犁的悬挂参数尤其困难。为合理确定1LF-335液压翻转犁的悬挂参数,以该犁配套JDT-654拖拉机为研究对象,以较重要的耕深稳定性为目标函数,其余性能要求体现在约束条件和机组校核里,建立多约束单目标优化模型,采用非线性规划BFGS算法求解,并利用MATLAB编程实现,优化设计液压翻转犁的悬挂参数。设计结果和在1LF-335液压翻转犁上应用表明,所选悬挂参数有效实现了各项性能指标兼顾并均达到技术要求,液压翻转犁重量较大,应选用较大允许承载力的限深轮。 相似文献
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首先采用Plackett-Burman设计对影响柳小皮伞(Marasmiussalicicola)AS5.166发酵胞外多糖培养基的组成成分进行了筛选,所选取的10个相关因素为:葡萄糖、蔗糖、酵母膏、蛋白胨、K2HPO4、KH2PO4、CaCl2、FeSO4、MgSO4、VB1。在此基础上,再采用响应曲面法(ResponseSurfaceMethodology,RSM)对影响柳小皮伞发酵胞外多糖培养基的关键影响因素蔗糖、酵母膏和FeSO4的最佳水平范围作了进一步的研究与探讨,通过对二次多项回归方程求解得知,在上述自变量分别为蔗糖23.28g/L、酵母膏12.21g/L和FeSO447.80mg/L时,胞外多糖产量的最大预测值为94.74mg/100ml。 相似文献
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针对中俄东线天然气管道工程北段的冬季防腐补口施工要求,通过材料低温力学性能分析、结构优化设计、低温试验、低温电子元器件优选、机械式温控、加热元件高低温交变及国内外低温补口材料对比分析等综合研究,研制了适用于-40℃低温环境的机械化防腐补口装备,制定了配套的机械化防腐补口工艺和施工方案。工程应用表明:低温机械化防腐补口装备与工艺有效保证了中俄东线试验段及北段管道工程的防腐补口质量和施工效率,日平均补口30道,一次合格率100%。积累了大口径管道低温环境下的防腐补口施工经验,可为中俄东线天然气管道工程中段及同类管道工程的防腐补口施工提供技术支撑。 相似文献
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GIS-based planning support system for rural land-use allocation 总被引：7，自引：0，他引：7
Ins Sant-Riveira Rafael Crecente-Maseda David Miranda-Barrs 《Computers and Electronics in Agriculture》2008,63(2):257-273
This article describes a planning support system for rural land-use allocation. The system is called RULES (RUral Land-use Exploration System) and is based on a geographic information system (GIS). Other software components have been incorporated into the GIS to link external analytical models to the system. These analytical techniques support three basic stages in a rural land-use planning model: land suitability evaluation, land-use area optimization, and spatial allocation of land uses. Land evaluation is carried out using multicriteria evaluation methods and the FAO framework. A multiobjective linear programming model has been designed for the optimization of land-use areas, where the objectives include economic, social, and environmental aspects. Suitability maps and land-use areas obtained in the two previous stages are used to design the final land-use map using three techniques: hierarchical optimization, ideal point analysis, and an algorithm based on simulated annealing. The system has been applied in Terra Chá (a region in NW Spain), thereby demonstrating its efficacy. The system enabled alternative land-use plans to be generated for this region according to different stakeholders’ perspectives. This tool contributes to directing and supporting discussion throughout the planning process. 相似文献
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基于幼树模拟降雨实验的树冠动态截留模型 总被引：2，自引：1，他引：1
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在我国南方农田残膜回收作业过程中,因土壤粘性强导致残膜夹带土壤多,残膜极易缠绕在机具上,影响机具正常工作。针对该问题设计了一种膜土分离装置,该装置主要由挑膜弹齿、滚筒和凸轮压板机构组成,可在挑膜过程中去除膜上表层土壤并在送膜过程中去除膜下土壤,通过试验分析得到影响膜土分离的主要因素为机具前进速度、挑膜转速和滚筒安装倾角。确定以上述三个因素为试验因素,以含土率和缠膜率为响应值,进行三因素三水平响应面试验。利用Desige-Expert软件建立各因素与缠膜率、含土率的回归模型,分析各因素对回收效率的影响,结果表明,各因素对含土率的显著性顺序为：机具前进速度＞挑膜转速＞滚筒安装倾角;对缠膜率的显著性顺序为：滚筒安装倾角＞挑膜转速＞机具前进速度;同时,对试验因素进行优化,得到因素的最佳组合为：机具前进速度为1.12 m·s-1 ,挑膜转速为92.00 r·min-1,滚筒安装倾角为17.00°,此时的含土率为13.00%,缠膜率为1.70%。通过土槽模拟试验,设置上述最佳工作参数组合,得到含土率为13.45%,缠膜率为1.78%,验证结果与模型优化结果相对误差都小于5%。该膜土分离装置可以解决南方粘性土壤膜土分离困难、残膜率高的问题,为后续膜土分离装置及残膜回收机的设计与优化提供参考。 相似文献
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