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基于D-H变换矩阵的宽窄行分插机构运动特性分析与设计 总被引：5，自引：5，他引：0
为满足水稻插秧机宽窄行插秧的需要,以高速插秧机的行星系分插机构为研究基础,根据宽窄行空间插秧轨迹的要求,提出了一种斜齿椭圆齿轮交错啮合传动的行星轮系分插机构。确定了分插机构空间插秧轨迹的关键参数,利用D-H变换矩阵建立了机构的轨迹模型,分析了关键参数对插秧轨迹的影响,并进行了机构的运动特性研究。利用编写的机构优化程序,通过人机交互的方式优化出一组满足空间插秧要求的机构参数,并根据参数完成了机构的设计。最后,通过虚拟仿真验证斜齿椭圆齿轮交错啮合传动的分插机构可以满足水稻宽窄行插秧的要求。 相似文献
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斜齿交错-非圆锥齿轮行星系水稻宽窄行分插机构设计与优化 总被引：2，自引：2，他引：0
为获取一般性的空间行星轮系传动比,以达到直取秧和小穴口的插秧要求,在斜齿交错椭圆锥行星轮系分插机构的基础上,引入非圆锥齿轮,得到一种斜齿交错-非圆锥行星轮系分插机构,并应用于高速宽窄行插秧机当中。建立了非圆锥齿轮副节曲线的数学表达式和机构的运动学模型;基于Matlab开发平台开发了机构参数优化软件,利用该软件分析了节曲线形状、行星架初始安装角、斜齿轮螺旋角和非圆锥齿轮锥距对理想轨迹姿态、直取秧特征和穴口大小的影响,并以理想轨迹姿态、直取秧、小穴口等要求为目标,通过人机交互方式优选机构参数;与斜齿交错-椭圆锥行星轮系分插机构形成的总传动比及其轨迹进行对比,并得出了斜齿交错-非圆锥行星轮系分插机构轨迹在改进直取秧姿态、降低伤苗率等方面作业性能更优的结论。利用仿真软件Adams进行了机构的运动学仿真,加工分插机构实物,利用通用分插机构试验台完成机构插秧轨迹测试,得出斜齿交错-非圆锥行星轮系分插机构可以更好的满足水稻宽窄行插秧的要求,从而验证了非圆锥齿轮在宽窄行分插机构中应用的优越性。 相似文献
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基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合 总被引：1，自引：0，他引：1
作业轨迹形状和在特定位置移栽臂的姿态要求是移栽机构设计过程需要考虑的首要问题。为了能获得多个期望位姿且兼顾一定形状的作业轨迹,提出一种基于近似多位姿的非圆齿轮行星轮系移栽机构设计方法。基于运动学映射理论将8个期望位姿点的信息矩阵通过四元数转换至三维空间,在对该矩阵进行奇异值分解后,通过引入特征向量扩大一般解空间。结合约束条件求解得到3组RR型二杆组,根据移栽机构的工作范围选取其中两组合适的二杆组构成四杆机构,且该机构连杆上的一点可依次近似通过所有设定的位姿点形成一条完整的“8字”型轨迹。根据其中一组二杆组的运动特点求解非圆齿轮的传动比,以非圆齿轮节曲线圆度性为目标,以封闭轨迹上的部分形状可调节段拟合点位置为变量（即不改变关键轨迹段上型值点的位姿）,利用遗传算法优化得到一组具有较好圆度性的非圆齿轮节曲线。最后进行了水稻钵苗移栽机构的设计与试验,理论与试验的移栽姿态和轨迹形状具有一致性,且取苗试验的成功率达到设计要求,有效地验证了运动综合和设计方法的正确性。本研究可为具有多位姿要求的新型移栽机构的设计提供方法借鉴。 相似文献
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不同有机肥对土壤特性及‘红地球’葡萄生长和品质的影响 总被引：2，自引：1，他引：1
为解决‘红地球’葡萄在南方沿海地区设施栽培中存在的着色差、风味淡及设施葡萄园土壤板结、酸化、盐渍化等问题,通过在冬季基肥中增施不同的有机肥,研究其对土壤理化性质、营养状况、植株生长及果实品质的影响。施用碳基生物肥、生物菌肥和菜饼肥均可以明显提高土壤有机质、有效磷和速效钾含量,效果以碳基生物肥最佳,有机质、有效磷和速效钾分别较对照显著提高43.77%、35.45%和57.9%;菜饼肥对土壤微量元素的增加效果最好,交换性钙和镁含量分别较对照显著提高40.58%和13.74%;施用有机肥可以不同程度上降低容重、增加孔隙度、降低土壤含盐量、提高pH,效果以施用菜饼肥最佳。施用有机肥可以增加叶面积,提高枝条木质化程度,施用菜饼肥的叶面积和枝蔓木质化程度分别提高了21.62%和14.31%;施用腐熟菜饼肥的果实综合品质最高,单果重、TSS、固酸比分别提高26.46%、2°Brix和34.20%,经济效益以腐熟菜饼肥和碳基生物肥为最好,每公顷效益分别增加至58794和39456元。施用不同有机肥能不同程度地提高土壤有机质、营养元素含量,降低土壤含盐量、降低容重、增加孔隙度、提高土壤酸碱度,进而促进枝蔓生长、提高品质和效益,综合效果以施用腐熟菜饼肥最佳。 相似文献