6R焊接机器人逆解算法与焊接轨迹误差分析     

韩兴国  宋小辉  殷鸣  陈海军  殷国富 《农业机械学报》2017,48(8):384-390，412

为了提高6R焊接机器人的位姿精度和焊接轨迹的准确度,提出了一种基于RBF神经网络的6R焊接机器人逆运动学求解方法。针对6R焊接机器人逆运动学方程组具有高维、非线性、求解复杂的特点,基于RBF神经网络建立运动学逆解预测模型,采用尺度空间理论对焊接机器人的位姿参数样本所在的工作空间进行分区,采用均匀设计法和模糊聚类理论对分区后的训练样本进行优选,并根据Z-Y-Z坐标转换原理进行转换和归一化处理,将逆运动学求解问题转换为基于RBF的6输入6输出预测系统。运用该系统对6R焊接机器人进行了复杂焊接轨迹仿真和点焊实验,并与基于组合优化迭代法和BP神经网络的逆运动学求解效果与焊接精度进行了比较,结果表明,基于RBF的6R焊接机器人运动学逆解预测模型具有求解简单、精度高、便于轨迹规划的特点,证明了该方法的可行性和有效性。  相似文献   

俄引玉米改良系综合农艺性状评价和抗病鉴定分析     

李金良  王振华  巩双印  张宏宾  张崎峰  陈海军  蔡鑫鑫 《黑龙江农业科学》2012,(2):11-15

为了提高育种效率,实现玉米育种的持续性和规范化发展,2008年将25个俄罗斯早熟玉米群体与4个我国主要种质类群的代表自交系按照NCⅡ设计组配100个测交组合,2009和2010年对100个杂交组合进行鉴定试验,对25个外引改良系进行综合农艺性状分析和抗病鉴定。结果表明:25份外引改良系中黑育e1、黑育e4、黑育e11和黑育e21的单株产量和产量构成因子等性状表现相对较好。中抗丝黑穗病材料占80%,无高感材料。抗和中抗大斑病的材料共有13份,占全部鉴定材料的52%,48%的材料表现为感病或高感,总体上对大斑病抗性较差。  相似文献   

直干型大叶相思在南宁的引种与生长研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

侯远瑞  龚建英  陈金艳  马志悦  陈海军 《广西林业科学》2007,36(4):209-211

8年的引种试验表明,直干型大叶相思主干较通直,适应性强,生长迅速,年平均高生长达2.9 m,胸径达2.4 cm,蓄积量年生长量可达16.77m3/hm2;可推广建立速生丰产工业用材林和贫瘠立地绿化造林。  相似文献   

黑龙江省稻瘟病菌无毒基因的检测     

张崎峰  靳学慧  蔡鑫鑫  李金良  陈海军 《黑龙江农业科学》2014,(12):70-74

为了探索黑龙江省稻瘟病菌无毒基因的分布情况,通过分子标记法对黑龙江省19个地区的204个稻瘟病菌的菌株进行PCR扩增,检测是否含有无毒基因Avr-pita、AVR-CO39、PWL2和PWL3。结果表明:各基因的出现频率差异较大,PWL2的出现频率较大,为52.94%,PWL3最低,出现频率为0,Avr-pita和AVRCO39的出现频率分别为39.22%和37.75%。黑龙江省稻瘟病菌的群体结构复杂,在不同地区甚至相同地区的菌株中无毒基因的存在情况都有明显的差异。  相似文献   

山猪体尺生长曲线拟合研究     

陈海军 《猪业科学》2019,36(10):132-133

为研究山猪体尺生长发育规律,试验采用Compertz、Logistic及Von Bertalanffy三种模型,通过测量山猪1 ～ 8月龄的体尺指标,对山猪体尺生长曲线进行拟合与分析。结果表明,三种模型的拟合效果均可行。综合拟合度及山猪体尺测量值比较得出,Von Bertalanffy模型效果最佳。从试验结果来看,山猪体尺生长曲线拟合可用Von Bertalanffy模型,其体长拐点值为38.580 cm,拐点月龄为0.908月,拟合度为0.989,胸围拐点值为35.859 cm,拐点月龄为1.646月,拟合度为0.976。  相似文献   

黑果枸杞(Lycium ruthenicum)组织培养与再生体系的建立     

陈海军  刘嘉伟  李佳  何丽君  单玉梅  侯杰  穆可彬  张智超 《内蒙古农业大学学报(自然科学版)》2018,(4)

为了探索野生黑果枸杞组织培养与再生体系建立的适宜环境条件,以采自青海省格尔木地区野生黑果枸杞浆果的种子为供试外植体材料,通过制备一系列不同激素与浓度的培养基组,以诱导黑果枸杞组织分化与再生植株的建立。结果表明:(1)黑果枸杞浆果的种子经由8%的次氯酸钠浸种7 min,无菌水泡洗2次,再用浓度为75%的消毒酒精浸种2 min,无菌水泡洗2~3次后浸种后,接种在M3(6-BA 0.0 mg/L+2,4-D 0.0 mg/L+MS)培养基中出苗率为85%。(2)无菌苗茎和叶剪短至3~5 cm后,经过杀菌消毒处理后接种到Y4(6-BA 0.3 mg/L+IAA 5.0 mg/L+MS)最适愈伤组织培养基上,出愈率为86.7%。(3)愈伤组织丛生芽诱导的最适宜培养基为C3(6-BA 0.3 mg/L+NAA 0.05 mg/L+MS),不定芽分化率为80%;不定芽剪段后继续在C3上进行壮苗扩繁培养,成活率为92%。(4)壮苗扩繁后组培苗最适宜生根培养基为G3(NAA 0.2 mg/L+IBA 0.2 mg/L+1/2MS),植株生根率为41.6%。上述研究结果可为野生黑果枸杞组织苗的工厂化繁育提供参考依据。  相似文献   

利用热分析研究海拉尔褐煤的热解特性简     

孙丽娜  高豪杰  陈海军 《林产化学与工业》2014,(1):117-120

  相似文献   

八个早熟玉米杂交种在黑龙江省北部的适应性鉴定     

陈海军 《中国种业》2020,(9):45-48

对近年国家或黑龙江省品种审定委员会审定的8个极早熟玉米杂交种在黑龙江省北部的适应性进行鉴定,结果表明:南北73、克玉16、哈丰4、益农玉19等4个品种适宜在黑龙江省第四积温带上限种植,克玉16要注意预防茎腐病的发生;瑞福尔2号、CS0163、东北丰001等3个品种除产量略低于对照德美亚1号外,在病害等方面没有明显问题,熟期相对较早,适宜在黑龙江省第四积温带下限和第五积温带上限种植。  相似文献   

赛罕乌拉国家级自然保护区不同草地类型植被碳密度及其分配   总被引：1，自引：0，他引：1  

哈琴  王明玖  常国军  陈海军  单玉梅  黄帆 《干旱区资源与环境》2013,(4):41-46

准确了解草地生态系统的碳密度及其分配,对于估算不同草地类型中的植被碳储存能力、判定碳汇、合理开发草地资源以及研究陆地生态系统碳循环具有重要意义。通过野外调查测定和室内分析,对内蒙古赛罕乌拉自然保护区草地生态系统的6种草地类型(线叶菊草原、贝加尔针茅草原、银穗草草原、林缘杂类草草甸、河谷草甸和蒙古冰草草原)的碳密度及其分配进行了研究。结果表明,赛罕乌拉自然保护区6种草地类型植被地上部分碳密度为89.61～240.20g/m2,地下部分碳密度为965.74～1520.00g/m2,植被总碳密度为1148.21～1616.99g/m2。在碳密度分配中,植被活体层、凋落物层和地下部分分别占总量的4.59%～12.81%、0.91%～6.56%和83.94%～94.43%,地下部分碳密度随土层深度增加而减少,0～10cm明显高于其他几层,平均占总量的56.86%。  相似文献   

种子清选机电磁变频激振清筛装置设计与试验     

李永磊  徐泽昕  万里鹏程  马翔  宋建农  陈海军 《农业机械学报》2023,54(7):123-133

清筛装置对筛片的振动激励是提高物料透筛概率、减少筛孔堵塞以及有效清筛的根本因素。现有清筛装置多使用随机弹跳的橡胶球完成清筛作业,但其清筛效果易受到结构与工作参数制约。为解决橡胶球激振力难以精准调控问题,设计了电磁变频激振清筛装置,阐述了总体结构与工作原理,设计了激振清筛单体与变频激振控制系统,分析了振动激励作用机制;以加速度为指标,研究了弹簧预压缩量与激振频率对振动激励的影响规律,结果表明两者均与振动激励正相关;以净度、筛分效率、筛分时间、卡种数量为指标开展了16组玉米种子清选试验,试验结果表明弹簧预压缩量为2 mm、工作频率为3.5 Hz、清筛频率为50 Hz时清筛装置具有较好的作业效果,种子净度99.1%,筛分效率88.6%,筛分时间70 s,卡种数量为0;通过分段设置工作频率与清筛频率,实现了清筛装置激振力的精准调控,能够满足不同工况下正常筛分与强振清筛的作业要求。  相似文献