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针对传统喷杆喷雾机在转弯、换行过程中调头空间有限、转向半径大、易碾压作物等问题，提出了一种可利用车辆平行移动来实现换行作业的控制方法。基于平移换行方式设计了四轮转向喷杆喷雾机的导航控制系统，该控制系统采用RTK(Real time kinematic)定位模块和姿态传感器进行组合导航，以喷雾机位置信息和姿态信息作为输入，在四轮转向运动学模型基础上，结合运动学解算实现了喷杆喷雾机非转弯调头换行的自动导航跟踪控制，根据喷雾作业要求设计了基于有限状态机的自动作业策略。开展了传统PID(Proportion integration differentiation)控制器与单神经元PID控制器的实地对比测试。在常规方形硬质平整地块试验时，搭载常规PID控制器的喷雾机在平移换行过程中的最大跟踪偏差、平均绝对偏差为7.63、4.27 cm,而搭载单神经元PID控制器的喷雾机在平移换行过程中的的最大跟踪偏差、平均绝对偏差为6.48、3.24 cm。在常规方形田间地块试验时，搭载常规PID控制器的喷雾机在平移换行过程中的最大跟踪偏差、平均绝对偏差为11.01、6.66 cm,而搭载单神经元PID控制器的... 相似文献
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将红外探测技术、自动控制技术使用于喷雾机上，研制了新型的农药喷雾机具——果园自动对靶喷雾机。本文详细介绍了喷雾机的对靶喷雾技术。试验表明该机具有良好的性能，较好地解决了现行果园中存在的浪费农药、污染环境等问题。 相似文献
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作为智能农业领域中的领导者，约翰迪尔一直引领着精准喷雾解决方案的发展方向。目前，约翰迪尔4030系列自走式喷雾机包括4630、4730、4830和4940四种机型，其中4630自走式喷雾机以灵活高效、作业精准、回报率高等诸多优势，成为适合中国国情的精准喷雾设备首选。2012年，随着4630喷雾机在中国的本土化生产，约翰迪尔将提供更贴近用户的产品支持。 相似文献
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大型自走式喷雾机喷杆研究现状及发展趋势分析 总被引：3，自引：0，他引：3
高地隙自走式喷杆喷雾机是田间施药机械的主要机型,而喷杆是实现喷雾稳定作业的关键机构。近年来,为提高高地隙自走式喷雾机喷杆的精准施药水平,喷杆结构不断得到优化,喷杆减振、平衡技术日趋成熟。本文阐述了喷杆的平面、三角形立体和梯形立体等3种桁架结构,分析国内外自走式喷雾机喷杆的主要结构参数以及减振装置和智能控制系统的技术现状,概述了喷杆在减振、平衡和位姿检测方面的主要研究成果。据统计20m以上喷幅的喷雾机仅占比6.79%,10~14.9m喷幅占比73.30%,表明国内以小型喷杆为主,大型喷雾机占比小。分析了国内喷杆存在的主要问题,指出我国喷杆的发展趋势,即优化喷杆结构、加强喷杆系列产品开发、设置多级多点减振机构、提高自平衡控制水平、实现位姿智能监测调整,为我国喷杆进一步的结构优化和性能提升提供了参考。 相似文献
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自走式宽幅喷雾机现场作业时,经常由于机组速度的变化导致喷施差异,影响了喷雾效果,甚至造成药害.为此,开发了基于嵌入式处理器和多传感器高效融合的变量喷雾控制系统,实现了喷洒压力和机组行走速度的在线协调控制.系统采用PID参数模糊自整定控制器,可自动根据作业速度调整喷雾压力和喷雾量,提高了单位面积施药量的均匀程度.通过对自主开发的变量喷雾样机进行实验表明,该模糊PID 控制器响应快速、适应性强,能迅速消除系统余差,使变量喷雾控制系统具有良好的动态和稳态特性. 相似文献
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小型自走式高地隙棉田喷雾机的设计及试验 总被引：1，自引：0，他引：1
《中国农机化学报》2017,(11)
为对棉花植株中、下部病虫害进行有效的防治,结合我国棉花种植的特点,设计小型自走式高地隙棉田喷雾机。该喷雾机将普通喷雾机的横向喷杆与吊杆相结合组成门型喷雾系统,并通过理论计算与试验研究确定各喷头的位置及雾锥角。试验表明:在样机速度为1.5km/h,喷雾压力为0.5MPa时,门型喷雾系统比普通喷雾机的雾滴沉积量提高了52.11%,且雾滴覆盖更加均匀,实现棉花病虫害的有效防治。 相似文献
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对喷杆高度进行调节是提高喷杆喷雾机喷雾质量的有效途径。为了使喷杆喷雾机在大田喷雾作业过程中喷雾高度能够随田间地面的起伏变化而变化,设计了3段式的高度自动调节喷杆,采用3个安装在3段喷杆上的接触传感器实时检测喷杆与地面的高度,通过控制器控制液压油缸来调整每段喷杆的高度,从而达到仿形的目的。同时,对喷杆喷雾机的总体布局结构、高度检测关键部件和液压控制系统原理进行了设计分析,阐述了喷杆仿形原理,设计了喷杆高度调节控制系统,并通过试验检测喷杆高度变化范围和田间仿形效果。试验表明,延时时间T1为1s时,喷杆高度能够平稳地保持在45~53.3cm,并且在喷雾机行走速度不大于4.02km/h的情况下,喷杆高度调节系统能够很好地实现大田喷杆仿形功能。 相似文献
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为提高水田自走式喷雾机喷施作业均匀性,设计了喷杆自动调平系统,包括自动调平机械结构、喷雾机车身倾角传感器和控制器,以及车身倾角传感器和控制器的硬件系统和软件系统,并研究了对加速度计和陀螺仪数据进行融合的卡尔曼滤波算法和喷杆自动调平PID控制算法。以井关JKB18C型喷雾机为平台,采用叉车调节喷雾机车身倾斜角度,用2台MTI-300高精度惯性传感器分别测量喷雾机车身和喷杆倾角,并进行了测试试验。结果表明:随着车身倾角变化速率的增加,喷杆倾斜角度的平均绝对误差、均方根误差和最大误差增大,平均绝对误差最大为0. 90°,均方根误差最大为1. 39°,最大误差为1. 70°,车身倾角变化速率对喷杆控制精度影响较大。为检测喷杆自动调平控制系统的田间作业性能,采用双天线RTK-GNSS导航定位系统测量喷雾机作业过程中喷杆水平倾角,并进行了田间试验。试验结果表明:喷杆相对于水平面的平均绝对误差最大为0.79°,均方根误差最大为0. 85°,最大误差为1. 70°,喷杆自动调平控制系统可以有效地控制喷杆的水平姿态。 相似文献
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研究了精确农业变量喷雾机作业中位置信息的采集与处理方法。对喷雾机位置信息的实时监控和导航,是实现变量喷雾作业的基础。为此,将GPS和GIS技术相结合,以VB6.0为开发平台,采用MapInfo公司的MapX5.0控件,对喷雾机进行实时监控和信息管理,研究结果为进一步实施变量喷雾作业打下了良好的基础。 相似文献
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针对喷雾机作业过程喷雾均匀化程度较低的问题,基于PID控制技术对喷雾机均匀化作业进行了设计。该喷雾机为智能喷杆喷雾机,主要组成为转向控制系统、智能平衡控制系统、变量施药系统和显示系统。喷雾机的电机采用PID控制器进行控制,利用PID控制算法—积分分离算法对电机进行闭环调速,保证喷雾机的均匀化作业。为验证喷雾机的作业性能,对其进行平衡和均匀化试验验证,结果表明:其平衡性能和均匀化作业性能良好,能够满足喷雾机的作业要求。 相似文献
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设计了一种新型的小型多功能机械移动式折叠喷雾机,可以进行水平方向和垂直方向的药液喷洒,配有机械行走装置,主要用于叶面施肥、喷洒农药、洒水等,与普通的手动式喷雾机相比,具有质量轻、喷洒面积大,明显减轻劳动强度的优点. 相似文献
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为了评价新研制的园林升降式旋转射线喷头对再生水灌溉的适应性,测试了喷头不同运行时间的水力性能,评价了不同清洗时间间隔(50~200h)对喷头性能的影响。结果表明,喷头流量-压力关系可用幂函数表示,流态指数为0.49;无风条件下,正方形组合间距系数为1.0~1.4时,组合均匀系数为79%~68%,喷头在再生水条件下运行过程中,每运行50h清洗喷头进口滤网,可以有效防止堵塞造成的流量降低,将流量下降幅度控制在5%以内。喷头在再生水条件下运行1 400h后,结构完好,流量、射程未发生明显改变,表明喷头质量较好,对再生水灌溉具有较好的适应性。 相似文献
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针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动（Four Wheel Independent Drive,4WID）喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性时变的运动学模型（LTV）,构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在±20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。 相似文献
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为提高农作物的施药效果,将模糊PID控制技术应用于喷杆喷雾机喷雾量的控制中,设计了相应的控制系统。首先,分析了农作物喷雾控制系统的基本原理。其次,设计了模糊PID控制系统的软件系统、硬件系统和模糊控制逻辑表。最后,进行了喷雾量的控制仿真研究,仿真结果表明,模糊PID控制系统能够取得更好的喷雾量控制效果和更高的控制精度。 相似文献
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利用光电原理,采用湿度传感器和毫秒计设计了测量雾滴运行时间的试验方案,并测量了4种常见喷嘴在不同机器前进速度和喷雾压力下的雾滴运行时间。结果表明,在喷雾机正常工作状态下,由于雾锥角的存在,雾滴总是超前于喷杆到达目标物上,这个时间上的提前量可以为变量喷雾系统的响应时间作必要的时间补偿。并通过采用三因素三水平的正交试验和方差分析,说明了喷嘴类型对雾滴运行时间的影响极为显著,而机器前进速度对雾滴运行时间的影响在5%的水平上显著。利用荧光跟踪试验,研究了3种喷嘴的不同时刻的沉降规律,从雾滴沉降的角度揭示了空心锥喷嘴存在很大的漂移性。 相似文献