基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法     

张硕  刘进一  杜岳峰  朱忠祥  毛恩荣  宋正河 《农业工程学报》2017,33(23):48-55

针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响,提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模控制方法,在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行整体系统仿真,验证了控制方法的可靠性;以雷沃TG1254拖拉机为载体搭建了自动导航控制系统田间试验平台,分别在定速和变速条件下,进行了拖拉机直线路径跟踪控制的田间试验;分析了不同速度条件下的动态跟踪控制效果,验证了设计的自动导航控制系统的稳定性和控制精度。试验结果表明:在拖拉机田间作业常见的定速直线行驶工况下,采用基于速度自适应的双目标联合滑模控制方法,拖拉机直线路径跟踪控制的横向位置偏差最大值为10.60 cm,平均绝对偏差在3.50 cm以内;航向角偏差最大值为3.87°,平均绝对偏差在1.70°以内;在进入稳态以后,前轮转向角最大摆动幅度为3°,摆动标准差为0.80°。结论表明,该文提出的基于速度自适应的拖拉机自动导航控制系统,能基本实现不同速度下的直线路径自动跟踪控制。  相似文献   

不同生态条件下施氮量和移栽密度对杂交稻氮、磷、钾吸收积累的影响   总被引：2，自引：8，他引：2  

蒋鹏  熊洪  张林  朱永川  周兴兵  刘茂  郭晓艺  徐富贤 《植物营养与肥料学报》2017,23(2):342-350

【目的】 不同生态条件下水稻需要的施氮量和移栽密度不同,研究不同生态条件、施氮量和移栽密度下杂交稻产量及氮、磷、钾养分吸收利用规律,可为不同生态稻区肥料优化管理和合理密植提供依据。 【方法】 以杂交稻旌优 127 为材料,在四川德阳和泸州进行两因素列区田间试验。主区为中氮 (N 120 kg/hm2) 和高氮 (N 180 kg/hm2) 两种施氮量,副区为低密 (12.0 穴/m2)、中密 (16.5 穴/m2)、高密 (22.5 穴/m2) 3 种移栽密度。调查了杂交稻产量及氮、磷、钾的吸收利用规律。 【结果】 德阳土壤全氮、碱解氮、水稻全生育期平均太阳辐射、最高温度、最低温度、昼夜温差、积温均高于泸州点,在德阳点的杂交稻产量、氮、磷、钾吸收量分别较泸州点增加了 19.2%、24.0%、3.3%、9.5%,生产单位稻谷产量所需的磷、钾量较泸州分别减少了 15.2%、8.0%,氮需要量与泸州点相当,杂交稻氮、磷、钾收获指数分别增加了 9.2%、9.4%、5.6%。不同生态条件下杂交稻的氮磷钾吸收特点和利用特性不同。在德阳点,高氮处理较中氮处理杂交稻氮、磷、钾吸收量高但产量低;相同氮水平下杂交稻产量、氮磷钾吸收量随着移栽密度的增加而增加,以中氮高密组合产量较高,为 10.87～11.72 t/hm2,且该肥密组合下成熟期植株体内氮、磷、钾养分吸收量处于中等水平,氮、磷、钾收获指数最高,单位稻谷产量的氮、磷、钾需要量相对较低。在泸州点,杂交稻产量和氮磷钾吸收量在高氮高密度处理最优,产量达到了 9.25～9.85 t/hm2,成熟期植株体内氮、磷、钾吸收量也相对较高,但不同肥密组合之间生产单位稻谷产量的氮、磷、钾需要量差异不显著。 【结论】 生态条件显著影响着杂交稻对氮、磷、钾的吸收利用能力,进而影响作物的生长状况,需要根据具体情况制定施氮量和移栽密度。本试验中,德阳稻区温光资源充足,土壤肥力也较高,最佳肥密组合为 N 120 kg/hm2 和密度 22.5 穴/m2;泸州稻区温光资源略低,土壤肥力水平也不如德阳,其适宜的施氮量为 N 180 kg/hm2,密度为 22.5 穴/m2。   相似文献   

有机肥对水稻中汞/甲基汞累积的影响     

卞永荣  朱波  程虎  谷成刚  宋洋  杨兴伦  王芳  叶茂  蒋新 《土壤》2019,51(1):107-112

稻米对甲基汞的累积危害居民身体健康。本文通过施用厌氧腐熟有机肥的盆栽试验,探讨有机肥施用对水稻中汞-甲基汞累积的影响。结果表明,有机肥施用水稻土中甲基汞含量显著增加,对照(10.43μg/kg)1%豆饼粉肥(16.80μg/kg)1%鱼粉肥(24.10μg/kg)2%豆饼粉肥(33.53μg/kg)2%鱼粉肥(38.46μg/kg),可能是施加有机肥后,增加了土壤微生物数量,提高了酶活性,导致水稻土中甲基汞含量增加。有机肥施用后,水稻不同部位总汞累积差异显著,根部最高(2 812.83μg/kg),其次是糙米(336.78μg/kg)和茎叶(300.44μg/kg)。有机肥施用后,水稻不同部位累积甲基汞的能力不同,表现为糙米(180.06μg/kg)根(59.71μg/kg)茎叶(38.97μg/kg)。不同有机肥的施用均增加籽粒中甲基汞的含量,与对照相比,各处理增加量表现为1%豆饼粉肥(16.1%)1%鱼粉肥(19.3%)2%豆饼粉肥(41.5%)2%鱼粉肥(57.9%)。同时稻米中甲基汞含量与水稻土中甲基汞含量呈正相关关系。有机肥施用增加汞污染土壤水稻中汞与甲基汞累积,其可为合理施肥提供科学依据和理论指导。  相似文献   

缓/控释肥对双季稻产量、氮素吸收和平衡的影响   总被引：13，自引：0，他引：13  

侯红乾  冀建华  刘益仁  黄永兰  冯兆滨  刘秀梅  胡兆平  韦礼和  王子君 《土壤》2018,50(1):43-50

在江西省双季稻区连续2年设置大田定位试验,设置不施氮(CK)、分次优化施肥(OPT)、一次性基施缓/控释肥(100CRF)和一次性基施80%缓/控释肥(80CRF)4个施肥处理,研究施用缓/控释肥对双季稻产量、氮素吸收与利用、土壤矿质氮累积以及系统氮素平衡的影响。结果表明:与OPT处理相比,100CRF、80CRF处理2年4季水稻产量均无显著差异,但100CRF处理水稻吸氮量显著提高(P0.05),在2013年早晚稻分别提升32.58%(P0.05)和15.41%(P0.05),80CRF处理与OPT处理无显著差异。施用缓/控释肥与分次优化施肥比较,能提高早晚稻氮肥表观利用率、氮肥表观残留率,降低土壤氮素损失率。在双季稻连作体系,土壤中矿质氮含量在同生育期均表现为早稻高于晚稻,100CRF、80CRF处理与OPT处理在分蘖期、抽穗期、成熟期均无显著差异,但土壤NO–3-N在晚稻成熟期100CRF处理显著高于OPT处理(P0.05)。2年平均100CRF和80CRF处理氮损失量比OPT处理分别减少65.34 kg/hm2(33.08%)和90.64 kg/hm2(45.89%)。氮盈余量分别减少51.63 kg/hm2(29.41%)和85.13 kg/hm2(48.49%)。因此缓/控释肥施用可促进双季稻获得高产,增加植株氮素吸收,维持了较高的土壤氮素水平并减少氮素损失,当前生产条件下,缓/控释肥减量20%,双季水稻在维持高产的同时氮肥利用率最高,氮素损失最低,是一种较为合适的施肥方式。  相似文献   

未成熟芒果的改进YOLOv2识别方法   总被引：4，自引：19，他引：4  

薛月菊  黄宁  涂淑琴  毛亮  杨阿庆  朱勋沐  杨晓帆  陈鹏飞 《农业工程学报》2018,34(7):173-179

在果园场景下,由于光照的多样性、背景的复杂性及芒果与树叶颜色的高度相似性,特别是树叶和枝干对果实遮挡及果实重叠,给未成熟芒果检测带来极大的挑战。本文提出果园场景下未成熟芒果的改进YOLOv2检测方法。设计新的带密集连接的Tiny-yolo网络结构,实现网络多层特征的复用和融合,提高检测精度。为克服遮挡重叠果实检测困难,手工标注遮挡或重叠芒果的前景区域,然后用样本的前景区域训练YOLOv2网络,减小边界框内非前景区域特征的干扰,增强对目标前景区域卷积特征的学习。并以扩增的数据集,采用增大输入尺度和多尺度策略训练网络。最后,对本文方法进行性能评价与对比试验。试验结果表明,该方法在测试集上,芒果目标检测速度达83帧/s,准确率达97.02%,召回率达95.1%。对比Faster RCNN,该方法在杂物遮挡和果实重叠等复杂场景下,检测性能显著提升。  相似文献   

哈维氏弧菌的血清型与菌苗抗原性的关系   总被引：2，自引：0，他引：2  

毛芝娟  楼丹  吴雄飞  楠田理一  陈昌福 《华中农业大学学报》2003,22(6):588-590

采用不同血清型哈维氏弧菌Vibrio hanwyi624、809和106等3个菌株，制备成福尔马林灭活菌苗，注射接种大黄鱼4周后，通过血清中凝集、交叉凝集抗体效价测定以及活菌攻毒试验，证明了3个菌株制备的菌苗抗原性存在差异。  相似文献   

大鲵野生亲代与人工繁育子二代的随机扩增多态DNA分析(英文)     

林茂  黄景  李正  杨先乐  黄俊海  郑卫东  黄艳平  薛晖 《上海水产大学学报》2003,(Z1)

用15个能稳定扩增的随机引物对大鲵亲代与子二代各7个个体进行RAPD分析,结果表明,大鲵人工繁育子二代与野生亲代群体间具有较高的遗传相似度,其平均值为0.9515,这说明子二代群体在基因型上并没有发生明显的变异。遗传相似性和遗传多样性分析的结果表明,大鲵亲代与子二代的平均遗传距离分别为0.0497和0.0166,Shannon多样性指数分别为0.237和0.078,经t检验差异均极显著(P<0.01),这说明大鲵子二代遗传多样性水平低于亲代,因此必须加强谱系建立与繁育管理。  相似文献   

杂交中稻留桩高度对再生稻米质的影响及其与头季稻米质的关系   总被引：3，自引：0，他引：3  

徐富贤  熊洪  张林  郭晓艺  朱永川  周兴兵  刘茂 《中国稻米》2014,(1):86-87,89

以18个通过审定的三系杂交中稻品种为材料,于头季稻收割时设留高桩(40 cm)和低桩(15 cm)两个处理,研究高桩与低桩对再生稻米质的影响,及再生稻品质与头季稻品质的关系。结果表明,在6项主要品质指标中,再生稻的直链淀粉含量和整精米率2项指标比头季稻优;头季稻留高桩的处理与留低桩的处理相比,再生稻胶稠度和直链淀粉含量显著变优。多数品质指标头季稻与再生稻之间、再生稻不同留桩高度之间呈显著或极显著正相关,头季稻品种品质对再生稻品质有重要影响。  相似文献   

甘蓝型油菜MAP激酶4的序列及其诱导表达分析   总被引：1，自引：3，他引：1  

王政  毛晗  董彩华  黄军艳  刘胜毅 《中国油料作物学报》2008,30(4):397-400

拟南芥MPK4（AtMPK4）在病害抗性中具有重要作用。本文克隆和分析了油菜MPK4（BnMPK4）的cDNA及其氨基酸序列和诱导表达变化。推导的氨基酸序列含有T201E202Y203磷酸化位点和CD锚定区域,与AtMPK4的序列相似性为95%。用化学物质苯丙噻重氮、甲基茉莉酸、草酸以及核盘菌（Sclerotinia sclerotiorum）分别处理油菜品种中双9号,采用荧光定量PCR方法测定BnMPK4在各诱导或处理后的表达量。结果表明,苯丙噻重氮快速诱导该基因的表达,甲基茉莉酸抑制其表达;草酸和核盘菌均快速诱导该基因上调表达,并且二者的上调表达趋势相似。结果表明油菜MPK4可能在油菜菌核病防卫反应中起作用。  相似文献   

EGCG通过PI3K-AKT信号通路调控FOXO1磷酸化抑制3T3-L1前脂肪细胞分化     

罗江琼  陈紫君  李延明  袁林颖  周四明  庞科  张莹 《茶叶通讯》2021,48(4):717-723,729

为探究EGCG对3T3-L1前脂肪细胞分化的影响及其分子机制,以3T3-L1前脂肪细胞为材料,分别添加不同浓度EGCG(0μM、5μM、10μM、50μM、100μM),通过油红O染色检测EGCG对3T3-L1脂肪细胞分化过程中脂质积累的影响,同时采用RT-PCR和免疫印迹检测不同浓度EGCG对PPARγ、FAS、PI3K、FOXO1的mRNA及蛋白表达的影响.油红O染色结果表明,EGCG可抑制3T3-L1前脂肪细胞分化,阻碍脂质积累,并具有浓度效应,EGCG浓度越高抑制作用越明显;EGCG能够直接抑制PPARγ和FAS的表达,同时抑制P-AKT、P-PI3K以及P-FOXO1的表达.表明EGCG通过介导PI3K/AKT-FOXO1级联信号通路,下调具有促进前脂肪细胞分化功能的PPARγ和FAS的表达,从而抑制前脂肪细胞分化,阻碍脂肪生成.  相似文献