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虾塘饲料投喂自动化是必然趋势,移动式自主投喂是可行技术方案之一,抛料的均匀性和低破碎率是其基本要求。为实现这一目标,对应用最为广泛的抛盘式投饵系统机构进行了优化。通过封闭向量多边形法对投饵机偏心抖料系统铰链四连杆机构进行几何分析,获得最优偏心距;对不同折弯角度抛料盘进行运动仿真,通过抛料轨迹及数据验证分析,获得了抛料盘最优折弯角度,通过抛料试验获得装置优化前后的饲料分布密度,数据统计学t检验结果表明优化后饲料抛洒均匀性明显改善,破碎率有显著降低。对优化后的整机在虾塘进行了现场抛洒试验,结果表明与优化前相比能有效减少漏料量,降低饲料破碎率,提高饲料抛洒均匀程度,为移动式虾塘投饵装置推广应用打下了良好的基础。 相似文献
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本文针对传统牲畜精料自动补饲装置中螺旋计量方式和称重计量方式的缺陷,提出了1种槽轮式计量机构,利用PLC高速脉冲输出控制步进电机转动,实现精细下料.试验证明该系统的下料误差能控制在5%以内,能满足畜禽精细养殖的要求. 相似文献
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针对海洋牧场增殖放流过程中的驯化需求,为提高有效性、可靠性和操作方便性,设计基于EVA材料的鱼类音响驯化装置,并进行装置的应用实验。以EVA实心材料为浮体,设计集远程控制、音响驯化和鱼类行为监控于一体的鱼类驯化装置整体结构;根据驯化饵料的特点确定料箱底部的自然下料角度,采用螺旋控料装置实现饵料按需均匀投料,每分钟下料量113 g;系统总体平均日耗电量27.47 Wh,设计满足连续阴雨13 d正常工作的太阳能供能系统。经计算装置稳心高度0.37 m满足规范要求,横摇固有周期2.3 s避开了波浪主能量频率,表明装置有较好的随浪运动特性;以条石鲷(Oplegnathus fasciatus)为对象进行音响驯化实验,实验表明：经25次驯化,以驯化点直径1 m范围鱼群聚集率40%为标准,对照池聚集持续时间为28 s,简易驯化实验池聚集持续时间为115 s,集成式驯化实验池聚集持续时间为473 s;从鱼群聚集率变化角度,简易驯化实验池驯化12次后趋于平稳,约为49%,最终为58%,集成式驯化实验池驯化8次后趋于平稳,约为95%,最终达到了99%。所研发装置在网箱和开放海域进行了应用,良好的效果显示... 相似文献
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针对普通悬索机器人位置控制精度不高、力传感成本高等问题,基于电机内部传感器设计一种具有力位混合控制功能的悬索机器人.构建平面四索并联机器人模型,获取运动学反解方程及静力学平衡方程,设计力位混合控制系统;设计精准收放绳装置,以Arduino为控制核心、总线电机为驱动装置,实现机器人点位及轨迹控制.仿真及样机实验表明,系统... 相似文献
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农药喷洒和农田灌溉是现代农业生产中最重要的管理措施,是确保作物正常生长发育和高产的重要因素。然而,病虫草害的有效防控及灌溉水的高效利用仍然是困扰中国农业生产的迫切难题。在中国,当前落后的农药施用及灌溉技术需要大量的农药及灌溉水被应用于农业生产中,造成资源有效利用率低,限制农作物产量和品质进一步提升,从而影响农作物生产及农业产业发展。目前,机械化农药施用及灌溉系统为农业生产和可持续发展带来了一定影响,尤其是航空喷药及灌溉技术,有利于提高农业资源利用率,实现大面积化农药施用及灌溉的精准操作。遥控式小型无人机已在此领域得到初步应用,通过手动智能操控遥控器及GPS定位,使其旋翼产生的向下气流辅助增加气流对作物的穿透性来实现,具有操作灵活、自动控制能力强及避免飘移等特点。然而现有无人机动力单一,应用范围有限,造价成本偏高。相对而言,悬浮飞行设备动力充足,功率较大,飞行速度较快,对载重量大且远距离的商业及工业运行带来很大便捷,但现有悬浮飞行设备均采用化学燃料作为动力源,造成污染环境,且现有悬浮飞行设备结构复杂,操控难度大,用途有限,还未见关于悬浮飞行设备在农业生产中得以应用的报道。为弥补现有航空技术存在的不足,我们发明了一种可应用于农药喷洒及农田灌溉的多用途气悬浮车。该新型气悬浮车采用蓄电池作为动力源,车体的底部设置有四个车轮,车体的顶部设置有螺旋桨,尾部电机驱动设置于车体尾部的尾部叶轮转动,车体的左右分别设置有第一电机和第二电机,变阻器用于调节各个电机的转速,车体内的前侧设置有控制方向杆和控制速度踏板,控制方向杆上设置有用于控制顶部电机和尾部电机转速的开关,控制方向杆的底部与车轮中的前轮连接,控制方向杆和尾部电机之间通过链条连接,通过转动控制方向杆带动尾部电机转动,使尾部叶轮的轴向发生变化,控制速度踏板与第一电机和第二电机的变阻器连接,控制速度踏板调整变阻器的滑动位置。此多用途气悬浮车采用将电能转化为机械能的原理,通过多部电动机提供动力源,弥补了现有无人机和悬浮飞行设备动力单一,结构复杂,不易操控,用途有限,成本较高及污染环境等不足。其原理独特,设计巧妙,结构简单,成本较低,便于操控,用途多样,便捷、安全且环保,在现代农业生产中具有广阔的推广应用前景。 相似文献
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为解决农业水产养殖中,自动投饵装置在电机振动、系统振动和冲击力等各种噪声因素情况下,实现快速、准确提取重量信号和完成定量下料问题。本研究提出采用希尔伯特黄变换HHT(Hilbert-Huang,Trans-form)、经验模式分解EMD(Empirical mode decomposition)和Hilbert变换方法对动态称重信号进行降噪处理。实现振动、冲击作用下投饵机动态重量信号的降噪和有效提取,并基于试验数据拟合完成了对称重停止信号的提取预判与预测。试验表明,本研究方法称重实验误差3%,满足小量程计量误差要求,为提高农业水产养殖过程中动态称重的准确性和快速性提供了有效参考。 相似文献
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针对电动拖拉机双电机驱动系统的模式管理需求,设计了一种双电机驱动单元的控制系统及其控制器DMU(Drive Manage Unit).基于ISO 11783协议制定了整车控制网路结构,并以此确定了DMU子CAN总线各节点,设计各节点传输报文ID和PGN.在驱动单元中,通过控制驱动箱齿轮啮合状态和电磁离合器通断电来实现双电机动力分离和耦合,完成工作模式配置. DMU采用MC9S12XEP100为核心,完成硬件电路设计和软件编程.搭建双电机驱动系统实验平台,进行了犁耕作业、旋耕作业和子CAN总线数据分析实验.实验结果表明,驱动管理单元可以实现控制电机1和电机2的转速转矩模式,电机1在46.5 N·m恒转矩模式下,随转速变化的最大偏差为0.7 N·m,符合犁耕作业要求;电机2收到540 r/min指令后,随负载变化输出转速范围在540±62 r/min,满足PTO在恒转速下工作;总线上传输信息正确. 相似文献
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研制一种面向黄鳝养殖的自主移动投喂机器人系统,主要包括AGV搬运小车、XYZ数控电动同步带滑台直线导轨模组、投喂蠕动泵、运动控制器等组成部分。AGV搬运小车通过传感装置实时检测导向磁条确定工作路径。运动控制器对XYZ三维数控电动同步带滑台直线导轨模组的步进电机输出脉冲信号,实现机器人投喂位置的空间定位。通过控制蠕动泵驱动电机的转速,实现饵料的精准投喂和投喂过程的稳定性。针对三层立体结构黄鳝养殖池样进行9次样机性能测试,每次目标投喂量为9.5 g。结果显示,机器人空间定位精度的平均误差为（2.1,1.8,2.1） mm,标准偏差为（2.6,2.3,2.5） mm。机器人的平均投喂速度为1.85 g/s,平均投喂量为9.3 g,投喂量的误差小于5%。为评估系统的稳定性和可靠性,机器人以0.5 km/h的移动速度连续运行50 h,未发生技术故障和系统中断。综上所述,该自主移动投喂机器人运行稳定可靠、投喂精度高,投喂效果良好,具有较强的实用和推广价值。 相似文献
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【目的】比较投喂活饵鱼和配合饲料对鳜（Siniperca chuatsi）生长性能、消化功能及肠道PepT1基因表达的影响,明确其摄食配合饲料后的消化、吸收生理变化,为提高鳜对配合饲料的利用效果提供理论依据。【方法】挑选驯化鳜鱼苗（初始平均体质量5.92±1.41 g）和未驯化鳜鱼苗（初始平均体质量6.06±1.73 g）各300尾,分别使用配合饲料或活饵鱼喂养30 d,饲养结束后测定分析其生长性能、肌肉成分、消化道结构、消化酶活性及小肽转运载体（PepT1）基因表达情况。【结果】配合饲料组鳜的终末平均体质量、总摄食量、尾摄食量、饵料系数、日增重量、日增重率、特定生长率、蛋白质效率、存活率及肥满度均极显著低于活饵鱼组鳜（P< 0.01,下同）,脏体比和肝体比显著高于活饵鱼组鳜（P< 0.05,下同）。以配合饲料替代活饵鱼投喂鳜,对其肌肉成分有明显影响,具体表现为鳜肌肉水分含量极显著低于活饵鱼组鳜,粗蛋白含量显著高于活饵鱼组鳜。在消化酶活性方面,配合饲料组鳜的幽门盲囊胰蛋白酶活性极显著低于活饵鱼组鳜,幽门盲囊脂肪酶活性显著低于活饵鱼组鳜,但肝脏和肠道中的消化酶活性无显著差异（P> 0.05,下同）;配合饲料组鳜的肝细胞排列松散,肝细胞间有脂肪堆积,胃、肠道肌层及胃黏膜下层厚度极显著小于活饵鱼组鳜,肠道单个褶皱绒毛层杯状细胞数极显著多于活饵鱼组鳜,幽门盲囊褶皱间距极显著大于活饵鱼组鳜。PepT1基因在鳜肠道中的相对表达量表现为前肠>中肠>后肠,且在前肠表现为配合饲料组鳜极显著低于活饵鱼组鳜,在中肠和后肠则表现为差异不显著。【结论】鳜对配合饲料的摄食量和利用率均低于活饵鱼,消化道组织结构及其消化酶活性也因摄食配合饲料发生适应性变化。投喂配合饲料显著影响鳜的消化吸收功能和生长性能,因此,还需针对其摄食和代谢特性进一步改良配合饲料的营养组分或优化鳜的配合饲料驯化技术。 相似文献
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基于CFD的虾塘投饵船浮态及稳性分析 总被引：1，自引：1，他引：0
为研究投饵船浮态对稳性的影响规律,从而对投饲机的安装位置提出合理的指导意见,以上海海洋大学研制的投饵船为研究对象,采用计算流体动力学(computational fluid dynamics, CFD)方法和重叠网格技术,对投饵船在不同工况下的浮态及复原力臂曲线进行数值计算,从而分析投饵船浮态对稳性的影响规律,得到投饲机的最佳安装位置。结果表明:投饵船浮态对稳性的影响不可忽视,在同一载重下,投饲机安装在不同位置会导致不同程度的艏倾或艉倾,纵倾角越大,其稳性越差,投饵船处于正浮时稳性最好;固定的安装位置并不能保证投饵船在不同载重下保持正浮,应安装在满载时能使投饵船处于正浮的位置,即投饲机安装在F位置(X=-40.85 mm)时整体稳性最好,投饵船在整体布局时也应保证满载时纵倾角为零。 相似文献
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【目的】证实复合微生物发酵饲料对商品罗非鱼养殖生长性能、成活率、饲料系数及经济效益的影响,为复合微生物发酵饲料产品的研发和应用推广提供科学依据。【方法】选用吉富罗非鱼为试验对象,分别投喂添加10%、15%、20%复合微生物发酵饲料的饵料,以基础饵料为对照,进行商品罗非鱼饲养试验和经济效益分析,并评价其应用效果。【结果】与对照相比,投喂添加10%、15%、20%微生物发酵饲料的商品罗非鱼日增重分别提高1.75%、22.14%和21.36%;成活率明显提高,分别为（96.10±0.60）%、（98.07±0.81）%和（97.67±0.63）%;饲料系数明显下降,分别降低了5.51%、15.14%和15.60%;其饲养经济效益均有提高,且以添加15%复合微生物发酵饲料所产生的单位利润最高。【结论】添加适量微生物发酵饲料养殖商品罗非鱼可促进罗非鱼生长、提高成活率、降低饲料系数和提高经济效益,且以添加15%为宜,可在广西罗非鱼养殖主产区进行示范推广。 相似文献
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复合微生物发酵饲料在罗非鱼养殖中的应用研究 总被引：2，自引：0，他引：2
【目的】证实复合微生物发酵饲料对商品罗非鱼养殖生长性能、成活率、饲料系数及经济效益的影响,为复合微生物发酵饲料产品的研发和应用推广提供科学依据。【方法】选用吉富罗非鱼为试验对象,分别投喂添加10%、15%、20%复合微生物发酵饲料的饵料,以基础饵料为对照,进行商品罗非鱼饲养试验和经济效益分析,并评价其应用效果。【结果】与对照相比,投喂添加10%、15%、20%微生物发酵饲料的商品罗非鱼日增重分别提高1.75%、22.14%和21.36%;成活率明显提高,分别为（96.10±0.60）%、（98.07±0.81）%和（97.67±0.63）%;饲料系数明显下降,分别降低了5.51%、15.14%和15.60%;其饲养经济效益均有提高,且以添加15%复合微生物发酵饲料所产生的单位利润最高。【结论】添加适量微生物发酵饲料养殖商品罗非鱼可促进罗非鱼生长、提高成活率、降低饲料系数和提高经济效益,且以添加15%为宜,可在广西罗非鱼养殖主产区进行示范推广。 相似文献
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裸项栉(鱼叚)虎鱼早期发育阶段的摄食与生长研究 总被引：2，自引：0，他引：2
通过饥饿试验、初次摄食率和PNR(耐受饥饿的时间临界点)的确定、生长试验和饵料选择性试验,探讨了裸项栉鰕虎鱼早期发育阶段的摄食与生长习性。结果表明,裸项栉鰕虎鱼仔鱼在孵后12 h开口摄食,36 h的初次摄食率达100%,PNR发生在孵后48～60 h之间,孵后72 h仔鱼的初次摄食率降为0;饥饿死亡高峰期发生在仔鱼孵后第4 d,第5 d全部饥饿仔鱼死亡;裸项栉鰕虎鱼0～55日龄的全长日均增长0.263 mm,其中0～23日龄仔鱼相对生长较快(日均增长15.26%),24～33日龄稚鱼的生长较慢(日均增长0.176 mm),34～55日龄幼鱼的绝对生长加快(日均增长0.320 mm);生长差异随着幼体的生长呈增大趋势;幼鱼饵料喜好性排序依次为卤虫幼体、蒙古裸腹溞、轮虫。 相似文献