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对前期提出的三平移并联机构2P4R(Pa)-PR(Pa)R进行了动力学分析及其性能优化。首先,基于该机构的符号式位置正解,直接求得其各杆件（角）速度和（角）加速度;然后,采用基于虚功原理的序单开链法,对该机构进行动力学建模,并通过比较3个驱动力的理论计算值与仿真结果,验证了动力学建模的正确性;进一步,以杆件长度和质量参数作为设计变量,以可达工作空间和能量传递效率两种性能指标为目标函数,对该机构进行运动学和动力学性能的二级递进优化,得到机构在上述两种性能指标下的最优解,使机构可达工作空间性能指标提高56.2%,全局能量传通效率性能指标提高63.6%,为机构设计与样机研制奠定了基础。 相似文献
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求解具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构,有利于后续的误差分析、动力学分析、运动轨迹规划与控制等。基于方位特征方程(POC)的并联机构设计理论与方法,设计了两种具有解析式位置正解且部分运动解耦的2T1R并联机构,并对这两种机构进行了方位特征、自由度及耦合度等主要拓扑性能分析;提出基于拓扑特征的运动学建模与求解方法,并据此求解了两种机构的解析式位置正解;基于导出的位置反解,分析了两种机构工作空间、奇异位形、动平台的速度与加速度变化规律。最后比较了两种机构的运动性能,选择了优选机型。为优选机型的动力学分析与样机研制提供了理论基础。 相似文献
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根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出一种零耦合度、含1条冗余支链的三自由度两平移一转动(2T1R)并联机构,并对该机构进行拓扑分析。结果表明：该机构具有符号式位置正解和部分运动解耦特性,其被动冗余支链能避免奇异位置,改善刚度;因机构耦合度为零,易求解出其符号式位置正解,并分析了机构可能产生的3种奇异位置;运用虚拟弹簧法建立了每条支链的刚度模型并进行求解,给出并分析了机构笛卡尔刚度矩阵中扭转刚度和线性刚度的变化趋势,讨论了冗余支链对整体刚度性能的影响,验证了冗余支链可使机构整体刚度性能提升约22%。 相似文献
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真鲷与黑鲷杂交繁育技术研究 总被引：1，自引：0，他引：1
通过对真鲷黑鲷杂交繁育,培育出一种能结合父母本性状,具有生长速度快、抗逆性强的杂交子一代。2006年3月从海区选购真鲷（Pagrosomusmajor）、黑鲷（Spraus macrocephalus）亲鱼,通过强化培育,性腺促熟,于4月进行干法人工授精。通过对真鲷♀×黑鲷8及黑鲷♀×真鲷♂获得杂交受精卵,结果真鲷♀×黑鲷♂受精率为87．4％,孵化率为85％,出苗率14．28％;黑鲷♀×真鲷♂受精率为92．1％,孵化率为90％,出苗率7．2％,该批次共获得正交反交杂交鱼苗32000尾。从杂交实际结果看,不管正交还是反交都比自交的结果差,说明它们之间存在生殖隔离,杂交繁育难度相当大,要达到规模生产。需要继续研究、试验。 相似文献
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