基于区域生长的采摘机器人视觉识别方法   总被引：1，自引：0，他引：1  

滕大伟  宋健  王凯 《农机化研究》2017,(3):17-21

提出了一套基于茄子图像的空间位置信息和颜色因子相融合的区域生长分割算法。为保证茄子图像分割最佳的颜色空间和颜色因子,提取了50幅不同光照条件下的茄子图像的RGB颜色空间分量灰度图和直方图,比较了茄子果实、叶子、茎秆和空隙等的颜色特征,得出了G-B颜色因子对于茄子果实分割最为有利的结论。按照灰度级相同和空间8邻域连通的原则确定种子区域,进而通过扫描整幅图像进行初始分割。融合G-B颜色因子和空间信息对初始区域进行合并,直到分割形成的区域类间距离最大时停止生长。通过顶点链码与离散格林技术提取出果实的最小外接矩形,求解果实的生长位姿,试验表明:其分割效率均大于93%,平均用时为0.32 s,能够满足果蔬采摘机器人对视觉系统的要求。  相似文献   

成熟期不同品种枣果肉微观组织结构特征     

禄彩丽  何秉宇  马珊  张梅  宋健  魏喜喜  刘伟锋  彭睿  李建贵 《经济林研究》2020,38(3):119-126

【目的】从细胞组织结构角度揭示不同品种、不同成熟期枣果肉组织结构的差异性及变化规律,定量解析枣果肉微观结构特征,为不同品种枣的品质对比及枣果适时采收提供参考。【方法】选取骏枣、灰枣和马牙枣3个品种,在白熟前期(Ⅰ)、白熟期(Ⅱ)、脆熟半红期(Ⅲ)、脆熟全红期(Ⅳ)和完熟期(Ⅴ)5个时期分别取样,采用石蜡切片和显微成像技术获取枣果肉细胞结构参数并进行相关分析。【结果】3个品种枣果肉组织的形态学参数间存在差异。灰枣果肉组织细胞的面积、周长、横径、纵径和等效直径明显小于骏枣和马牙枣,骏枣和马牙枣相当。各品种的圆形率由大到小依次为灰枣、马牙枣、骏枣。骏枣组织内孔隙分布较其他2个品种多。3个品种枣果肉组织细胞的面积、周长、横径、纵径、等效直径和圆形率均为先增大,在Ⅱ期后减小,在Ⅲ期后趋于平稳,而间隙率变化趋势相反,为先减小,在Ⅱ期后增大,在Ⅲ期达到最大后趋于平稳。不同品种枣果肉组织细胞圆形率变化特征有较大差异:灰枣果肉组织细胞的圆形率无显著变化,骏枣和马牙枣均出现较大波动。枣果肉微观组织细胞结构参数变化主要集中在Ⅰ—Ⅲ期,且不同品种各参数变化率绝对值不同。随着枣果成熟,灰枣果肉组织内细胞参数值均增大;骏枣果肉组织细胞的面积、周长、横径、圆形率和间隙率均增大,其纵径和等效直径减小;马牙枣果肉组织细胞的圆形率和间隙率整体增大,其面积、周长、横径、纵径和等效直径均减小。【结论】不同品种枣果肉微观组织结构特征及其成熟期变化存在一定差异。枣果肉细胞的圆形率越大、间隙率越小,果肉结构越致密、质地越硬。枣果肉细胞的面积、周长、横径、纵径、等效直径和圆形率的变化趋势一致,而间隙率的变化趋势与之相反。宜在脆熟半红期之后采收枣果。  相似文献   

谷子新品种晋汾02的选育   总被引：3，自引：2，他引：1  

宋健  杨成元  冯耐红  史关燕  麻慧芳 《甘肃农业科技》2017,(2):1-3

晋汾02是山西省农业科学院经济作物研究所以87-160为母本、148×85-31为父本选育而成的谷子新品种,2013年通过国家农作物品种审定委员会鉴定并定名。该品种幼苗绿色,生育期128 d,穗呈筒型,出谷率78.1%,千粒重3.0 g,白谷黄米。白发病发病率为10.12%,红叶病发病率为6.9%,米质一级,粗蛋白含量13.57%,粗脂肪含量2.41%。该品种具有高产优质、适应性广等特点,适宜在无霜期150 d以上的谷子中晚熟区推广种植。  相似文献   

2002年世界水产养殖大会发言     

宋健 《科学养鱼》2002,(6)

2002年世界水产养殖大会于4月24～27日在北京国际会议中心隆重召开。世界水产养殖大会是由世界水产养殖学会发起的国际性水产会议,每年分别在世界的不同城市举办。中国政府于1997年向世界水产养殖学会申请举办世界水产养殖大会,后获准在北京举办,由中国水产学会负责本次大会的具体事宜。本次大会主要有专题学术报告、墙报和展览会三个内容,水产养殖大会共收到1000多份学术报告,有来自世界各地的2000多名代表参加,学术论文涉及鱼类遗传和育种、营养与饲料工艺、养殖工程、养殖模式、可持续发展和环境保护等各个领域的内容。大会专题学术报告共4天,中外代表们分别就各个领域的研究成果作了阐述,并和与会代表进行了广泛的交流。本次大会代表了世界水产养殖业的最新研究水平,促进了各国在水产养殖业的交流与发展。论文代表除了进行大会报告之外,还将论文内容做成墙报演示,并通过专家评比,评出本次大会的优秀论文。水产养殖展览会共有150多家单位参展,其中包括国际性水产机构、大型饲料企业、苗种引繁中心、渔药生产企业、水产研究机构及水产传媒等,各参展商为本次大会作了充分的准备,纷纷推出各自的当家产品,并与参观者交流磋商,共建合作意向。大会开幕式由中国工程院院士唐启升先生主持,全国政协副主席宋健  相似文献   

肉用型种鸡公母分开采食好处多     

黄作森  叶汉铭  宋健 《养禽与禽病防治》1992,(2)

为了探索有效地控制肉用种公鸡的体重,提高其种用价值,更加合理地使用饲料(包括公母鸡使用不同的饲料配方,饲喂不同的饲料量),更主要的是提高种蛋的受精率,提高种鸡场经济效益的途径,进行了将  相似文献   

土地流转让晟丰合作社“种”4个村耕地     

刘倩倩  宋健 《当代农机》2013,(4)

山东省青州市南小王村,1个仅有309 口人的小村,成立的青州市南小工晟丰土地股份专业合作社,却把有1 036口人的耿家里双村的土地流转过来,同时还种了北牛家村和北大王村2个村的地,而且附近好几个村都想把土地交给该合作社经营,现在合作社土地入社面积达到了81.8 hm2.是什么原因让南小王村的土地合作社具有如此吸引力?  相似文献   

球孢白僵菌生物学特性与其对不同昆虫侵染差异相关性分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

曹伟平  宋健  甄伟  王金耀  冯书亮  杜立新 《中国生物防治》2013,(4):503-508

球孢白僵菌对不同目标昆虫的侵染能力存在很大差异。应用4株不同寄主来源的球孢白僵菌对2龄小菜蛾和棉铃虫幼虫进行毒力测定,扫描电镜观察分生孢子在试虫体表的萌发及侵染过程,同时测定了4菌株的生长速率、产孢量和孢外酶水平等生物学特性。结果表明,供试菌株中HFW-05的生长速率及酶活性均高于其余3菌株;菌株HFW-05对小菜蛾致病力较高,处理6d后校正死亡率为87．1％,其余3株为30％左右;4菌株对棉铃虫6d后校正死亡率均低于20％。扫描电镜观察结果表明,菌株HFW-05附着在小菜蛾表皮12h后,孢子萌发后直接或产生较短芽管穿透表皮,36h后,未穿透小菜蛾表皮的菌丝体断裂为芽生孢子;其余处理分生孢子在试虫表皮均能萌发,但芽管多呈蔓延生长直至断裂为芽生孢子,未能有效穿透寄主表皮,且孢子生长周期均长于菌株HFW-05。单纯依据孢子萌发率、产孢量或酶活评价筛选高毒力菌株是不够的。  相似文献   

基于深度学习的机器人疏果前毛桃目标识别方法     

谢圣桥  宋健  汤修映  白阳 《农机化研究》2023,(6):183-187

为实现自然环境下疏果前期毛桃目标的识别,提出了基于Faster R-CNN的毛桃目标识别方法,设计的网络由ResNet-50特征提取网络、区域生成网络和感兴趣区域子网组成,并以ResNet-50为基础网络,用来提取目标特征。工作时,区域生成网络依据ResNet-50提取的特征生成感兴趣区域,感兴趣区域子网依据目标特征和感兴趣区域进行毛桃的识别与定位;对图像进行扩增后,随机选取1920幅作为训练集、240幅作为验证集。用测试集中的240幅图像对模型进行测试,结果表明：目标识别方法能有效识别出自然环境下的毛桃目标,准确度为92.97%,误识率为7.03%,召回率为84.62%,平均检测速度为0.189s/幅,可实现疏果前期毛桃目标的识别,模型具有较好的鲁棒性和泛化能力。  相似文献   

越野汽车ABS参考车速计算方法   总被引：5，自引：0，他引：5  

孔磊  宋健  于良耀  陈炯 《农业机械学报》2006,37(7):19-22

引入加速度传感器信号进行越野汽车ABS参考车速计算,分析加速度传感器信号特点,提出汽车匀速运动状态确认和坡度零点补偿的加速度信号处理方法;分析设计了选择轮速信息的提取、参考车速分离点和差值斜率的确认、首次分离和后续分离逻辑的算法,提出了越野汽车参考车速计算方法。试验证明,本算法适合越野汽车ABS工作的特殊要求,计算准确、适应性强。  相似文献   

汽车动力学稳定性控制系统冬季试验   总被引：1，自引：0，他引：1  

于良耀  宋健  李亮  王学辉 《农业机械学报》2007,38(11):4-8

为了验证汽车动力学稳定性控制系统在冰雪路面上的控制性能,在中国黑河市的试车场进行了冬季试验。阐述了整个试验系统的组成、控制策略以及采用的试验方案。选择稳态回转和双移线作为性能评价的两个主要试验工况,给出了包括主观和客观评价的性能评价方法。试验表明,系统明显改善了操纵稳定性,客观评价结果与主观评价结果有很好的一致性,验证了评价方法的合理性和一致性。  相似文献