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冗余度双臂机器人协调避障算法 总被引：2，自引：0，他引：2
针对冗余度双臂机器人协调操作的避障规划问题,提出了一种基于自运动特性的避障算法。引入用于描述协调操作任务的绝对位姿变量和相对位姿变量,构造出对应于协调操作任务的雅可比矩阵,在此基础上,得到了用于避障的冗余度双臂机器人运动学逆解,使得冗余度双臂机器人能够同时完成两个机械臂的避障任务和末端的协调操作任务。最后,通过对一个冗余度双臂机器人的仿真试验,对算法的正确性进行了验证。结果表明,机器人与障碍物的最近距离大于0.015 m,并且机器人可以准确地完成末端的协调操作任务,关节运动连续、平稳。 相似文献
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温室环境调控自动化系统是以可编程控制器（PLC）为核心，辅之扩展的存储器以及输入输出设备的硬件外壳组成的检测系统。该检测系统具有数据采集、数据处理、数据输入和数据输出的功能。该系统可以调控温度、湿度、光照强度、节水灌溉及CO2浓度等系统参数，实现了温室自动化控制功能，使温室中的各种被控物得到最适合的条件生长，达到人们预期的效果，为温室大棚的工厂化育秧、工厂化种植提供了依据。 相似文献
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基于R(3,3)几何代数,提出一种符号描述并联机构自由度的自动化算法。首先根据螺旋副之间的几何关系,利用R(3,3)几何代数能符号描述刚体运动的优势,自动求解并联机构各支链螺旋系;然后利用R(3,3)几何代数能符号表示集合交集和并集的优势,自动求解动平台运动空间,该运动空间为所求并联机构自由度的符号表示式;最后基于C++软件平台对这种并联机构自由度自动化求解算法进行验证。使用R(3,3)几何代数不仅能通过刚体运算法则得到支链螺旋系的符号表达,同时可以直接求解动平台运动空间,省去一般螺旋理论求互易螺旋需求解线性方程的过程,算法简洁,可以得到并联机构自由度的符号表达式,从而实现自动化分析。 相似文献
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人兽共患病疫情调查人员在调查工作中容易接触到患者、发病动物和被污染的物品,从而造成职业暴露。本文依据疫情调查过程中职业暴露的特点,分析了其风险管理原则与策略,规范了疫情调查人员物理防护、疫苗和药物预防的方法和注意事项,明确了暴露后的紧急措施。 相似文献
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针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。 相似文献
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针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法。首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境。然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定。最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较。结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹。 相似文献
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为了解家鼠在PRRSV传播中的特点和作用，进而初步评估环境生物传播PRRSV的潜在风险。捕捉猪场家鼠，收集鼠肠道粪便，提取RNA后采用RT-PCR技术扩增PRRSV的NSP2、ORF5、NSP9、NSP10基因，然后与来源于同一猪场猪源PRRSV以及其他PRRSV代表株相应的基因进行生物学信息比较，并结合Swiss-Model和ProtScale等软件对其中主要差异基因编码蛋白的三维结构及理化特点做进一步分析。结果显示，鼠肠道粪便中的PRRSV NSP2、ORF5、NSP9和NSP10基因与来源同一猪场感染猪样本中相应的PRRSV基因同属于美洲型毒株，且与高致病性PRRSV GD株亲缘关系最近，但鼠源和猪源PRRSV的NSP2、ORF5、NSP9、NSP10之间有多个氨基酸的替换和缺失。尤其是主要差异基因NSP10所编码的NSP10蛋白，三维结构分析结果显示二者具有较高的相似性，主要由疏水性氨基酸组成，但它们的无规则卷曲区和腺苷三磷酸酶结构域的ATP结合位点在氨基酸组成存在差异。研究表明鼠肠道粪便中PRRSV NSP9、NSP10、NSP2和ORF5基因和来源于同一猪场感染猪样本中的P... 相似文献
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猪传染性麻痹病又称捷申城猪麻痹病或捷申城病，是一种能够在各个年龄段发生的猪的非化脓性脑脊髓灰质炎，临床上表现为软瘫和大脑神经症状，但无神志扰乱，常导致死亡。该病是由一种肠病毒所致，这种病毒除了对猪的消化道有侵害外，还有嗜神经的特性。由于该病隐性感染猪只较多，所以防治较为困难，若预防不当，容易带来长期的经济损失。 相似文献