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对单自由度一平移两转动(1T2R)并联运动振动筛进行了动力学分析。由于该机构包含2个子运动链(SKC),且其耦合度均为零,因此,首先由求得的符号式位置正解直接求解各杆件（角）速度和（角）加速度;然后,基于Newton-Euler原理的序单开链法,对含两个SKC的空间并联机构进行动力学建模,计算得到该机构主动副的驱动力矩变化曲线;与利用传统Lagrange法得到的驱动力矩进行了动力学建模误差对比分析,结果表明,基于Newton-Euler原理的序单开链法具有更高的动力学建模精度。本文为多回路空间并联机构高效、精确动力学建模与分析,以及该并联运动振动筛的动力学参数优化提供了理论基础。 相似文献
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具有解析式位置正解的三平移并联机构设计与分析 总被引：1，自引：0，他引：1
具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构,对后续的误差分析、运动轨迹规划与控制、动力学分析等十分有利。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计一种仅由移动副和转动副组成的三平移(3T)并联机构,它具有解析式位置正解、部分运动解耦性、大的操作工作空间等优点。首先,分析计算了该机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特性;由于三平移的特殊方位特征约束,尽管耦合度为1,仍可直接求得机构的解析式位置正解,而不必用一维搜索法求数值解;根据导出的位置反解,进一步分析了该机构发生奇异位形的条件、机构位置工作空间及其奇异性特征,并对机构速度和加速度进行了计算及仿真分析。结果表明:仿真曲线变化平稳、连续,具有较好的动态特性。 相似文献
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为研究不同盐分浓度对油菜氮、磷、钾积累与分配的影响,以三个甘蓝型油菜品种为试验材料,在低、高两种盐分条件下种植,于成熟期取样测定干物质积累量及氮磷钾元素含量。结果表明：高盐与低盐处理相比,全株及不同器官干重均显著下降。不同处理氮和磷积累量的变化范围分别为141.39~193.14 kg/hm2和21.95~36.24 kg/hm2。3个品种根系中氮、磷积累量平均下降幅度最大,籽粒中钾素积累量平均下降幅度最大。成熟期氮和磷主要分配在籽粒中,不同处理的分配比例变化范围分别为63.15%~67.73%和75.23%~81.56%,钾素主要分配在茎中,其变化范围为45.59%~49.67%。研究不同盐分土壤上油菜成熟期的农艺性状和生理指标,有助于初步明确盐分对油菜产量及元素吸收规律的影响机制。 相似文献