基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法   总被引：1，自引：0，他引：1  

李培新  姜小燕  魏燕定  周晓军 《农业机械学报》2017,48(10):351-357

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统。最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真。仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求。  相似文献   

种植密度和施氮量互作对盐碱地紫花苜蓿生长性能和生理特性的影响     

卢发光  顾立峰  刘昱茜  任桢  施雨  徐振然  周桂生  卢海潼  王小山  张网定  任志强  朱广龙 《草业科学》2021,38(8):1570-1578

以紫花苜蓿(Medicago sativa) WL919品种为材料，设置15.0 kg·hm?2 (D1)、30.0 kg·hm?2 (D2)、45.0 kg·hm?2 (D3) 3个播种量，150.0 kg·hm?2 (N1)、225.0 kg·hm?2 (N2)、300.0 kg·hm?2 (N3) 3个施肥量，研究了种植密度和施肥量对盐碱地紫花苜蓿产量与生理特性的影响，以期为滩涂盐碱地苜蓿的高产栽培提供技术支持。结果表明：1) 紫花苜蓿的株高、干草产量随种植密度的增加先增后减、在中等密度(D2)下达到最高，随施氮量的增加而增加。2) 种植密度和施氮量互作条件下，苜蓿的株高、干草产量均以中密度中氮(D2N2)处理最优。3) 播种后120 d时紫花苜蓿处于现蕾期和初花期，此时紫花苜蓿的饲草品质较好，干草产量为11 057.2 kg·hm?2，因此是最适宜的收获时期。4) 丙二醛含量在播种后60 d时最低，此时施氮量对丙二醛含量影响不显著(P > 0.05)，播种后120 d时，D3N2组合下丙二醛含量最低。5) 随着种植密度以及施氮量的增加，脯氨酸含量先增后减。总体上，超氧化物歧化酶活性随着种植密度和施氮量的增加而增加，在D2N2处理下活性达到最大值；过氧化物酶活性在中等密度(D2)下较高，在D2N2处理下过氧化物酶活性最高；过氧化氢酶活性在D2、D3密度下，随着施氮量的增加先增后减，在中氮(N2)下活性最高。种植密度和施氮量互作条件下，中密度中氮(D2N2)处理下盐碱地紫花苜蓿的生长和生理特性均能达到最优水平。  相似文献   

光叶紫花苕子浸提液对4种牧草种子萌发过程的化感作用     

牛欢欢  王森森  贾宏定  陈桂华 《草业学报》2020,29(9):161-168

以光叶紫花苕子为供体植物,采用生物测定法,研究供体材料地上部及地下部不同浓度浸提液(2.5、5.0、10.0、20.0、40.0 g·L^-1)对燕麦、黑麦草、紫花苜蓿和白三叶4种牧草种子萌发过程的影响,以期为牧草间的轮作提供理论依据。结果表明:在供试浓度范围内,光叶紫花苕子地上部浸提液明显抑制紫花苜蓿和白三叶的种子萌发,且白三叶种子发芽率随着浓度的增加而降低,40 g·L^-1处理下的白三叶种子发芽率与对照相比减少62.5%;光叶紫花苕子地下部浸提液抑制黑麦草、紫花苜蓿和白三叶幼苗根长,其中,40 g·L^-1处理下紫花苜蓿根长与对照相比抑制作用最为显著,抑制率达64.94%;在地下部浸提液对4种牧草幼苗苗高的影响中,紫花苜蓿幼苗苗高在40 g·L^-1处理下与对照相比差异显著。同时发现,不同浓度的浸提液处理均降低黑麦草、紫花苜蓿和白三叶幼苗叶绿素含量,而增加燕麦幼苗叶绿素含量,在20 g·L^-1地下部浸提液处理下,燕麦叶绿素含量与对照相比增加144.23%;地下部浸提液均显著增加紫花苜蓿与白三叶幼苗过氧化物酶(POD)活性,与对照相比差异显著;浸提液处理可增加白三叶幼苗的过氧化氢酶(CAT)活性,但其降低紫花苜蓿幼苗的CAT活性。  相似文献   

新工科背景下农业院校材料力学教学改革研究     

田波  刘莉吴蒙然侯文慧王光定 《现代农业科技》2020,(18)

材料力学是农业类工科专业的核心课程,可以有效提高学生的创新和工程实践能力。近年来,国家提出新工科教育,传统的教学方式已不适应新的教育要求,教学改革势在必行。本文分析了传统教学中存在的“填鸭式”教学、学生完成作业不理想和考核方式单一等问题,探讨了新的教学改革措施,并进行了实践,验证了这些教学措施确实可以提高教学效果,培养了学生发现、分析和解决问题以及创新的能力,有助于提高学生的综合素质,以满足当前农业工程类本科毕业生的培养要求。  相似文献   

泥蚶受精和早期卵裂过程核行为的细胞学观察     

姚韩韩  林志华  董迎辉  朱东丽  沈和定 《上海海洋大学学报》2010,19(5):596-600

利用石蜡切片技术,对泥蚶受精和早期卵裂过程核行为进行了系统地细胞学观察。泥蚶成熟未受精卵核相处于第一次成熟分裂中期;精卵混合后,精子迅速附着于卵子周围,受精后3 min左右精子入卵,启动成熟分裂,9~12 min排出第一极体、18~20 min排出第二极体,完成第一次和第二次成熟分裂;受精后25 min左右雌、雄性原核形成;受精后30 min左右雌、雄原核以原核联合的方式结合;受精后35 min左右第一次卵裂结束,形成2个大小不等的卵裂球;受精后45 min左右第二次卵裂结束,形成1大3小4个卵裂球。本研究发现了多精入卵现象,多个精子入卵可启动成熟分裂,排出第一、第二极体,形成多个雄性原核并与雌性原核联合,染色体分离紊乱形成多极纺锤体;对多精入卵的成因、发育结局进行了初步探讨。  相似文献   

高刘镇“一村一品”发展现状与对策     

孙汉定 《现代农业科技》2010,(2):376-376,381

介绍了肥西县高刘镇"一村一品"发展现状以及推进"一村一品"发展的措施,分析了存在的问题,并提出了针对性措施,以期为高刘镇"一村一品"的健康发展提供参考。  相似文献   

养殖场免疫失败的原因及对策     

王军定 《农业科技与信息》2010,(7):47-47

免疫在养殖业的疾病防治中发挥着至关重要的作用,免疫的成功与否,不仅关系到养殖业的健康发展和养殖场的经济效益,而且关系到人民群众的生命安全。免疫成功,则畜禽患病的几率降低,用药少,不仅降低成本,增加收益,而且为社会提供了无公害的畜禽产品;反之,则增加了畜禽感染病毒及细菌的机会,造成畜禽患病,甚至死亡,在治疗过程中用药,不仅增加农户的支出,造成经济损失,而且因药物残留等导致畜禽产品的不安全性。在实际生产中,常常会遇到养殖户已对某种疾病进行了预防,可还是发生了该病。  相似文献   

犊牛腹泻的病因分析及体液治疗方法     

朱利定 《养殖技术顾问》2010,(6):149-149

犊牛腹泻是临床常见病之一,本病于各季均可发生,尤其以初春及夏末秋初多发,出生后3周龄以内的新生犊牛多发,以出生1个月内发病率和死亡率最高。致命的腹泻多侵害生后2星期内的犊牛,约占犊牛发病率的80％,给养牛业造成较大的经济损失。  相似文献   

绒毛膜促性腺激素对隐睾患儿精原细胞的影响     

赵国进  苏兴桂  吴国定 《湛江医学院学报》2010,28(4):409-410

目的对隐睾患儿采用人绒毛膜促性腺激素（HCO）疗法是否会损伤精原细胞进行研究评价。方法68名隐睾患儿随机分为单纯手术组35例）和HCG＋手术组（33例）,HCG＋手术组患儿在征得其父母同意前提下于手术前接受HCG治疗,单纯手术组患儿只接受手术治疗。所有患儿均行睾丸下降固定术,同时测定睾丸活检标本的曲细精管横断面精原细胞数目。结果单纯手术组患儿的曲精细管断面精原细胞数目为（0．286±0．162）,明显高于HCC＋手术组的（0．161±0．099）,两组比较差异有统计学意义（t=3．811,P〈0．01）;9例正常的曲细精管横断面精原细胞数目仅存在于单纯手术患儿中。结论隐睾患儿接受HCG治疗会增加精原细胞的凋亡。  相似文献   

陕西奶山羊生产现状与发展前景     

韩军定  魏志杰  张军  王芳杰 《畜牧兽医杂志》2010,29(2):50-53

本文分析了陕西省奶山羊生产现状、产业优势与发展前景,奶山羊在陕西有一定的群体规模,生产技术有保障,羊奶加工企业兴旺,养殖前景广阔,具有将奶山羊做大做强的条件,结合实施"一村一品"工程,奶山羊产业有望发展成为农民增收的主导产业。  相似文献