12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究     

尤晶晶  符周舟  吴洪涛  李成刚  周为 《农业机械学报》2017,48(12):395-402

针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。  相似文献   

浅谈供电所优质服务管理工作     

吴洪涛  冀洋 《农电管理》2019,(9)

<正>供电所作为承担着辖区业扩报装、交费查询、抢修服务、可靠供电等服务功能的基层单位,任务繁杂,工作量大。如何提升优质服务水平成为当前需要着力解决的问题。为解决上述问题,枣强县供电公司从强化供电所专业管理入手,以提升客户用电体验为出发点,从领导组织、技能培训、监督体系、报抢修管理等方面全面加强优质服务管理,实现了优质服务管理的优化提升。  相似文献   

辽宁省禽大肠杆菌优势菌血清型菌株耐药性研究与分析     

闫明媚  孙永祥  李惠兰  李树博  赵刚  吴洪涛 《现代畜牧兽医》2013,(4)

大肠杆菌是最常见的微生物之一,在自然界中广泛存在,在人和动物体内也存在,具有生长快、易培养、易变异等特点.目前有些养殖户普遍使用抗菌药物预防和治疗各种疾病,有些饲料生产厂家在饲料中添加各种抗生素用来预防疾病,兽药厂家还为养殖户制订了用药程序,如此导致了抗菌药物的使用频率和使用量大大增加.大肠杆菌又是最易产生耐药性的细菌,临床大肠杆菌的耐药问题也随之日益严重.本文主要针对辽宁地区分离到的禽大肠杆菌优势血清型菌株药敏试验结果,分析辽宁省禽大肠杆菌的耐药现状. 1材料与方法 1.1菌株选取本项目组分离鉴定和保存的34株禽致病性大肠杆菌且为辽宁地区优势血清型的代表菌株进行试验.  相似文献   

基于角色分类的大学教师精神气质研究     

吴洪涛 《高等农业教育》2007,(8):44-46

在考查传统研究思路的基础上,对大学教师做了传授者、研究者、批判者的角色定位.并基于角色分类对大学教师的精神气质进行了具体分析,力图较为完整地展示大学教师应具备的精神风貌.  相似文献   

锌对家兔的营养作用   总被引：1，自引：0，他引：1  

雷秋霞  吴洪涛 《中国饲料》2002,(14):22-23

自从 1 934年Ｔｏｄｄ、Ｂｅｒｔｒａｎｄ等发现锌为动物的必需微量元素以来 ,随着科技的发展和研究的深入 ,人们发现适宜的锌水平可保证动物各组织、器官功能处于最佳状态 ,并能强化动物的抗病、免疫系统 ,加速机体的生长发育 ,提高繁殖性能等。本文就锌在家兔营养中的作用作一综述。1　锌在家兔体内的分布与代谢锌广泛存在于动物机体一切组织细胞中 ,为细胞生长所必需。家兔体内含锌量较高 ,约 5 0ｍｇ/ｋｇ ,主要分布在皮肤、被毛、骨骼肌、骨骼、肝脏、睾丸和前列腺中 ,表明锌与机体生长、皮毛生长、精子成熟都有重要关系。在家兔等单胃…  相似文献   

6支链台体型Stewart衍生构型位置正解半解析算法   总被引：2，自引：0，他引：2  

叶鹏达  尤晶晶  沈惠平  吴洪涛  李成刚 《农业机械学报》2019,50(4):393-400

目前6支链Stewart并联机构位置正解无全解析解或全解析解推导困难,不利于程式化分析计算,本文设计4种6支链台体型Stewart衍生构型,并构建了一种数值法和解析法相结合的半解析算法。通过添加6条虚拟支链,4种衍生构型可重构为同一种12-6台体型拓扑构型;推导了重构构型的协调方程,并针对4种衍生构型,推导了虚拟支链长度的数值解;基于动平台上特征点之间的拓扑关系,推导了重构构型位置正解的全解析解。进一步对比分析了半解析算法与传统数值法在计算位姿正解时的精度、效率和稳定性。数值算例表明,半解析算法的精度与稳定性优于传统数值法至少2倍,但传统数值法的效率是半解析算法的7倍;同时得到了半解析算法的3点构型选取原则。  相似文献   

压电微定位系统自适应鲁棒有限时间跟踪控制     

康升征  吴洪涛  杨小龙  李耀  程世 《农业机械学报》2018,49(8):403-410

针对压电微定位系统中存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性因素影响其定位精度的问题,提出了一种基于函数逼近的自适应鲁棒有限时间控制策略。通过引入具有连续、非奇异,且有限时间收敛特性的终端滑模面,设计了满足压电微定位系统的轨迹跟踪控制律。为了克服该控制器依赖于系统不确定量的边界信息,采用傅里叶级数进行动态逼近,并针对其逼近误差,利用模糊逻辑系统实现在线补偿。最后,应用Lyapunov函数获得傅里叶系数及模糊调节参数的自适应律,并证明了该控制器的有限时间稳定性。仿真分析与实验结果验证了控制策略的鲁棒性与有效性。  相似文献   

禽流感重组鸡痘病毒载体活疫苗接种的操作方法对免疫效果的影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

李惠兰  李凤元  吴洪涛  李树博 《现代畜牧兽医》2010,(9)

用禽流感重组鸡痘病毒载体活疫苗(H5亚型)对20日龄非免疫海兰褐蛋鸡雏接种,试验1组用25 ml灭蓖生理盐水稀释500羽/瓶疫苗,采用翅内侧三角区翼膜垂直刺穿的方法接种;试验2组用10 ml灭菌生理盐水稀释500羽/瓶疫苗,采用离翅根最近的关节部位内侧斜刺的方法接种;试验3组用试验2组同浓度稀释的疫苗,以试验1组相同的部位和接种方法接种;试验4组以试验1组相同浓度的稀释疫苗,以试验2组相同的部位和接种方法接种.结果:试验1组和试验3组接种14 d后,用HI方法检测禽流感抗体,100%达22～27;试验2组和试验4组,接种14 d后,抗体检测100%小于21.说明禽流感重组鸡痘病毒载体活疫苗接种操作的方法对免疫效果有显著的影响.  相似文献   

浅谈如何加强乡镇动物卫生监督所建设     

李永洲  吴洪涛  李明峰 《现代畜牧兽医》2010,(2):58-59

乡镇动物卫生监督所（以下简称乡镇所）作为畜牧兽医体系的基层组织,承担着日常动物卫生监督执法,畜禽饲养统计,动物计划免疫、强制免疫组织实施,动物和动物产品检疫、动物疫情调查、动物疫病监测和报告,兽药、饲料、种畜禽监督管理和公益性技术推广服务,畜产品安全监督管理等六方面工作职能,是畜牧兽医工作的前沿,发挥着重要而不可替代的作用。  相似文献   

仔猪白痢病原的药物敏感试验     

李胜杰  吴洪涛 《养猪》2008,(3):76

2006年6月，沈阳市某猪场新生仔猪发生腹泻，经临床症状、病理变化和实验室诊断，确诊为大肠杆菌引起的仔猪白痢。经药物敏感试验检测发现，该致病性菌株对头孢类、氨苄西林、阿莫西林、阿米卡星、氯霉素、氧氟沙星、复方新诺明高度敏感，对卡那霉素、强力霉素中敏，而对诺氟沙星、环丙沙星、吡哌酸、庆大霉素、妥布霉素、链霉素耐药。  相似文献