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农用型下肢外骨骼机器人是一种伴随农作者运动并提供有效负载和支撑的仿人下肢机器人,在田间劳作时,农用型下肢外骨骼在人体进行特定采摘动作的支撑和稳定过程中拥有复杂的动态系统,因此对农用型下肢外骨骼的正逆运动学分析变得更加重要。而对于农用型下肢外骨骼机器人运动学的分析,现有的运动学模型解法复杂且无法避免奇异位形的出现,在分析现有的运动学解法后,提出了一种基于旋量理论的运动学算法。结论表明,基于旋量理论的正逆运动学分析能从整体上对农用型下肢外骨骼进行描述,不仅简化了算法,提高计算效率的同时还避免了机构的奇异性。最后将所建立方程导入Matlab软件进行仿真分析,通过对比验证基于旋量理论建立的正逆运动学的可行性和准确性。 相似文献
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宁夏蜜蜂病敌害发生情况及防治对策 总被引：1，自引：0，他引：1
养蜂业在宁夏已形成一定规模,并逐渐成为增加农民收入、实现脱贫致富、建设小康社会的特色优势产业。但由于近几年蜜蜂病虫害不断发生和蔓延,给当地养蜂业带来严重损失和危害,成为影响宁夏养蜂业发展的主要障碍之一。为了避免危害,减少损失,保障蜜蜂产业健康发展,在自治区动物防疫站的关怀支持指导下,我们从2005～2006年在全区范围内开展了蜜蜂病虫害发生情况调查及综合防治工作,并将此项工作纳入蜂业管理单位年终目标考核任务。共调查养蜂场1735个(其中外地来宁牧放蜂场347个),受调查蜂群6.94万群(其中外地来宁牧放蜂群2.37万群),发病蜂群4… 相似文献
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