基于信息融合的农业自主车辆障碍物检测方法   总被引：3，自引：0，他引：3  

薛金林  董淑娴  范博文 《农业机械学报》2018,49(S1):29-34

针对单一传感器在智能车辆环境感知中的局限性,提出一种基于摄像机与激光雷达信息融合的农业自主车辆前方障碍物检测方法。对单目摄像机获取的图像进行基于Ft（Frequency-tuned）算法的显著性检测,并生成显著图。同时对激光雷达反射点进行基于数据关联性评估的聚类分析,确定障碍物数量、边界与位置等先验信息。然后以激光雷达坐标相对应的图像像素坐标为种子点,由种子点激活经过处理的显著图,基于受限区域生长实现障碍物区域分割。试验结果表明,基于Ft算法的图像显著性检测具有更好的边缘检测效果,基于种子点的受限区域生长法可以有效地进行障碍物分割。在机器视觉的基础上融入激光雷达数据,可以更好地排除非障碍物的干扰,实现了障碍物的完整检出。  相似文献   

大型喷杆喷雾机钟摆式主被动悬架自适应鲁棒控制研究     

崔龙飞  薛新宇  乐飞翔  丁素明 《农业机械学报》2020,51(12):130-141

针对大型喷雾机喷杆钟摆式主被动悬架系统存在的参数不确定性和随机干扰导致控制精度低、稳定性差的问题,对基于模型补偿的自适应鲁棒控制算法进行研究。建立了钟摆式主被动悬架的非线性动力学模型和调节机构几何方程,基于模型设计了自适应鲁棒控制器,综合悬架系统和电液位置伺服系统模型中存在的参数不确定性,同时兼顾系统未补偿的摩擦力和外部扰动等不确定非线性因素,通过理论分析和试验证明,在同时存在模型参数不确定和不确定非线性的情况下,设计的控制器可以保证系统输出跟踪控制的暂态性能和稳态精度。以单出杆液压作动器驱动的28m大型喷杆主被动悬架为例,借助建立的大型喷杆悬架半实物仿真平台进行了控制算法的试验验证,并使用Stewart六自由度运动平台模拟底盘的运动干扰,与反馈线性化控制器、鲁棒反馈控制器、PID控制器进行了试验对比,结果表明,设计的基于模型补偿的自适应鲁棒控制器最大跟踪误差0.148°,而反馈线性化控制器最大跟踪误差0.201°,鲁棒反馈控制器最大跟踪误差0.51°,PID控制器最大跟踪误差0.48°。设计的控制器在同时存在参数不确定性和扰动的情况下,使用较小的反馈增益能够保证渐进跟踪性能和稳态跟踪精度。  相似文献   

半高丛越橘果实香气成分的GC—MS分析   总被引：5，自引：1，他引：4  

张春雨  李亚东  陈学森  张志东  刘海广  吴林 《果树学报》2009,26(2)

采用静态顶空和气相色谱—质谱联用技术,以半高丛越橘品种北陆、圣云和北蓝为材料,研究了半高丛越橘果实香气成分。结果表明,半高丛越橘以醇类、酯类、萜类和酮类物质为主。共检测出39种挥发性成分,其中北陆检测出16种,圣云17种,北蓝23种。2-甲基丁酸乙酯和β-芳樟醇是半高丛越橘的特征香气,构成了半高丛越橘特有的香气,同时乙酸丁酯、2-丁酮、D-柠檬酸为北陆的特征香气,丁酸乙酯、2-丁酮为圣云的特征香气,丁酸乙酯、乙酸己酯、己醛为北蓝的特征香气成分,品种间特征香气的差异形成了半高丛越橘品种间独特的风味。  相似文献   

基于DSP快速原型控制的道路模拟振动台控制系统   总被引：1，自引：0，他引：1  

沈刚  黄其涛  何景峰  丛大成  韩俊伟  皮亚东 《农业机械学报》2009,40(6)

根据道路模拟振动台的试验要求,设计了控制系统的整体方案.为了提高控制系统的实时性和快速性,在硬件方面,采用了DSP TMS320C2812采集振动台反馈的模拟量和数字量,利用DSP TMS320C6713处理算法并且与嵌入式处理器S3C2410进行通讯.利用快速原型控制系统实现了该方案,利用Matlab/Simulink建立道路模拟振动台的控制系统模块,在CCS集成开发环境中可以自动生成代码,然后将可执行代码下载到DSP TMS320C2812和DSP TMS320C6713中,即可实现道路模拟振动台的控制系统设计.  相似文献   

亲水胶体对竹荚鱼鱼糜凝胶特性的影   总被引：5，自引：0，他引：5  

陈海华  薛长湖 《农业机械学报》2009,40(2):119-125

研究了亲水胶体类型和添加量对竹荚鱼鱼糜凝胶特性的影响.通过对竹荚鱼鱼糜的质构特性、持水力和白度的测定,以及超微结构观察等结果表明,添加可得胶、罗望子胶、魔芋胶、卡拉胶、琼胶和CMC的鱼糜凝胶能形成均匀、致密的三维凝胶网络结构,因此能显著改善竹荚鱼鱼糜的凝胶特性,其中可得胶的效果最显著,其次是罗望子胶、魔芋胶、卡拉胶;添加瓜尔胶和海藻酸钠对竹荚鱼鱼糜的凝胶特性无显著影响;添加黄原胶和果胶后形成了较疏松、网孔较大的网络结构,降低了竹荚鱼鱼糜的凝胶特性.  相似文献   

双通道五味子打浆机三维CAD设计与应用     

程顺才  马东辉  刘芳平  薛东岩 《湖南农机》2009,(6):19-22

打浆机是五味子提取原汁的主要设备。应用三维CAD软件Solid Works的自顶而下的方法结合零件设计完成整个设计过程,并在现场试用20天效果良好。设计过程包括主体结构组成、主要参数的确定和计算、装配图设计及干涉分析和间隙分析、打浆主轴的三维CAE应力分析和运动分析等。  相似文献   

鳙中焦磷酸盐水解酶的初步研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

高瑞昌  袁丽  于刚  冯慧  薛勇  李兆杰  薛长湖 《水产学报》2008,32(6):957-964

本文采用离子色谱方法检测添加的焦磷酸四钠（TSPP）在新鲜碎鳙鱼肉中所发生的水解过程,并研究了焦磷酸盐水解酶（PPase）粗酶的特性。研究结果表明,添加到新鲜碎鳙鱼肉中的TSPP能被水解为单磷酸（Pi）;鳙鱼鱼肉中存在PPase,并且是水溶性蛋白。PPase粗酶水解TSPP的最适温度为50 ℃,最适pH为8.0。Mg2+、Mn2+和Co2+均可以激活PPase,但是Mg2+激活酶能力最强。Mg2+浓度为1mol•L-1时,PPase活性达到了0.023μmol•min-1•mg-1,显著高于其他两种金属离子的激活作用。葡萄糖-6-磷酸（G-6-P）能够强烈抑制PPase活性;EDTA-Na2在浓度小于1 mol•L-1能激活酶,但浓度大于1 mol•L-1时却能够强烈抑制PPase活性。  相似文献   

响应面优化黑豆总黄酮微波辅助提取工艺及其抗氧化性能评价     

康永锋  薛永刚  韩巧英 《大豆科学》2017,36(6)

为优化微波提取黑豆总黄酮化合物的工艺,并对其抗氧化性进行初步研究,在单因素试验的基础上,选取液料比、乙醇体积分数和微波功率为自变量,总黄酮得率为响应值的三因素三水平的响应曲面分析法,模拟得到二次多项式回归方程的预测模型。结果表明:提取工艺的最佳条件为功率600 W、液料比40∶1、乙醇体积分数60%,在此条件下,总黄酮得率达到22.1 mg·g~(-1)。抑制油脂过氧化作用的研究结果表明黑豆黄酮是一种天然的抗氧化剂。  相似文献   

抗TY粉果番茄新品种“长丰5号”的选育     

李继纲  梁燕  孙亚东  刘婧仪  秦蕾 《北方园艺》2017,(11)

"长丰5号"是以R021自交系为母本,R017自交系为父本,配制而成的抗TY一代杂种。无限生长粉果类型,生长势强,667m~2平均产量7 627.2kg。果实高圆型,成熟果粉红色,无绿色果肩,外形美观,果实硬度好,耐贮运,货架寿命长,平均单果质量250g左右。抗番茄黄化曲叶病毒病(TY)、番茄花叶病毒病(ToMV)、叶霉病、枯萎病。适合全国各地栽培。  相似文献   

花椰菜主要病虫害绿色防治技术   总被引：1，自引：0，他引：1  

席亚东  黄超群  吴婕  韩帅  张河庆  李洪浩 《北方园艺》2017,(21):215-216

花椰菜是四川省主要的蔬菜种类,其病虫害的严重发生给蔬菜生产和食品安全造成了威胁。根据花椰菜主要病虫害根肿病、黑腐病、菜青虫、蚜虫等的发生情况,总结了绿色防控措施。  相似文献